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UAV自抗扰控制的调相补偿改进设计与抑扰实现

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兵工学报 2024年

作者：周浩暴小鹏张洪刚海军工程大学兵器工程学院

为解决NLADRC应用中无人机位姿跟踪控制响应相位滞后的问题，利用非线性函数的滤波特性与相位补偿机理完成调相补偿器设计，解决了跟踪微分器实际滤波与相位跟踪之间的矛盾，进而提出调相补偿改进后的自抗扰控制（Phase Compensation A... 详细信息

为解决NLADRC应用中无人机位姿跟踪控制响应相位滞后的问题，利用非线性函数的滤波特性与相位补偿机理完成调相补偿器设计，解决了跟踪微分器实际滤波与相位跟踪之间的矛盾，进而提出调相补偿改进后的自抗扰控制（Phase Compensation ADRC，PCADRC），并将其应用于四旋翼无人机飞控作业中的姿态与轨迹跟踪。通过由空中避障圆角矩和锥形螺旋组成的复合轨迹跟踪分析PCADRC应用的飞航控制性能优势，仿真结果表明对于平面或空间、平缓或陡变不同性质的轨迹，PCADRC能在确保抑扰性能前提下提高位姿跟踪的准确性、时效性与鲁棒性，能更好满足其稳健的飞控需求。最后通过无人机轨迹跟踪抗扰实验，对自抗扰控制的调相补偿改进效果进行验证。

关键词：四旋翼无人机非线性ADRC 调相补偿参数整定轨迹跟踪

Hadamard流形上变分不等式问题与不动点问题解的收敛性研究

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Hadamard流形上变分不等式问题与不动点问题解的收敛性研究

作者：暴佳政云南财经大学

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基于共生理论的山岳型森林公园规划设计研究 ——以双龙山森林公园为例

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基于共生理论的山岳型森林公园规划设计研究 ——以双龙山森林公...

作者：暴诗雨河南农业大学

学位级别：硕士

随着社会经济的发展以及人们对高质量生活的追求,森林旅游作为一种新颖且受欢迎的旅游方式应运而生,森林公园以其丰富的自然景观和深厚的科普教育价值,为森林旅游的重要载体,受到社会的广泛关注。山岳型森林公园作为森林公园的一种类型... 详细信息

随着社会经济的发展以及人们对高质量生活的追求,森林旅游作为一种新颖且受欢迎的旅游方式应运而生,森林公园以其丰富的自然景观和深厚的科普教育价值,为森林旅游的重要载体,受到社会的广泛关注。山岳型森林公园作为森林公园的一种类型,在全国分布范围最广,但随着建设速度加快,公园数量攀升,山岳型森林公园面临着规划建设模式千篇一律,缺乏创新性以及地域特色,发展不均衡等问题。为实现山岳型森林公园健康可持续发展,在此引入共生理论,探索山岳型森林公园内外各要素的共生关系。本文首先阐述了我国山岳型森林公园的建设背景、国内外研究进展、相关概念、国内外相关案例,基于前人的研究理论成果,结合国内外共生理论的进展情况进行分析整理,选取具有代表性的四个案例分析解读,为本次研究提供参考与借鉴思路,并进一步探讨了山岳型森林公园与共生理论的契合性。在此基础上,通过对山岳型森林公园外部和内部共生要素的深入分析,构建外部单重共生系统和内部多重共生系统,并明确了功能、交通、生态、文化、景观外部共生界面和内部共生子系统。基于AHP层次分析法,从山岳型森林公园外部共生和内部共生的综合作用视角,选取相关评价指标因子,对所建立的共生系统进行评价,构建判断矩阵,确定评价指标权重,并对评价结果进行一致性检验,构建山岳型森林公园共生效益评价体系。最后,以双龙山森林公园为例,探讨其外部和内部共生环境,了解双龙山森林公园的现状问题及潜在优势。对周边村民和工作人员进行问卷调查,计算指标因子共生效益水平,并利用SPSS可信度分析。根据共生效益水平结果,对双龙山森林公园进行针对性的规划设计,保持共生效益水平较高因子,改善水平较低因子,推动双龙山森林公园共生发展。通过对双龙山森林公园的实证研究,验证了共生理论下山岳型森林公园规划设计的可行性、科学性,从理论和实践的角度为森林公园的景观规划设计提供一定的借鉴和参考。

