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融合A-Star与DWA双优化算法的自动引导车路径规划

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科学技术与工程 2023年第30期23卷 12994-13001页

作者：董翼宁曹景胜李刚辽宁工业大学汽车与交通工程学院锦州121001

自动引导车的应用越来越广泛,为了达到自动引导车在路径规划中要达到全局最优,实时避障的要求,提出了一种优化A-Star算法与优化DWA算法相融合的自动引导车路径规划方案。A-Star算法能找到全局最优路径,根据A-Star算法进行优化,引入自适... 详细信息

自动引导车的应用越来越广泛,为了达到自动引导车在路径规划中要达到全局最优,实时避障的要求,提出了一种优化A-Star算法与优化DWA算法相融合的自动引导车路径规划方案。A-Star算法能找到全局最优路径,根据A-Star算法进行优化,引入自适应启发函数,并进行路径关键点选取,删除冗余路径点。优化后的A-Star算法解决了传统算法规划效率低,路径不平滑的问题。动态障碍物躲避采用DWA算法,优化评价函数,提升了规划效率。仿真结果表明,融合优化后的A-Star算法与优化后的DWA算法,减小了搜索范围,提高了路径规划效率且能实现避障的效果。该融合算法相较其他融合算法在路径规划效率上有很大提升,最终实现全局最优路径规划和局部动态实时避障。

关键词：自动引导车路径规划 A-Star算法 DWA算法

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基于车辆尾部特征的前车识别算法

重庆理工大学学报（自然科学） 2022年第6期36卷 81-87页

作者：杨传江曹景胜袁增千范博文辽宁工业大学汽车与交通工程学院辽宁锦州121001

当前道路前方车辆识别成为了智能网联汽车领域的研究热点,针对前车识别效率低的问题,基于机器视觉原理和车辆尾部类似于人脸的特点,通过研究和提取局部二值模式特征,并结合支持向量机分类方法,采用LBP特征谱的统计直方图作为特征向量用... 详细信息

当前道路前方车辆识别成为了智能网联汽车领域的研究热点,针对前车识别效率低的问题,基于机器视觉原理和车辆尾部类似于人脸的特点,通过研究和提取局部二值模式特征,并结合支持向量机分类方法,采用LBP特征谱的统计直方图作为特征向量用于分类识别,从而有效地实现了对前方车辆的识别与跟踪。基于Ubuntu 14.04操作系统和OpenCV 3.1版本的计算机视觉平台进行了算法实现和测试。结果表明:在不同车速工况下,本文算法运行时间短、识别率高,基本满足多场景下的前车识别条件。

关键词：智能网联汽车前车识别 LBP特征 SVM分类

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基于改进YOLOv3的前车检测算法的研究

仪器仪表与分析监测 2023年第1期 37-43页

作者：袁增千曹景胜杨传江辽宁工业大学汽车与交通工程学院辽宁锦州121001

近年来,计算机的算力越来越高,高性能辅助驾驶系统层出不穷。辅助驾驶主要包含感知、决策、控制三个部分。感知系统是整个辅助驾驶系统的“窗户”,因此感知的好坏直接影响到辅助驾驶的性能。在目标检测领域,深度学习得到越来越广泛的应... 详细信息

近年来,计算机的算力越来越高,高性能辅助驾驶系统层出不穷。辅助驾驶主要包含感知、决策、控制三个部分。感知系统是整个辅助驾驶系统的“窗户”,因此感知的好坏直接影响到辅助驾驶的性能。在目标检测领域,深度学习得到越来越广泛的应用。深度学习的诞生伴随着更优化的算法、更高性能的计算能力、更大数据集的时代背景,以后的应用会深入到方方面面。本文基于YOLOv3算法,对算法的网络主体以及检测部分做改进和调优,引入SE注意力机制和DropBlock以获得对前车目标更高的检测精度。

关键词： YOLOv3算法 SE注意力机制 DropBlock 目标检测网络调优

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基于激光雷达和高精地图的无人车自定位研究

汽车测试报告 2022年第20期 52-54页

作者：马志远曹景胜郑健健杨意辽宁工业大学汽车与交通工程学院辽宁锦州121001

人工智能领域的飞速发展带动了无人驾驶技术的不断进步,无人车实现实时定位可以方便其进行路径规划和避障。该文提出了一种激光雷达与高精地图相融合,并利用NDT点云配准算法实现无人车自定位的方案。该方案在无人驾驶平台进行了实车验证... 详细信息

