检索结果-南通市图书馆

维普期刊数据库

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

盘式制动器摩擦振动噪声特性及结构优化研究

盘式制动器摩擦振动噪声特性及结构优化研究

作者：晋建英盐城工学院

学位级别：硕士

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于对偶四元数的多体系统动力学建模和控制

力学学报 2024年第7期 2091-2102页

作者：王培栋王天舒清华大学航天航空学院

空间机械臂的在轨作业是当前空间在轨服务中应用最为广泛的技术之一,然而,机械臂在操作过程中漂浮基座与臂体之间的位姿耦合效应极为显著,这给控制系统设计带来了新挑战.针对多刚体系统的位姿一体化建模与控制问题,文章改进了基于对偶... 详细信息

空间机械臂的在轨作业是当前空间在轨服务中应用最为广泛的技术之一,然而,机械臂在操作过程中漂浮基座与臂体之间的位姿耦合效应极为显著,这给控制系统设计带来了新挑战.针对多刚体系统的位姿一体化建模与控制问题,文章改进了基于对偶四元数的位姿一体化建模和控制方法,使之可以应用于多刚体系统.该方法不仅能够精确描述复杂的力学关系,还能够在统一的数学框架中有效地处理位姿耦合问题,这为后续设计姿轨一体化的控制系统提供了极大的便利.首先,基于铰链模型建立了对偶四元数形式的铰链和臂体之间的速度和加速度递推关系,然后,利用铰链和臂体间力-力矩传递关系建立了递推形式的逆向动力学方程,为了便于控制系统设计与分析,随后推导建立了矩阵形式的位姿一体化的正向动力学方程.然后针对推进器和控制力矩陀螺讨论了具体的执行机构的动力学建模问题,并分别讨论了机械臂和漂浮基座的位姿一体化控制问题.最后,对一个6自由度机械臂和漂浮基座的组合体进行了动力学建模和控制仿真,动力学仿真的结果证明了所提动力学建模方法的正确性,控制仿真表明控制系统能较快地抵消机械臂运动对基座产生的干扰力和干扰力矩,证明了所提控制方法的有效性和可行性.

关键词：多刚体动力学对偶四元数一体化控制空间机械臂漂浮基座

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

新时代尚武精神在高校思政教育中的培育研究

新时代尚武精神在高校思政教育中的培育研究

作者：晋毅鹏武汉体育学院

学位级别：硕士

新时代,为响应当代大学生多样而复杂的精神状态、社会流行文化的影响与挑战、中国文化安全的全球化挑战以及民族复兴的文化需要,在高等教育中开展尚武精神培育的需求日益凸显。利用文献资料、语言分析、问卷调查等方法,本研究探讨了尚... 详细信息

新时代,为响应当代大学生多样而复杂的精神状态、社会流行文化的影响与挑战、中国文化安全的全球化挑战以及民族复兴的文化需要,在高等教育中开展尚武精神培育的需求日益凸显。利用文献资料、语言分析、问卷调查等方法,本研究探讨了尚武精神培育与高校思想政治教育之间的内在联系,对尚武精神在高校思政教育中的培育进行了系统的研究,旨在为新时代背景下尚武精神的传承弘扬与高校思政教育建设发展提供参考。研究发现,尚武精神培育与思想政治教育在价值、目标、教育内容等方面具有契合性,高校思政教育在培育尚武精神中存在着理论指导、教师引领、多样化教学方法、整合资源以及长期指导与引领的优势。开展尚武精神培育有助于丰富高校思政教育理论武装体系、优化高校思政教育学科教学体系、完善高校思政教育日常教育体系、加强高校思政教育安全稳定体系,有利于点亮大学生青春理想、淬炼大学生担当意识、磨练大学生吃苦美德、激昂大学生奋斗旋律。尽管当前尚武精神在高校思政教育中受到学生以及部分高校的关注与重视,但在开展过程中仍存在着课堂实施不足、活动形式单一、评估效果难以衡量等问题。而导致这些不足的原因包括教育队伍缺失尚武精神培育、尚武精神课程协同育人体系尚未成型、尚武精神校园文化建设不足、尚武精神培育的内容体系并不完善、尚武精神培育的评价体系缺失。为解决这些问题,本研究基于马克思主义相关理论如灌输理论,以及新时代习近平总书记相关理论如“三全育人”“八个相统一”等,提出了一个全面的尚武精神在高校思政教育中的培育路径。认为尚武精神在高校思政教育中的培育可通过提升高校思政教育队伍尚武精神培育素养、改进高校思政教育尚武精神培育课程体系、创设高校思政教育尚武精神培育文化环境、搭建高校思政教育尚武精神培育内容体系、优化高校思政教育尚武精神培育成果测评这五个方面来更好的推进。