关键词：共生理论山岳型森林公园景观规划设计双龙山森林公园

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两类年龄结构微分方程模型的动力学性质研究

两类年龄结构微分方程模型的动力学性质研究

作者：暴美娟华东师范大学

学位级别：硕士

NDUFS2通过铁死亡调控人结直肠癌细胞HCT116对索拉非尼的敏感性

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NDUFS2通过铁死亡调控人结直肠癌细胞HCT116对索拉非尼的敏感性

作者：暴启颖吉林大学

学位级别：硕士

目的:KRAS突变型结直肠癌占结直肠癌(Colorectal Cancer,CRC)总病例的35-45%,是一种对多种治疗方法均不敏感的疾病类型。索拉非尼是一种口服多激酶抑制药,可以阻断RAS信号通路,直接抑制肿瘤细胞的增殖,其中一个重要机制是依赖于对溶质... 详细信息

目的:KRAS突变型结直肠癌占结直肠癌(Colorectal Cancer,CRC)总病例的35-45%,是一种对多种治疗方法均不敏感的疾病类型。索拉非尼是一种口服多激酶抑制药,可以阻断RAS信号通路,直接抑制肿瘤细胞的增殖,其中一个重要机制是依赖于对溶质载体家族7成员11(Solute Carrier Family 7 Member 11,SLC7A11),即氨基酸运输系统Xc-的关键亚基进行调控,进而诱导铁死亡。尽管索拉非尼在针对KRAS突变的结直肠癌治疗中展现了一定的疗效,但效果并不显著。因此,提高KRAS突变的结直肠癌对索拉非尼的敏感性,无疑为开发新型KRAS突变的结直肠癌治疗手段提供了新方向。鉴于课题组前期结果发现NADH脱氢酶[泛醌]铁硫蛋白2(NADH dehydrogenase[ubiquinone]iron sulfide protein 2,NDUFS2)在铁死亡过程中的潜在作用,本研究选取KRAS突变的结直肠癌细胞系HCT116作为研究对象,通过调控NDUFS2的表达,影响HCT116细胞的铁死亡,以此改善其对索拉非尼的敏感性。此外,本研究还将初步探索这一过程中的潜在机制,以期能为KRAS突变的结直肠癌治疗提供新的策略和思路。这一研究不仅有助于深化对KRAS突变结直肠癌机制的理解,更可能为开发新型治疗策略提供重要的理论依据和实践指导。方法:本研究首先构建NDUFS2过表达和敲低的HCT116稳转细胞系,应用RTq PCR、Western Blot、免疫荧光染色技术进行验证。后采用铁死亡诱导剂Erastin建立HCT116细胞铁死亡模型,采用CCK-8和谷胱甘肽(GSH)测定技术、丙二醛(MDA)测定技术、细胞铁(Fe)测定技术,对NDUFS2在结直肠癌细胞铁死亡中的作用进行研究。利用生物信息学技术分析铁死亡相关基因与NDUFS2的相关性,并利用RT-q PCR、Western Blot技术对结果进行验证。在此基础上,采用CCK-8、克隆形成技术和谷胱甘肽(GSH)测定技术、丙二醛(MDA)测定技术、细胞铁(Fe)测定技术,探究NDUFS2通过铁死亡调控HCT116细胞对索拉非尼敏感性的影响。结果:(1)构建NDUFS2过表达和敲低的HCT116稳转细胞系。RT-q PCR、Western Blot结果证明,NDUFS2过表达细胞系中,NDUFS2的m RNA与蛋白水平均高表达;NDUFS2敲低细胞系中,NDUFS2的m RNA与蛋白水平表达均降低。(2)CCK-8实验结果表明,NDUFS2过表达能够抑制Erastin诱导的HCT116细胞的铁死亡;NDUFS2敲低能够促进HCT116细胞的铁死亡。(3)铁死亡标志物MDA、GSH、铁含量检测结果表明,NDUFS2过表达组与对照组相比,MDA水平降低,GSH的含量升高及铁蓄积减少;NDUFS2敲低组与对照组相比,MDA水平升高,GSH含量降低及铁蓄积增加。(4)生物信息学分析结果表明,铁死亡相关基因HIF-1α与NDUFS2具有相关性。RT-q PCR、Western Blot实验结果表明NDUFS2过表达的HCT116稳转细胞系中,HIF-1α表达同样升高,NDUFS2敲低的HCT116稳转细胞系中,HIF-1α表达降低,进一步证实生信分析结果。(5)索拉非尼作用于HCT116细胞,CCK-8实验结果表明,NDUFS2过表达时,细胞存活率相比对照组高,敲低NDUFS2细胞存活率较对照组低。克隆形成实验结果表明,NDUFS2过表达组的克隆数目于对照组相比增多,NDUFS2敲低组的克隆数目较对照组明显减少。铁死亡标志物MDA、GSH、铁含量检测结果表明,NDUFS2过表达组与对照组相比,MDA水平降低,GSH的含量升高及铁蓄积减少,;NDUFS2敲低组与对照组相比,MDA水平升高,GSH的含量降低及铁蓄积增加。结论:(1)抑制NDUFS2具有促进结直肠癌细胞HCT116铁死亡的作用,为KRAS突变型的结直肠癌的治疗提供了新的靶点。(2)NDUFS2可能通过调控关键转录因子HIF-1α来影响结直肠癌细胞HCT116的铁死亡,这一发现为理解结直肠癌细胞铁死亡的作用机制提供了新的视角。(3)抑制NDUFS2能够通过增强铁死亡过程来提高结直肠癌细胞HCT116对索拉非尼的敏感性。这一发现为提高索拉非尼对KRAS突变型的结直肠癌的治疗疗效提供了可靠依据,并为改善KRAS突变型的结直肠癌的化疗疗效的新运用奠定一定的基础。

