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四足机器人对角小跑起步姿态对稳定步行的影响
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机器人 2004年 第6期26卷 529-532,537页
作者： 何冬青 马培荪 曹曦 曹冲振 于会涛 上海交通大学机器人研究所
对四足机器人对角小跑步态下绕支撑对角线的翻转力矩建立了力学模型 ,分析了该力矩对机器人运动姿态及稳定步行的不利影响 。
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双晶单色器晶体间位置关系及尺寸的确定方法
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核技术 2005年 第9期28卷 649-653页
作者： 姚婧 曹冲振 高雪官 马培荪 上海交通大学机械与动力工程学院 上海200030
介绍了双晶单色器出射光与入射光T型固定出口机构的工作原理,分析了双晶之间位置关系及尺寸确定所需遵循的原则,并根据这些原则提出一种基于T型固定出口机构的双晶单色器晶体间位置关系及尺寸的确定方法。该方法不仅能够满足双晶单色器... 详细信息
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城市生活垃圾中转站举升装置设计与应用
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环境污染治理技术与设备 2003年 第2期4卷 73-76页
作者： 吕传毅 杨先海 曹冲振 董涛 山东理工大学 淄博255012
对地平式城市垃圾中转站的 3种举升装置进行了详细分析 ,指出了其存在的问题 ,提出了一种新型的链条式城市垃圾中转站举升装置 ,它结构紧凑 ,运行平稳可靠 ,成本低 ,噪音小 ,节能省电 ,是垃圾中转站新型优选产品 。
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应用于锅炉检测机器人的一种新型复合车轮
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上海交通大学学报 2006年 第3期40卷 444-447页
作者： 于会涛 马培荪 曹冲振 何冬青 上海交通大学机器人研究所 上海200030
为了使检测机器人能够在具有螺旋型鳍片的锅炉热交换器承压管道表面上行走,设计了一种新型的复合车轮.该复合车轮由2个链轮和多个鼓形小轮复合组成,能实现平行于管道方向和垂直于管道方向的移动.同时,对鼓形小轮的共轭轮廓曲线及其圆弧... 详细信息
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城市生活垃圾集运设备研究
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环境工程 2004年 第2期22卷 54-56页
作者： 吕传毅 杨先海 曹冲振 董涛 山东理工大学 淄博255049
对城市生活垃圾的集运方式进行了研究与分析。
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双晶单色仪T型高差固定结构的精度综合
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核技术 2007年 第3期30卷 181-184页
作者： 王凤芹 曹冲振 高雪官 王吉岱 李玉善 山东科技大学机械电子工程学院 青岛266510 上海交通大学机械与动力工程学院 上海200030
出射光高度的固定是双晶单色仪性能的一个重要要求。为提高T型高差固定结构出射光高度的精度,应用几何分析法求出了出射光高度与各原始误差之间的关系式。根据原始误差独立作用原理,应用等精度法对T型高差固定结构进行了精度综合,得到... 详细信息
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四足机器人对角小跑起步姿态对稳定性的影响
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上海交通大学学报 2005年 第6期39卷 880-883页
作者： 何冬青 马培荪 曹冲振 袁宝民 叶蓉石 上海交通大学机器人研究所 上海200030 中国石油大学(华东)机电学院 山东东营257061
四足机器人在高速动态步行过程中保持稳定性是十分重要的.建立了四足机器人对角小跑步态下绕支撑对角线的翻转力矩力学模型,分析了该力矩对机器人运动姿态及稳定步行的不利影响,得出了翻转角度与步行周期的平方及步长成正比的结论,并提... 详细信息
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T型高差固定结构中双晶长度最小定位算法
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光电工程 2005年 第8期32卷 85-88页
作者： 曹冲振 高雪官 马培荪 何冬青 王凤芹 上海交通大学机械与动力工程学院 上海200030
设计双晶单色仪时,为减小T型高差固定结构中双晶长度,提出了一晶长度最小定理与二晶长度最小定理。这两个定理中,前者表明入射光只有掠过转角仪中心O点,一晶长度可取为最小值;后者表明出射光只有掠过两个滑道的交点P,二晶长度可取为最... 详细信息
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一种刚／弹耦合的微型蠕动机器人
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高技术通讯 2006年 第1期16卷 46-50页
作者： 于会涛 马培荪 曹冲振 何冬青 上海交通大学机器人研究所 上海200030
研制了一种基于SMA驱动的轮式微型蠕动机器人，不同于传统的采用腿式或蠕动式结构的微小型机器人，它采用特殊的刚／弹耦合结构，显著地增大了其移动步距；车轮自锁机构将SMA驱动器的双向运动转换为机器人的单向运动。在车轮自锁机构作... 详细信息
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一种实现直线轨迹的齿轮五杆机构参数分析
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山东工程学院学报 2001年 第3期15卷 43-46页
作者： 曹冲振 吕传毅 董涛 山东工程学院 山东淄博255012
在地平式垃圾中转站创新设计中提出了一种用作主体传动机构的实现直线轨迹的齿轮五杆机构 ,对机构直线轨迹点的纵向位移和机构结构的横向尺寸及构件的受力情况进行了详细的分析比较 。
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