关键词：尚武精神高校思政教育新时代培育

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于反投影误差的全局最优PnP算法研究

基于反投影误差的全局最优PnP算法研究

作者：晋旭浩北方工业大学

学位级别：硕士

PnP(Perspective-n-Point)问题在计算机视觉领域中起着至关重要的作用。PnP问题的核心在于,给定世界坐标系下的3D点集以及它们在二维图像平面上对应的投影点,如何通过求解透视投影关系来精确估计相机的位姿,包括旋转和平移。该技术在自... 详细信息

PnP(Perspective-n-Point)问题在计算机视觉领域中起着至关重要的作用。PnP问题的核心在于,给定世界坐标系下的3D点集以及它们在二维图像平面上对应的投影点,如何通过求解透视投影关系来精确估计相机的位姿,包括旋转和平移。该技术在自主移动机器人、自动驾驶汽车和无人机等领域具有广阔的应用前景。单目相机获取图像时往往受到光照、环境变化等多种因素的影响,导致图像中产生噪声。这些噪声会干扰透视投影关系的准确性,从而影响相机位姿估计的精度。本文针对这一问题,提出了一种新的位姿估计方法。首先,本文通过反投影将二维图像上的投影点映射回三维空间,这一过程中需要恢复深度信息。由于尺度不确定性,深度信息不能直接确定,但可以通过相机的外部参数以及已知的坐标点来间接获取。接下来,通过对涉及位姿参数的矩阵进行求导,成功地将平移矩阵表示为旋转矩阵与已知点坐标矩阵的乘积。这一推导过程最终形成了一个基于旋转矩阵的误差方程,然后,通过引入非单位四元数对旋转矩阵进行参数化,将原始的误差方程转化为一个四元四次方程。这种参数化方法简化了方程的求解过程,同时增强了算法的鲁棒性。为了求解这个四元四次方程,本文采用了Gr(?)bner基方法。Gr(?)bner基是一种在代数几何和多项式方程求解中广泛应用的工具,它能够有效地处理多元高次方程组的求解问题。通过Gr(?)bner基方法,得到了方程的数值解,并通过一阶牛顿优化进一步提升了位姿估计的精度。本文在MATLAB上进行了模拟仿真实验,结果表明,与其他PnP算法相比,本文算法在保持较高精度的同时,运算效率有显著提高。为了验证本文提出的位姿估计算法在真实场景下的可行性和精度,本文将其集成到了开源框架中,并在真实数据集KITTI和Eu Ro C上进行了实验评估。实验结果表明本文提出的算法能够保持较好的稳定性,并且在大多数情况下都能够保持较高的精度。

关键词： PnP问题位姿估计反投影非单位四元数

初中生自我同一性、情绪调节对同伴关系的影响及教育对策研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

初中生自我同一性、情绪调节对同伴关系的影响及教育对策研究

作者：龚光晋陕西理工大学

学位级别：硕士

循环荷载下深部卸荷煤体力学特性及能量演化规律研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

岩石力学与工程学报 2024年

作者：王磊邹鹏范浩谢广祥晋康钟浩安徽理工大学深部煤矿采动响应与灾害防控国家重点实验室

为探究循环荷载作用下卸荷煤体力学特性及能量演化规律，利用MTS816岩石力学试验系统对煤样开展变下限和恒下限三轴循环荷载试验，通过获取全过程应力–应变曲线分析煤样的力学参数变化关系，基于能量原理研究受载煤样循环过程的能量演... 详细信息

为探究循环荷载作用下卸荷煤体力学特性及能量演化规律，利用MTS816岩石力学试验系统对煤样开展变下限和恒下限三轴循环荷载试验，通过获取全过程应力–应变曲线分析煤样的力学参数变化关系，基于能量原理研究受载煤样循环过程的能量演化规律。结果表明：(1)相较于CG组，循环荷载作用下煤样的峰值应力增量极值为3.540 MPa，整体变化不大。XH1和XH2组的轴向应变和侧向应变与围压大小分别成正相关和负相关，体积应变分别为先增加后稳定再增加和先增加后减少再增加的变化趋势。(2)循环荷载作用下煤样的加载模量与循环次数成正相关，与应力水平成负相关；应变硬化模量和跌落模量均与围压成负相关。高围压条件弱化了抵抗非弹性模型的能力，且这种弱化趋势与应力路径无关；循环应力路径对煤样变形特征影响显著。(3)恒下限路径或高围压作用下煤样的能量密度更高。各循环水平内煤样的耗散能密度与输入能密度规律基本一致，呈先降低后稳定的变化趋势，弹性能密度总体稳定。(4)循环荷载作用下煤样的弹性能密度占总输入能密度比例超过89.11%，二者的均值呈线性关系，总能量主要以弹性能的形式存储，且这种存储能力与围压无关。耗散能密度与弹性能密度均值呈幂函数型变化，且循环应力水平升高耗散能的能量竞争能力逐渐增强。