关键词：结直肠癌铁死亡 NDUFS2 索拉非尼 HIF-1α

腰椎侧路椎间孔镜微创治疗单节段腰椎间盘突出症的临床疗效

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影像研究与医学应用 2018年第8期2卷 245-246页

作者：暴海洋朱艳秋陈宾安永胜杨佳宁常成兵苗伟刘欣哲宋有鑫承德医学院附属医院脊柱外二科河北承德067000

目的:探讨腰椎侧路椎间孔镜(PELD)治疗腰椎间盘突出症的临床疗效。方法 :回顾性分析2015年6月—2016年6月在我科经腰椎侧路椎间孔镜(PELD)治疗的42例单节段腰椎间盘突出症患者。其中男19例,女23例;年龄23~67岁,平均45岁。所有患者均行... 详细信息

目的:探讨腰椎侧路椎间孔镜(PELD)治疗腰椎间盘突出症的临床疗效。方法 :回顾性分析2015年6月—2016年6月在我科经腰椎侧路椎间孔镜(PELD)治疗的42例单节段腰椎间盘突出症患者。其中男19例,女23例;年龄23~67岁,平均45岁。所有患者均行腰椎动力位片无腰椎不稳状况,行术前术后MRI检查,手术方式采用TESSYS技术。采用Macnab疗效评定标准评定和视觉模拟评分法(VAS法)对患者术前和术后即刻、6个月、1年进行评分,评估腰椎侧路椎间孔镜治疗腰椎间盘突出症的临床疗效。结果:对患者进行(6~12)个月的随访,平均随访8个月,所有患者均获得随访。根据Macnab疗效评定标准评定优33例,良5例,可3例,差1例,术后优良率为90.4%。术前的VAS评分为7.6±1.2,术后即刻的为3.3±1.5,6个月的为2.2±0.9,1年的为1.0±0.9,均显著低于术前(P<0.05),差异有统计学意义。结论:腰椎侧路椎间孔镜微创治疗腰椎间盘突出症具有创伤小、住院时间短等多方面的微创优越性,是治疗单节段腰椎间盘突出症的一种安全、有效的方法。

关键词：腰椎间盘突出症单节段椎间孔镜微创髓核摘除术

无人机自抗扰控制的调相补偿改进设计与抑扰实现

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兵工学报 2024年第10期 3619-3630页

作者：周浩暴小鹏张洪刚海军工程大学兵器工程学院

为解决非线性自抗扰控制应用中无人机位姿跟踪控制响应相位滞后的问题，利用非线性函数的滤波特性与相位补偿机理完成调相补偿器设计，解决了跟踪微分器实际滤波与相位跟踪之间的矛盾，进而提出调相补偿改进后的自抗扰控制(Phase Compen... 详细信息

