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基于雷视融合的车辆检测技术研究与实现

基于雷视融合的车辆检测技术研究与实现

作者：庄晟彬北京信息科技大学

学位级别：硕士

车辆检测系统是当今智慧城市、智能交通系统中的重要一员,也是实时、准确、高效的综合智能管理系统。在车辆检测系统中,雷达和摄像头作为主要的感知工具,可获得传感器照射区域内多个感知物体的速度,距离和角度等信息,并能够直接采集区... 详细信息

车辆检测系统是当今智慧城市、智能交通系统中的重要一员,也是实时、准确、高效的综合智能管理系统。在车辆检测系统中,雷达和摄像头作为主要的感知工具,可获得传感器照射区域内多个感知物体的速度,距离和角度等信息,并能够直接采集区域内的物体图像信息,因此两者被广泛应用于各种复杂场景下的信息感知。在智能交通场景中,传感器检测车辆时会遇到待检测车辆重叠、遮挡或部分车辆(大型货车)检测率低等问题。同时夜晚、雨雪等极端天气也会增加传感器的检测难度,此时单一的传感器可能无法圆满的完成感知任务,需要应用雷视融合技术进行车辆检测。因此,本文主要针对雷达和视频传感器融合过程中的标定、配准和融合检测算法进行创新,并将创新算法进行了大量数据集和实测数据的仿真测试,具体工作总结如下:(1)针对标定过程中雷达和视频传感器外参标定精度差、计算成本高等问题,提出了一种基于稳健且快速的Pn P(Prospective n-Point)方法的雷达和视频联合标定算法。通过分析现有Pn P方法的不足与缺陷,着力于映射过程中的控制点选择与映射关系和求解过程中的误差消除,考虑到映射过程中的观测与传播的不确定性,设计了RF-Pn P(Robust and Fast Perspective-n-Point)算法。该算法能够结合雷达信息进行控制点选择,从而解决雷达兴趣区域过大问题,能够同步迭代最优解和过程中的部分映射误差,进一步提升联合标定的精度问题。最后在标准、准奇异、平面三种情况下进行了算法的对比仿真,RF-Pn P算法在平均平移误差、平均旋转误差等指标相较于同期先进算法分别降低了15%,8%左右,实验结果表明RF-Pn P算法拥有更为稳健且快速的标定效果。(2)针对配准过程中由雷视点云数据异常值、重叠值导致的配准失真问题,提出了一种基于曲面重建的自适应权重向量ICP(Iterative Closest Points)的配准算法。首先分析现有ICP算法的研究不足,存在点云数据中的异常值和重叠值无法处理导致配准失真的情况,基于此提出了RAWV-ICP(Reconstruction Adaptive Weight Vector ICP)算法。算法首先考虑了法向量和曲率的变化增强了算法约束性,并基于此提出了一个新的基于重建局部曲面的数学模型,该模型相较于原有点对点,点对面约束模型有着更宽的收敛域和更好的收敛效果。其次针对异常值和重叠值,RAWV-ICP算法能够分配适当的权值以优化整体系统的噪声和异常值干扰。最后本章针对提出的算法在噪声,异常的数据集和真实数据集上进行了大量的实验,各项性能指标(RMSE、返回值)与同期的先进算法相比,总性能评分第1名。同时本文提出了两个ICP算法收敛的优化策略:重叠区域淘汰值、估计内点和地面实况内点的对齐值,相较同期先进算法RAWV-ICP算法分别提升了12%,9%左右,经过实验证明所提出的算法相对于其他先进的算法有着更好的性能。(3)针对联合检测过程中雷视融合检测常常存在重叠物体误检、漏检、多次检测等问题,提出了一种基于雷视融合的目标检测算法CT-EPn P(Center Target-Enhanced Perspective-n-Point)算法。该算法使用雷达和摄像机数据进行传感器数据融合,在EPn P(Enhanced Perspective-n-Point)算法的基础上增加了一种中心融合算法,并在映射时使用截锥法对关联图像上的雷达信息进行补偿。CT-EPn P能够充分结合检测对象的深度属性、旋转属性和速度属性。经过在VOC和Nu Scenes数据集上仿真验证和相关数学公式的推导证明,CT-EPn P算法对于重叠物体检测率提升6%左右,误检率降低8%,实验结果表明CT-EPn P能够拥有更好的检测效果。综上在研究中遇到雷视融合数据量大、标定精度低、数据异常情况处理差等问题,基于上述问题的研究提出了一种雷视联合标定算法、一种雷视配准算法、一种雷视融合检测算法,成功解决了雷视外参标定过程中因物体形变累积和迭代冗余带来的误差、雷视配准过程中因点云缺失、异常值和重叠值带来的配准失真问题、雷视融合检测过程中的重叠物体误检、漏检问题。上述方法的提出在智能交通领域具有良好的应用前景,同时本文中的技术已结合实际应用在北京川速微波有限公司取得应用价值。

