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国家标准《胶合板》实施效果的评价

木材科学与技术 1993年第3期 34-35+27页

作者：曹忠荣中国林科院木材工业研究所北京 100091

遵照林业部科技司标准处要求,国家标准《胶合板》(GB 9846.1～9846.12—88)负责起草单位中国林科院木材工业研究所于1993年初对15个使用单位的标准实施情况进行调查。先后收到松江胶合板厂、长春胶合板厂,扬子木材厂、吉林省大石头林业... 详细信息

遵照林业部科技司标准处要求,国家标准《胶合板》(GB 9846.1～9846.12—88)负责起草单位中国林科院木材工业研究所于1993年初对15个使用单位的标准实施情况进行调查。先后收到松江胶合板厂、长春胶合板厂,扬子木材厂、吉林省大石头林业局贮木场、赣州木材厂、黑龙江省苇河林业局人

关键词：胶合板企业松江层板企业管理胶合板厂加工厂木材厂

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模糊情况下的有效对冲问题研究

模糊情况下的有效对冲问题研究

作者：付泽仁北方工业大学

学位级别：硕士

随着金融市场不断发展,不完全市场问题显著,越来越多的交易员以对冲为目的,来降低自己的资产面临的风险。造成不完全市场的原因之一就是市场不确定性。对于不确定性,模糊是地位仅次于风险的重要组成部分。日常的金融交易中,投资者面对... 详细信息

随着金融市场不断发展,不完全市场问题显著,越来越多的交易员以对冲为目的,来降低自己的资产面临的风险。造成不完全市场的原因之一就是市场不确定性。对于不确定性,模糊是地位仅次于风险的重要组成部分。日常的金融交易中,投资者面对的金融市场往往是具有高度模糊性的现实世界,当风险市场价格确定后,我们可以得到一个概率测度,但是在不完全市场中风险市场价格是一个变量,因此概率测度也是不确定的。我们认为,金融市场的模糊性主要体现在每个人主观先验的不确定性,因此交易者在面对不确定的负债时,会因不同的主观先验做出不同的判断,所以主观先验成为了本文要考虑的主要模糊因素。本文从有效对冲策略问题出发,在建立问题的模型时,使用双期望模型和等级依赖效用模型,利用最优控制理论,来解决由主观先验和或有债权的不确定性而引起的对冲策略问题,并将主观先验和或有债权带入具体的分布函数,使不确定因素具体化。本文分成五个部分:第一部分为绪论,主要介绍有效对冲和模糊模型的研究背景,阐述了国内外对模糊情况下的最优对冲策略的研究现状;第二部分是为本文模型建立的相关理论做了详细的介绍,分别介绍了以往研究的对冲问题模型、双期望模型和等级依赖效用模型,并在相应的假设下,建立了本文的有效对冲问题的模型;第三部分是对有效对冲问题的最优策略求解过程,并与确定状态的有效对冲进行对比,观察两个不确定因素对有效对冲最优策略的影响;第四部分将具体的分布函数代入有效对冲最优策略相对应的最终财富的表达式,使主观先验和或有债权具体化;第五部分针对本文研究的内容进行了总结并分析研究中存在的不足,为接下来的研究指引方向。

关键词：有效对冲模糊主观先验或有债权双期望模型等级依赖效用模型

基于代谢组学技术的干姜炮制前后特征成分差异性研究

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基于代谢组学技术的干姜炮制前后特征成分差异性研究

作者：薛贵仁河北医科大学

学位级别：硕士

目的:表征与比较干姜及其炮制品的不同类别化学成分,并通过多种植物代谢组学手段筛选差异性化合物,为其质量控制与疗效差异性研究提供新思路。在化合物定性鉴别与数据库的基础上,应用网络药理学与分子对接技术初步探讨干姜、炮姜和姜炭... 详细信息