为解决非线性自抗扰控制应用中无人机位姿跟踪控制响应相位滞后的问题，利用非线性函数的滤波特性与相位补偿机理完成调相补偿器设计，解决了跟踪微分器实际滤波与相位跟踪之间的矛盾，进而提出调相补偿改进后的自抗扰控制(Phase Compensation ADRC,PCADRC),将其应用于四旋翼无人机飞控作业中的姿态与轨迹跟踪。通过由空中避障圆角矩和锥形螺旋组成的复合轨迹跟踪分析PCADRC应用的飞航控制性能优势，并设计无人机轨迹跟踪抗扰实验，对自抗扰控制的调相补偿改进效果进行验证。仿真与实验结果表明，对于平面或空间、平缓或陡变不同性质的轨迹，PCADRC能在确保抑扰性能前提下提高位姿跟踪的准确性、时效性与鲁棒性，能更好满足其稳健的飞控需求。

关键词：四旋翼无人机非线性自抗扰控制调相补偿参数整定轨迹跟踪

基于Adaboost-INGO-HKELM的变压器故障辨识

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电力系统保护与控制 2024年第5期52卷 94-104页

作者：谢国民江海洋辽宁工程技术大学电气与控制工程学院辽宁葫芦岛125105

针对目前变压器故障诊断准确率低的问题,提出一种多策略集成模型。首先通过等度量映射(isometric mapping, Isomap)对高维非线性不可分的变压器故障数据进行降维处理。其次,利用混合核极限学习机(hybrid kernel based extreme learning ... 详细信息

针对目前变压器故障诊断准确率低的问题,提出一种多策略集成模型。首先通过等度量映射(isometric mapping, Isomap)对高维非线性不可分的变压器故障数据进行降维处理。其次,利用混合核极限学习机(hybrid kernel based extreme learning machine, HKELM)进行训练学习,考虑到HKELM模型易受参数影响,所以利用北方苍鹰优化算法(northern goshawk optimization, NGO)对其参数进行寻优。但由于NGO收敛速度较慢,易陷入局部最优,引入切比雪夫混沌映射、择优学习、自适应t分布联合策略对其进行改进。同时为了提高模型整体的准确率,通过结合Adaboost集成算法,构建Adaboost-INGO-HKELM变压器故障辨识模型。最后,将提出的Adaboost-INGO-HKELM模型与未进行降维处理的INGO-HKELM模型、Isomap-INGO-KELM模型、Adaboost-Isomap-GWO-SVM等7种模型的测试准确率进行对比。提出的Adaboost-INGO-HKELM模型的准确率可达96%,均高于其他模型,验证了该模型对变压器故障辨识具有很好的效果。

关键词：故障诊断油浸式变压器 Adaboost集成算法切比雪夫混沌映射混合核极限学习机等度量映射

面向多源异构数据的个性化搜索和推荐算法综述

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控制理论与应用 2024年第2期41卷 189-209页

作者：暴琳朱志宇孙晓燕徐标江苏科技大学自动化学院江苏镇江212100 中国矿业大学信息与控制工程学院江苏徐州221116 汕头大学工学院广东汕头515063

高效精准的个性化搜索、推荐等服务可为人们生产生活带来极大便利,而随着互联网技术的迅猛发展,面向多源异构数据的个性化搜索和推荐任务逐渐变得日趋复杂,也是当前大数据分析及个性化服务领域的研究热点和难点.个性化搜索和推荐算法广... 详细信息

高效精准的个性化搜索、推荐等服务可为人们生产生活带来极大便利,而随着互联网技术的迅猛发展,面向多源异构数据的个性化搜索和推荐任务逐渐变得日趋复杂,也是当前大数据分析及个性化服务领域的研究热点和难点.个性化搜索和推荐算法广泛收集多源异构数据,获取用户偏好信息,利用各类机器学习、深度学习等技术,构建用户兴趣偏好模型,预测用户偏好,推荐满足用户个性化需求和偏好的项目或内容,提升用户的使用体验和网站平台的商业利益.本文介绍面向多源异构数据的个性化搜索问题的数学描述,综述面向多源异构数据的个性化搜索和推荐算法的相关研究工作,包括:传统个性化搜索和推荐算法、融合多源异构数据的个性化搜索和推荐算法以及动态个性化搜索和推荐算法等相关研究现状,整理了算法常用数据集、性能评价指标及评估体系,进一步阐明了目前面向多源异构数据的个性化搜索和推荐方法的实际应用场景及今后研究的发展方向,并讨论了存在的不足及所面临的严峻挑战,期望为相关领域的研究人员提供有益帮助.

关键词：个性化搜索多源异构数据用户兴趣模型深度学习