关键词：雷视融合标定算法配准算法传感器数据融合车辆检测

降钙素治疗与微创手术治疗老年性骨质疏松伴脊柱骨折后止痛的效果观察

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北方药学 2023年第2期20卷 85-87,90页

作者：卜晟彬郭勇黄鹏政上杭县中医院福建龙岩364200

目的:探讨降钙素保守治疗与微创手术治疗在老年性骨质疏松伴脊柱骨折后止痛效果。方法:选取2021年1月—2022年1月,于本院诊治的60例老年性骨质疏松伴脊柱骨折患者纳入研究,随机分组,对照组(30例)接受常规降钙素保守治疗,微创组(30例)采... 详细信息

目的:探讨降钙素保守治疗与微创手术治疗在老年性骨质疏松伴脊柱骨折后止痛效果。方法:选取2021年1月—2022年1月,于本院诊治的60例老年性骨质疏松伴脊柱骨折患者纳入研究,随机分组,对照组(30例)接受常规降钙素保守治疗,微创组(30例)采用经皮椎体微创手术治疗。对两组患者疗程随访前后疼痛视觉模拟评分、疼痛控制量表评分、止痛药使用评分及满意度调查情况。结果:两组患者入院治疗时不同疼痛评分项目的差异均有可比性(P>0.05);疼痛视觉模拟评分(VAS)在两组随访治疗中均有改善,但微创组在治疗7d及1个月后的VAS分值更低(t=10.955、15.817,P<0.05);保守或手术治疗后两组疼痛控制量表各项评分均有改善,但微创组随访6个月及12个月的疼痛程度、疼痛影响、疼痛信念、疼痛控制满意度改善程度更优(P<0.05);微创手术治疗组较降钙素保守治疗在随访第6个月、第12个月时止痛类药物使用评分更低(t=4.922、6.238,P<0.05),同时微创组治疗满意度评价更高(P<0.05)。结论:降钙素保守治疗与微创手术治疗在老年性骨质疏松伴脊柱骨折患者止痛治疗中均表现出一定的改善效果,通过微创手术治疗有效改善康复期的VAS与疼痛控制,更能减轻患者疼痛表现,患者治疗后的身体状况、满意度也更佳。

关键词：降钙素微创手术老年骨质疏松止痛脊柱骨折

嵩昆高速哨关大道东立交区运行状态仿真与评估分析

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公路交通科技（应用技术版） 2019年第5期15卷 302-304页

作者：曾拾生苗晟彬滇中新区规划建设管理部云南昆明650200 河北省高速公路京承管理处河北承德067000

根据现有的不同类型跟驰模型,应用最成功的模型Weidemann提出的基于驾驶员生理-心理过程的行为域值模型,通过微观交通仿真软件VISSIM模拟交通流中各个车辆的运动过程,达到对交通流中流量、速度、密度等特征参数进行量化的目的。

关键词：微观交通仿真技术模型Weidemann 交通仿真软件VISSIM 特征参数量化分析

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少电子离子束缚态电子g因子精密测量

物理学报 2024年

作者：屠秉晟复旦大学现代物理研究所，核物理与离子束应用教育部重点实验室上海EBIT实验室

少电子离子束缚态电子g因子的精密测量是借助原子分子体系研究束缚态QED理论的有效途径。特别是在高电荷态重核体系中，原子核与内壳层电子之间极强的电磁相互作用为研究极端电磁场环境下的QED效应提供了独一无二的条件。通过精确测量... 详细信息

少电子离子束缚态电子g因子的精密测量是借助原子分子体系研究束缚态QED理论的有效途径。特别是在高电荷态重核体系中，原子核与内壳层电子之间极强的电磁相互作用为研究极端电磁场环境下的QED效应提供了独一无二的条件。通过精确测量束缚态电子g因子，还可以分析核效应、测定核结构参数、确定基本物理常数等。少电子离子束缚态电子g因子的研究已经成为精密谱学方向的前沿课题。潘宁离子阱（借助稳态电磁场囚禁离子的系统）是进行g因子测量的有效实验装置之一。本综述将对基于潘宁离子阱开展少电子离子束缚态电子g因子的实验研究进行全面回顾，介绍基本实验原理与测量方法，重点论述该领域在近几年中的重要实验成果，并对未来发展做简要展望。