人工智能领域的飞速发展带动了无人驾驶技术的不断进步,无人车实现实时定位可以方便其进行路径规划和避障。该文提出了一种激光雷达与高精地图相融合,并利用NDT点云配准算法实现无人车自定位的方案。该方案在无人驾驶平台进行了实车验证,结果表明,该文提出的方案可以准确进行无人车实时定位和跟踪,并满足多场景下的工程应用需求。

关键词：无人驾驶激光雷达高精地图 NDT点云配准无人车自定位

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基于3G技术的无线视频监控系统设计

基于3G技术的无线视频监控系统设计

作者：曹景胜辽宁工业大学

学位级别：硕士

近年来,嵌入式技术得到了快速的发展,由于具有功耗低、体积小、成本低、性能稳定、便于现场安装等特点和优势,嵌入式系统逐步在智能家居、工业现场和安防科技等领域获得了广泛的应用。视频监控技术是一门集网络技术、多媒体技术和计算... 详细信息

近年来,嵌入式技术得到了快速的发展,由于具有功耗低、体积小、成本低、性能稳定、便于现场安装等特点和优势,嵌入式系统逐步在智能家居、工业现场和安防科技等领域获得了广泛的应用。视频监控技术是一门集网络技术、多媒体技术和计算机技术于一体的综合监控技术。由于其具有方便、直观、信息内容丰富等特点被广泛应用到电力、交通、智能大厦等场所。传统的视频监控系统大多采用有线传输,然而高昂的网络布线成本、监控地点的局限性使得有线视频监控系统应用受到了极大的限制。微波、Wi-Fi覆盖、卫星等无线接入方式又存在着建设复杂、工期较长、成本较高等问题。长期以来,视频监控一直没找到有效的解决方案。随着我国3G网络的大规模建设和商用,通过3G技术使得视频监控逐渐摆脱了时间、空间的限制,实现长距离和实时的视频传输。同时支持2Mbps的高带宽使得视频信号传输质量大幅度提升,随时、随地、随需的视频监控成为可能。采用3G技术的视频监控将成为视频监控市场的大势所趋。课题研究并实现了基于3G技术的无线视频监控系统。嵌入式视频采集终端安放在监控现场,通过USB摄像头实时采集视频数据,使用H.264视频标准进行编码压缩,经3G无线网络传到监控中心,来进行实时监控。研究了嵌入式系统硬件设计和嵌入式Linux下的开发和移植原理,实现了嵌入式硬件平台的搭建和引导代码移植、Linux系统内核移植、根文件系统制做、相应硬件模块驱动程序的实现;研究了嵌入式Linux下的视频开发和H.264视频压缩标准,设计了嵌入式终端的视频采集压缩程序;分析比较网络协议,根据视频实时传输的特点,编写了基于UDP协议的网络传输程序;研究和使用Socket编程和DirectShow视频开发技术,开发了PC端视频数据实时接收和解码显示的应用软件,实现了视频数据的实时显示,并能保存视频文件到本地硬盘。

关键词：视频监控 H.264 3G Linux DirectShow

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基于深度学习的智能汽车目标检测研究

汽车测试报告 2023年第11期 55-57页

作者：李尚明曹景胜董翼宁孙飞宇辽宁工业大学汽车与交通工程学院辽宁锦州121001

自动驾驶技术近几年广受关注,智能汽车需要准确感知周围的环境才能正常运行。3D目标检测作为一种重要的智能汽车行驶环境感知技术,随着深度学习技术的快速发展而取得了重大突破。该文提出一种在2D目标检测中增加注意力机制并融合单目相... 详细信息

自动驾驶技术近几年广受关注,智能汽车需要准确感知周围的环境才能正常运行。3D目标检测作为一种重要的智能汽车行驶环境感知技术,随着深度学习技术的快速发展而取得了重大突破。该文提出一种在2D目标检测中增加注意力机制并融合单目相机图像实现智能汽车3D目标检测的方案。该方案在KITTI数据集和自建数据集上进行试验,相比于主流的单目图像3D检测方法,其试验结果的准确性有所提升。