目的:表征与比较干姜及其炮制品的不同类别化学成分,并通过多种植物代谢组学手段筛选差异性化合物,为其质量控制与疗效差异性研究提供新思路。在化合物定性鉴别与数据库的基础上,应用网络药理学与分子对接技术初步探讨干姜、炮姜和姜炭治疗胃炎的潜在作用靶点和作用机制。方法:1.采用UHPLC-Q-TOF-MS/MS技术,构建SIBDV(SWATH-IDA bi-directionally verified)分析策略。以7个代表性姜辣素成分正离子模式下的质谱裂解规律为基础,所得数据经Peak View软件与对照品及自建数据库进行匹配,根据姜辣素特征碎片进行化学成分定性分析。采用Progenesis QI和多种统计学软件进行数据处理,筛选化学标志物。2.建立“平行模式”,采用丹磺酰氯与盐酸/甲醇溶液对样品的代谢物提取液进行化学衍生化。利用SWATH在线采集技术,正负离子模式采集数据。依照公共代谢组学数据库和峰面积积分法完成代谢物的定性定量测定。通过多种数据处理软件进行化学计量学分析,寻找差异代谢物,并通过KEGG数据库进行通路注释。3.以水蒸气蒸馏法提取干姜及其炮制品中的挥发性组分,采用全扫描模式建立GC-MS分析方法。结合NIST数据库和相关文献,推断可能的化合物结构。同时使用峰面积归一化法测定化合物的相对含量。4.利用本研究前部分结果与公共数据库搜集有效成分和预测活性化合物靶点。采用Cytoscape和STRING软件构建成分-靶点网络及蛋白互作(PPI)网络,寻找核心靶点。利用DAVID 6.8平台进行通路注释与富集分析,并借助Discovery Studio软件将核心靶点与关键成分进行分子对接,验证其结合活性。结果:1.在不同批次的药材中共鉴定出59个姜辣素成分,运用非靶向代谢组学技术,以VIP和P值进行筛选区分,在干姜和炮姜间发现了29种差异化合物,干姜和姜炭间发现了16种差异化合物,且各找到10种化合物作为两组间的化学标志物;2.在所有样品中共检测到369种代谢物,归属于14个类别。通过广泛靶向代谢组学手段,在干姜及炮姜组得到了38种差异代谢物,干姜及姜炭组得到了88种差异代谢物。KEGG注释排序表明,新陈代谢与代谢物生物合成是主要的代谢通路类型;***-MS分析鉴定得到231种挥发油,其中干姜126个,炮姜98个,姜炭58个,主要包括倍半萜类、醇类、单萜类、芳香烃类、酮类、酯类等;4.筛选预测得到220个活性成分以及60个抗胃炎靶点。PPI网络分析寻得核心靶点ALB、EGFR、CCL5、IL2、MMP9,作用于PI3K-Akt信号通路、癌症中的转录失调、Ras信号通路、精氨酸和脯氨酸代谢等相关途径。分子对接结果验证了代表性成分与和核心靶点具有较强的结合活性。结论:1.本研究基于UHPLC-Q-TOF-MS/MS的非靶向代谢组学方法,构建SIBDV法对实验数据进行相互验证补充,对干姜及其炮制品的姜辣素成分进行表征与区分,为其风味特征和药效差异提供了技术支持,有助于进一步探索干姜及炮制品的合理开发。2.以广泛靶向代谢组学为技术支撑,综合相关数据库对干姜、炮姜和姜炭的代谢水平变化进行挖掘分析,且应用化学衍生化方法,提高了代谢物的选择性和色谱保留,提高了质谱的整体性能。为新型干姜药品食品产业开发和干姜炮制品的推广应用提供了理论基础和新思路。3.采用GC-MS技术探究干姜及其炮制品间挥发油组分的差异,发现并鉴定了炮制后的新化合物,为中药及其炮制品化学成分的差异性及质量评价提供了科学依据。4.通过网络药理学和分子对接探讨干姜及其炮制品治疗胃炎的作用机制,揭示其多成分、多靶点、多通路的作用特征,初步预测药效物质基础,为后续深入研究奠定了理论基础。