关键词：少电子离子 g因子潘宁阱精密测量

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环境污染侵权认定中合规抗辩的效力

法律科学（西北政法大学学报） 2024年第2期42卷 169-178页

作者：车东晟西北政法大学经济法学院陕西西安710063

环境污染侵权认定中存在对合规抗辩效力认定不一致的问题,其根源在于公私法调整的不同逻辑未能得到应有的区分。立足环境立法的体系性解释,应以管制性规范公私法功能的衔接为出发点解释环境管制性规范的私法效力,避免环境管制性规范无... 详细信息

环境污染侵权认定中存在对合规抗辩效力认定不一致的问题,其根源在于公私法调整的不同逻辑未能得到应有的区分。立足环境立法的体系性解释,应以管制性规范公私法功能的衔接为出发点解释环境管制性规范的私法效力,避免环境管制性规范无法界定复杂利益关系的问题。首先依“保护性法律”筛选具有私法效力的环境管制性规范,再依一般注意义务对筛选后的合规行为限度与受害者利益进行权衡。保护性法律中的合规行为可以作为合规抗辩效力的前提条件,违反环境管制性规范意味着违反了法定的注意义务,既未违反环境管制性规范又未违反一般注意义务的环境污染行为才可承认合规抗辩。基于此,环境立法也需要立足规范保护的目的提升其体系化程度。

关键词：环境污染侵权合规抗辩环境管制性规范保护性法律注意义务

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机器人辅助胰腺手术的几个热点问题

中华肝胆外科杂志 2024年第5期30卷 321-324页

作者：施昱晟彭承宏上海交通大学医学院附属瑞金医院胰腺外科上海200025

机器人手术系统,自二十世纪末推出以来,已经进入临床超过20年,涵盖几乎所有外科术式。机器人手术具备创伤小、更精准、恢复快等诸多优势,已成为绝大部分良性或低度恶性肿瘤患者的首选。然而,尽管机器人手术存在诸多优点,其在临床使用中... 详细信息

机器人手术系统,自二十世纪末推出以来,已经进入临床超过20年,涵盖几乎所有外科术式。机器人手术具备创伤小、更精准、恢复快等诸多优势,已成为绝大部分良性或低度恶性肿瘤患者的首选。然而,尽管机器人手术存在诸多优点,其在临床使用中仍存在不足或争议之处,也有许多问题亟需解决。笔者所在中心,自2009年起开展机器人辅助外科手术,至今已完成近3000例各类胰腺手术,积累了丰富的手术及患者管理经验,对目前国内外有关机器人辅助胰腺手术的一些热点问题,也有着自己的认识和理解。本文以四个目前机器人辅助胰腺手术存疑的问题为切入点,谈谈自己的看法。

关键词：机器人手术胰腺肿瘤开腹手术

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一种非化约主义的法本体论何以可能?

广东社会科学 2024年第3期 271-283,288页

作者：谢可晟北京大学法学院北京100871

传统法理学和法社会学研究在回应“法律是什么”这一本体论问题时均采用了化约主义的理论框架,难以充分说明日益复杂的法律实践现象。一种非化约主义的法本体论将持有形态发生学的观点,把法律视为由异质性实体所构成的实践网络,其区别... 详细信息

传统法理学和法社会学研究在回应“法律是什么”这一本体论问题时均采用了化约主义的理论框架,难以充分说明日益复杂的法律实践现象。一种非化约主义的法本体论将持有形态发生学的观点,把法律视为由异质性实体所构成的实践网络,其区别性特征是在其中浮现的一种整体性网络特征。在这种形态发生学观点下,法律实践网络中的异质性实体被称为“司法变形体”,它们一方面具有各异的特性,另一方面又都具有通向法律之整体的法律途径;要发现这种法律途径,则需要法律实践中的人类参与者秉承实践所要求的内在主体性。法律实践网络的区别性特征在于它提供了一种独特的实践动员形式,将具体实践行为可归属化,与其实践主体用肤浅而形式化的途径联系起来。非化约主义的法本体论补充了现有法本体论的概念分析进路和经验研究进路,能更充分地说明法律实践中日益兴起的技术现象。

关键词：法律本体论法律实践网络非化约主义形态发生拉图尔司法变形体