关键词：智能汽车深度学习 3D目标检测

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柴油机冷却水套优化设计

辽宁工程技术大学学报（自然科学版） 2017年第10期36卷 1087-1091页

作者：魏丹石晶曹景胜段敏辽宁工业大学汽车与交通工程学院辽宁锦州121001

为快速设计柴油机冷却水套,采用建模仿真的方法,建立某柴油机样机的冷却水套模型,采用非结构化方法进行网格划分,进行CFD模拟计算,通过计算结果的分析对整个冷却系统的冷却效果进行评价,发现原机冷却水套存在的问题,针对出现的问题提出... 详细信息

为快速设计柴油机冷却水套,采用建模仿真的方法,建立某柴油机样机的冷却水套模型,采用非结构化方法进行网格划分,进行CFD模拟计算,通过计算结果的分析对整个冷却系统的冷却效果进行评价,发现原机冷却水套存在的问题,针对出现的问题提出改进方案,并对改进后的模型进行计算分析,结果表明,改进后结构缸体各缸冷却更为均匀,缸盖鼻梁区冷却液速度得到极大提高,缸体水套涡流减少,杜绝因局部过热蒸汽形成气囊的可能,缸体水套上部流场速度大幅度增加,并形成了有规律的横流,满足了设计要求.

关键词：柴油机冷却水套计算流体动力学有限元分析流场分布

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基于OpenCV图像处理的车道线识别研究

仪器仪表与分析监测 2023年第3期 29-32页

作者：董翼宁曹景胜孙飞宇李尚明辽宁工业大学汽车与交通工程学院辽宁锦州121001

近年来,智能驾驶技术成为国内外学者研究的热门,车道线识别技术作为智能驾驶领域的一项关键技术,需要准确地识别出各种条件下的车道线。本文设计了一种基于OpenCV图像处理的车道线识别算法,该算法首先将图像进行色彩空间转换,然后利用... 详细信息

近年来,智能驾驶技术成为国内外学者研究的热门,车道线识别技术作为智能驾驶领域的一项关键技术,需要准确地识别出各种条件下的车道线。本文设计了一种基于OpenCV图像处理的车道线识别算法,该算法首先将图像进行色彩空间转换,然后利用大津法(OTSU)和Canny算子对图像进行分割,设计掩膜找出图像中的感兴趣区域,采用渐近概率式Hough变换对直线车道线进行检测,拟合直线绘制出车道线,最后借助OpenCV平台对算法进行实现,结果表明该算法对直线车道线识别具有很好的效果。

关键词：智能驾驶图像分割车道线检测渐近概率式Hough变换

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四轮独立驱动电动汽车EPS特性仿真

辽宁工程技术大学学报（自然科学版） 2018年第5期37卷 839-844页

作者：曹景胜李刚耿涛郭银景段敏辽宁工业大学汽车与交通工程学院辽宁锦州121001 辽宁工程技术大学电子与信息工程学院辽宁葫芦岛125100 山东科技大学电子通信与物理学院山东青岛266590

针对四轮独立驱动电动汽车驱动方式的特点,建立了电动助力转向(EPS)系统动力学模型和助力电机模型,引入转向盘力矩和行车速度两个控制变量确定最佳的辅助转向电流,得到EPS系统的转向助力特性曲线,并对其进行了分析.基于模糊控制方法设计... 详细信息

针对四轮独立驱动电动汽车驱动方式的特点,建立了电动助力转向(EPS)系统动力学模型和助力电机模型,引入转向盘力矩和行车速度两个控制变量确定最佳的辅助转向电流,得到EPS系统的转向助力特性曲线,并对其进行了分析.基于模糊控制方法设计了EPS系统的控制器,在设置符合国标要求的转向轻便性、回正等试验工况下对所搭建的EPS系统进行MATLAB/Simulink和Carsim的联合仿真.仿真结果表明所得到的助力特性曲线达到了控制预期目标,改善了转向时的路感,具有良好的助力效果,提高了电动汽车的操作灵敏度以及转向稳定度.

关键词：电动汽车四轮独立驱动电动助力转向模糊控制转向试验