关键词：干姜炮制品代谢组学液质联用技术差异性化合物

营养元素调控‘热科2号’沉香结香的初步研究

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营养元素调控‘热科2号’沉香结香的初步研究

作者：王龙仁海南大学

学位级别：硕士

沉香(agarwood)是沉香属(Aquilaria Lam.)或拟沉香属(Gyrinops Gaertn.)植物形成的含树脂木材,作为传统名贵香料和珍稀药材,具有极高的经济价值。旺盛的需求和野生资源的濒危使得人工种植沉香树和寻求高效调控结香手段已成为必然趋势。... 详细信息

沉香(agarwood)是沉香属(Aquilaria Lam.)或拟沉香属(Gyrinops Gaertn.)植物形成的含树脂木材,作为传统名贵香料和珍稀药材,具有极高的经济价值。旺盛的需求和野生资源的濒危使得人工种植沉香树和寻求高效调控结香手段已成为必然趋势。沉香的形成是沉香树受到伤害等逆境胁迫后,抵御伤害的物质形成、积累、转化的过程。此过程中,沉香特征性成分的变化动态以及沉香的形成是否与矿质营养存在协同关系有待进一步研究。本研究在探讨白木香打洞结香过程中沉香特征性成分动态变化规律的基础上,明确沉香能量物质、营养元素代谢与沉香形成的关系,从营养元素的角度出发进行白木香结香调控,以期指导沉香高效生产技术创制。以4年树龄热科2号白木香植株为试验材料,通过测定打洞结香过程中沉香特征性成分、能量物质和营养元素动态变化,探讨沉香特征性成分形成的机制,同时通过营养元素单施、混施试验,探究白木香结香与营养元素的关系。研究结果如下:1.结香后一年内,沉香由黄褐色向黑褐色转变,乙醚得率呈上升趋势,且在结香6个月时达到10.53%,12个月时乙醚提取物得率为18.25%左右。结香1个月后可检测到2-(2-苯乙基)色酮、2-[2-(4-甲氧基)苯乙基]色酮、2-[2-(3-甲氧基-4-羟基)苯乙基]色酮、2-[2-(3-羟基-4-甲氧基)苯乙基]色酮4个色酮类成分;结香6个月时检测到的色酮类成分最多,达到6种,结香1年后色酮种类平均为4个,色酮类化合物相对含量为92.67%。结香6个月前检测到倍半萜类成分在1种以内,结香6个月检测到倍半萜类成分平均为10.67种,相对含量达到5.50%;结香一年后倍半萜相对含量为3.98%。2.结香过程中,沉香层淀粉和蔗糖含量始终低于白木含量,其淀粉的转化率呈现先上升后下降的趋势,结香6个月的转化率达到高峰,为70.93%。另外,结香1个月后,叶片蔗糖含量显著降低,同时树干中蔗糖含量显著增加,说明结香初期可能能量物质以蔗糖形式从叶片向结香部位转移。而光合测定表明,结香过程中植株叶片光合速率、SPAD值无显著性差异。3.结香过程中,叶片中N、K和Ca元素含量无显著变化,P、Mg和Fe元素含量呈减少的趋势。P元素含量在结香1个月后下降就达到显著水平,而在结香3个月之后均无显著变化。Mg元素同Fe元素一样,在结香3个月到6个月期间其含量下降才达到显著水平。树皮中P和K元素含量在结香1个月时呈现减少趋势,而Ca、Mg、Fe元素含量呈现先增加后减少的趋势。结香9个月后Ca、Mg、Fe元素含量均小于对照组,在结香12个月时,Ca和Mg元素含量显著小于对照组。树干中P、K和Ca元素含量无显著变化,N、Mg和Fe元素含量呈现上升趋势。结香1个月后N元素含量增加达到显著水平,而结香3个月后Mg和Fe元素含量增加才达到显著水平,结香12个月后,N、Mg和Fe元素含量变化均无显著差异。4.沉香产量、品质与营养元素相关性分析表明:沉香中K元素含量与产量之间呈现正相关关系,且达到显著水平;而K和Fe元素含量与乙醚提取物得率呈现负相关关系,但未达到显著水平。5.通过结香时和结香4个月后混合施用营养元素表明:T1和T3处理(结香时混合施用N、P、K大量营养元素)能显著提高沉香产量;而T2、T3和T4处理(结香时及结香期间混合施用Ca、Mg、Fe中微量元素)均能显著提高乙醚得率;沉香特征性成分检测结果表明,T1和T3处理所产沉香的倍半萜类成分相对含量及种类较多,说明结香时需要大量营养元素的补充;总体来说T3处理(结香时施用大量营养元素,结香4个月后补充中微量元素)的结香效果更优于其他处理。6.通过结香时和结香4个月后单一施用营养元素表明,与CK相比,低水平P(3Kg/亩)和低水平Fe(0.6Kg/亩)处理能显著提高产量;中水平Mg(4Kg/亩)和低水平Fe(0.6Kg/亩)处理能显著增加乙醚得率;同时低水平Mg(2Kg/亩)和低水平Fe(0.6Kg/亩)处理后,其倍半萜类成分相对含量和种类相对较多;此外P和Mg元素可能通过影响淀粉转化从而影响乙醚得率。

关键词：白木香沉香特征性成分营养元素

商业银行支持“专精特新”企业策略分析——以P银行为例

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商业银行支持“专精特新”企业策略分析——以P银行为例

作者：郑金仁山西财经大学

学位级别：硕士

近年来,随着国家政策关注度的提升,“专精特新”企业进入快速发展阶段。这类企业专注核心业务、经营管理精细、产品独具特色、创新能力显著,对推动国家经济发展、科技创新、技术进步、解决就业和制造强国建设发挥了重要作用。商业银行... 详细信息

近年来,随着国家政策关注度的提升,“专精特新”企业进入快速发展阶段。这类企业专注核心业务、经营管理精细、产品独具特色、创新能力显著,对推动国家经济发展、科技创新、技术进步、解决就业和制造强国建设发挥了重要作用。商业银行虽然对这一群体的支持力度在不断提升,但因经营风险高、缺少抵押物、信息不对称等内外部原因,“专精特新”企业仍普遍面临融资难问题。论文旨在借助相关理论,分析“专精特新”企业面临融资困境背后的原因,选择以较早推出“专精特新”专项产品的P银行为例,分析其支持“专精特新”企业的策略,并借鉴发达国家银行业支持中小企业的先进经验,总结商业银行优化支持“专精特新”企业的政策建议,推动解决“专精特新”企业的融资难问题。论文首先对“专精特新”企业群体进行概述,介绍文章的研究背景、意义、思路、内容、方法以及国内外研究现状。运用文献阅读法、访谈法、比较分析法等研究手段,广泛阅读相关政策文件、国内外论文、期刊、会议材料等资料,并先后走访银行同业、“专精特新”代表企业、区域股权交易中心、市场监督管理局、知识产权局等多个场所,与负责人或工作人员进行访谈,了解“专精特新”企业融资现状、国家政策、银行政策及其融资面临的困境。随后,运用所学理论和知识,对“专精特新”、融资及融资方式等基础概念,企业生命周期理论、信息不对称理论、优序融资理论和信贷配比理论进行介绍。结合所学理论及实践经验,对“专精特新”企业融资现状、银行支持现状、融资困境的内外部原因进行分析。接下来以P银行为例,分析了该银行支持“专精特新”企业的原因和具体策略。该银行早在2019年首批“专精特新”名单推出之际,便推出了专精特新“品牌贷”产品,是国内较早推出“专精特新”服务方案的商业银行,因此其策略具有一定的代表性。P银行积极响应国家政策,践行社会责任,推出专属服务方案,在客户选择、产品创新、考核激励、审批机制和风险防控等方面,积累了先进的经验。文章进一步以德国、美国和日本为代表的发达国家为例,分析各国金融行业支持本国中小企业的经验和做法。德国形成了以政策性银行为主导,多银行互补合作的良好金融支持体系,美国依托发达的资本市场和先进的银行理念,为本国中小企业提供全方位金融服务,日本则构建起以政府为主导的政策性金融体系,大大降低了中小企业的融资成本,值得我们借鉴。最后在前文分析的基础上,笔者对商业银行如何优化支持“专精特新”企业,提出了包括优化金融制度保障、加强同业互补合作、创新金融服务模式、丰富金融担保手段、提供“股债贷”全周期服务等政策建议。本文聚焦“专精特新”企业,结合理论和实践,分析这类群体面临“融资难”的原因,选择支持“专精特新”企业具有代表性的P银行作为研究对象进行策略分析,并借鉴发达国家支持中小企业的经验,最终提出策略建议,在研究思路和研究方法上具有一定的创新意义。

关键词：专精特新融资困境政策探索

基于CRISPR/Cas12a的ECL生物传感器的构建及其应用

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基于CRISPR/Cas12a的ECL生物传感器的构建及其应用

作者：赵开仁江苏大学

学位级别：硕士

自从Cas12a蛋白被发现具有反式剪切能力以来,研究人员们开发了多种基于Cas12a的检测方法,实现了目标物的简单、快速、超灵敏检测。然而,基于Cas12a的传感方法仍然存在以下几个有待研究的问题:(1)由于Cas12a对目标物的识别是基于核酸碱... 详细信息

自从Cas12a蛋白被发现具有反式剪切能力以来,研究人员们开发了多种基于Cas12a的检测方法,实现了目标物的简单、快速、超灵敏检测。然而,基于Cas12a的传感方法仍然存在以下几个有待研究的问题:(1)由于Cas12a对目标物的识别是基于核酸碱基配对原则,因此极少被应用于金属离子的检测;(2)目前,大部分的方法都需要借助额外的核酸扩增技术以实现痕量靶标的灵敏检测,其检测过程不仅操作繁琐,还可能会由于错误扩增带来的假阳性结果;(3)由于Cas12a蛋白的反式剪切能力对任意序列的单链DNA(ss DNA)均有剪切作用,难以实现多靶标的检测。本文针对以上问题,结合高灵敏的电致化学发光(ECL)检测技术,开发了三种基于Cas12a的生物传感器,分别用于Hg的超灵敏检测、HIV-16 DNA的免扩增检测以及HIV/HPV DNAs的双重检测,为疾病的早期诊断和环境的监测提供了有用的工具与思路。研究内容包括以下三部分:1.基于Cas12a的ECL生物传感器用于痕量Hg的检测汞离子(Hg)是严重的环境污染物之一,其含量的超标不仅会造成严重的环境问题,还会对公众的健康造成一定的威胁。在此,我们提出了一种基于CRISPR/Cas12a的ECL生物传感器用于Hg的痕量检测。这一设计借助于T-Hg-T的识别作用、Exo III对DNA的降解能力以及Cas12a的反式剪切能力,实现了1 p M到10 n M浓度范围内的Hg检测,检测限(LOD)为0.45 f M。2.基于Cas12a的ECL生物传感器用于HPV-16 DNA的免扩增检测本章我们使用ECL技术,结合Cas12a,进行了HPV-16 DNA的免扩增和高灵敏检测。电极上依次修饰Met-Au NCs和ss DNA-Fc,当ss DNA未被剪切时,Met-Au NCs发出的光会被Fc猝灭。在目标物存在的情况下,Cas12a的反式剪切能力被激活,同时伴随着ss DNA的剪切和Met-Au NCs ECL信号的恢复,由此HPV-16可以被定量检测。该方法操作简单,不需要核酸预扩增,并且具有宽的动力学检测范围,检测限低至0.48 p M。3.基于Cas12a的信号开关ECL生物传感器用于HIV/HPV DNAs的双检测本章中,我们使用球形核酸(SNA),提出了简便的基于Cas12a的信号开关ECL生物传感器实现HIV/HPV DNAs双检测的新方法。在该检测方法中使用CDs标记的球形核酸(CDs-labeled SNA)作为报告分子。当溶液中有HIV DNA存在时,CDs-labeled SNA与电极上的捕获探针进行杂交,此时具有ECL信号;当溶液中有HPV DNA存在时,CRISPR/Cas12a识别HPV DNA并剪切SNA上的ss DNA,ECL信号消失。我们通过加入/不加入Cas12a来实现信号的切换,从而实现了对HIV/HPV DNAs的双重检测,检测限分别为30 f M和0.32p M。

关键词： CRISPR/Cas12a 电致化学发光生物传感器分析检测

基于计算机视觉的海工吊装防碰撞智能预警方法研究

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基于计算机视觉的海工吊装防碰撞智能预警方法研究

作者：薛凯仁中国石油大学(北京)

学位级别：硕士

在海上油田开发的过程中,吊装设备常会因为人工监控对现场安全隐患发现的不够及时,酿成重大安全事故,已对施工人员的生命安全构成了极大威胁。这种传统的人工监控方式除了存在安全隐患外,还暴露出了监控方式不灵活、监控效率低下、人工... 详细信息

在海上油田开发的过程中,吊装设备常会因为人工监控对现场安全隐患发现的不够及时,酿成重大安全事故,已对施工人员的生命安全构成了极大威胁。这种传统的人工监控方式除了存在安全隐患外,还暴露出了监控方式不灵活、监控效率低下、人工成本过高众多问题,进一步证实了监控预警方式变革的必要性。近些年来,人工智能技术不断发展,其在教育、医疗、家居、商业零售和交通等领域的数字化转型过程中,发挥着无可替代的作用。此外,嵌入式以其可靠的品控、强大的包容性和活跃的市场生态,为多种技术的融合发展提供了有利条件。因此,本文拟通过综合运用人工智能、嵌入式开发、计算机视觉等技术,提出一种智能化程度更高的防碰撞预警方法。本文的研究内容及成果主要包括:(1)使用实时性更高的图像分割算法简化吊装设备场景;(2)设计计算机视觉测距算法;(3)设计基于距离的预警策略;(4)编写可视化智能预警平台软件。本文通过以上工作,在ARM平台的基础上,综合运用嵌入式技术、视频编解码技术、深度学习技术和计算机视觉技术,设计出了一个低成本、高效率的吊装设备智能防碰撞预警客户端软件。该软件采用Qt框架实现,除拥有一个美观且易操作的人机交互界面外,还支持嵌入式环境,智能移动终端等众多平台环境下的安装运行。经测试,软件在嵌入式平台上运行稳定,监控画面清晰流畅,延时较小,能及时地对设备的运行状态进行声音预警。该系统极大地降低了海工吊装设备施工现场事故发生的概率,保障了施工人员的人身安全。

关键词：嵌入式系统深度学习语义分割计算机视觉碰撞预警

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论无胶人造板的生产可行性

木材科学与技术 1989年第3期 31-33页

作者：曹忠荣中国林科院木材工业研究所

前言传统的人造板(本文专指刨花板或中密度纤维板)生产需施加一定量的合成树脂胶将刨花或纤维材料粘结成板。对于室内用的人造板产品主要添加脲醛树脂胶,而对室外用或结构用的人造板产品则以添加酚醛树脂胶为主。由于人造板生产对胶料... 详细信息

前言传统的人造板(本文专指刨花板或中密度纤维板)生产需施加一定量的合成树脂胶将刨花或纤维材料粘结成板。对于室内用的人造板产品主要添加脲醛树脂胶,而对室外用或结构用的人造板产品则以添加酚醛树脂胶为主。由于人造板生产对胶料的依赖性,使人造板生产的发展受到化工原料供应和价格的制约,尤其自七十年代初世界“石油危机”以来,胶料的供应和价格一直是世界各国人造板生

关键词：人造板产品蔗渣制糖工业副产品中密度纤维板农业剩余物木材综合利用

基于LADRC和信息融合的四旋翼无人机抗干扰测控研究

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基于LADRC和信息融合的四旋翼无人机抗干扰测控研究

作者：肖舜仁华南理工大学

学位级别：硕士

四旋翼无人机因其机动性强、稳定性高、操作简单、荷载搭配灵活等优势,广泛应用于测绘、防火、救灾等领域。然而,由于搭载多源传感器且工作环境复杂多变,四旋翼无人机容易因非线性、强耦合等特性而受外界干扰。本文以提高四旋翼无人机... 详细信息

四旋翼无人机因其机动性强、稳定性高、操作简单、荷载搭配灵活等优势,广泛应用于测绘、防火、救灾等领域。然而,由于搭载多源传感器且工作环境复杂多变,四旋翼无人机容易因非线性、强耦合等特性而受外界干扰。本文以提高四旋翼无人机飞行稳定性及抗干扰性能为目的,对无人机多源传感器信息融合及抗干扰控制策略展开研究,并基于MiniFly飞行控制平台,对传感器校正、信息融合及抗干扰控制效果进行测控评价。主要内容如下:(1)四旋翼无人机系统模型搭建及姿态表征。介绍了“×”字型四旋翼无人机的基本组成与飞行原理,对四旋翼的坐标旋转变换及姿态表征方式进行分析。基于牛顿-欧拉方程和动量矩等定理建立四旋翼无人机系统模型,为无人机姿态解算和飞行控制律的设计及仿真调试奠定基础。(2)基于L-M(Levenberg-Marquardt)算法进行无人机多传感器误差校正。分析各传感器的工作原理和误差产生机理,建立各传感器误差模型和校正优化函数,提出了基于LM算法的加速度计18位置校正和陀螺仪联合校正方法。实验表明,本文所提出的校正方法对机载低成本MEMS(微机电系统)传感器误差具有良好的校正补偿效果。(3)基于多传感器信息融合的无人机姿态解算方法研究。为获取无人机的姿态角,对校正后的传感器数据采用改进的Mahony互补滤波和四元数EKF(扩展卡尔曼滤波)算法进行信息融合。实验验证了所提信息融合算法的有效性和抗干扰能力,分析认为改进型Mahony互补滤波算法在中低精度受干扰姿态测量系统中具备应用优越性。(4)四旋翼无人机控制器设计与仿真实现。基于已搭建的四旋翼无人机系统模型,设计无人机位置和姿态环控制器。其中,位置环采用串级PID控制,为提高姿态环的抗干扰性能,基于ADRC(自抗扰)和模糊控制理论,设计模糊PID+LADRC(线性自抗扰)姿态控制器。借助Matlab/Simulink搭建仿真控制平台,在姿态环输入端添加阶跃信号模拟外界激励,仿真结果表明,相较于常规的串级PID姿态控制器,模糊PID+LADRC姿态控制器具有更强的系统解耦和抗干扰控制性能。(5)四旋翼无人机飞行测试。介绍MiniFly四旋翼无人机的软硬件系统框架,在飞控软件平台内编写传感器数据校正、信息融合和控制策略代码,设计信息融合可行性分析和室内抗扰悬停实验。实验表明了采用改进型Mahony互补滤波算法进行抗干扰姿态解算的可行性,验证了模糊PID+LADRC相较于常规的串级PID姿态控制器更好的抗扰飞行性能。

关键词：四旋翼无人机传感器校正改进型Mahony 自抗扰控制串级控制