关键词：岩石力学煤循环荷载力学特性能量演化

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

融合过-欠采样与GAN的网络入侵检测方法

小型微型计算机系统 2024年

作者：王秀玉吴晓鸰冯永晋广东工业大学计算机学院

随着互联网技术的发展，网络数据流量每秒激增，伴随而来更多的安全问题。针对网络入侵数据集类不平衡和数据维度高导致的分类不准确问题，本文提出一种融合过-欠采样和GAN的网络入侵检测方法。采用随机欠采样减少多数类样本数量，以避... 详细信息

随着互联网技术的发展，网络数据流量每秒激增，伴随而来更多的安全问题。针对网络入侵数据集类不平衡和数据维度高导致的分类不准确问题，本文提出一种融合过-欠采样和GAN的网络入侵检测方法。采用随机欠采样减少多数类样本数量，以避免欠拟合问题。同时，通过合成少数类过采样技术合成少数类样本，以降低类不平衡所带来的影响。此外，结合GAN使合成样本更接近真实样本，以解决SMOTE中新合成样本缺乏合理性的问题。最后，集成自编码器，通过降低数据集的维度来减少内存占用，并加速分类模型的训练。在CICIDS2017数据集上进行对比实验，结果表明本文提出的融合过-欠采样和GAN的网络入侵检测方法性能优于其他方法。

关键词：网络入侵检测生成对抗网络 SMOTE 自编码器

基于高斯模型与自适应大气光幕的图像去雾算法

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

电光与控制 2024年第1期31卷 40-45页

作者：舒仝杨燕兰州交通大学兰州730000

单幅图像去雾被广泛应用于户外光学图像采集设备,针对现有算法去雾不彻底、偏色的问题,提出了一种基于高斯模型与自适应大气光幕的去雾算法。首先,通过离散余弦变换分离出有雾图像的低频分量,并且利用低频分量和大气光幕的线性关系结合... 详细信息

单幅图像去雾被广泛应用于户外光学图像采集设备,针对现有算法去雾不彻底、偏色的问题,提出了一种基于高斯模型与自适应大气光幕的去雾算法。首先,通过离散余弦变换分离出有雾图像的低频分量,并且利用低频分量和大气光幕的线性关系结合高斯函数,提出一个自适应大气光幕求取模型,获得初始大气光幕;随后,结合伽马校正构造一个含有未知参数的优化函数,并对大气散射模型施加平均饱和度先验,获得最终的自适应大气光幕;最后,通过大气散射模型获得清晰无雾图像。实验表明,该算法与一些经典和先进算法相比较,具有很强的泛用性,复原结果清晰、颜色自然,在一些客观评价指标上也优于其他对比算法。

关键词：大气光幕高斯函数局部大气光低频分量

维普期刊数据库

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

浓香型白酒窖泥己酸菌的研究进展

华中农业大学学报 2024年

作者：晋湘宜胡咏梅彭楠赵述淼华中农业大学生命科学技术学院/农业微生物资源发掘与利用全国重点实验室

浓香型白酒是中国白酒的重要类型之一，己酸乙酯是浓香型白酒特征风味物质，该物质合成所需的前体己酸主要依靠发酵过程中的己酸菌代谢生成。己酸菌的分离、鉴定及代谢功能研究已成为白酒品质提升相关领域的研究热点之一。本文综述了窖... 详细信息

浓香型白酒是中国白酒的重要类型之一，己酸乙酯是浓香型白酒特征风味物质，该物质合成所需的前体己酸主要依靠发酵过程中的己酸菌代谢生成。己酸菌的分离、鉴定及代谢功能研究已成为白酒品质提升相关领域的研究热点之一。本文综述了窖泥中己酸菌的分离概况，介绍了浓香型白酒发酵系统中常见的3种己酸菌及己酸的合成途径，探讨了pH及底物组成对己酸产量的影响；此外，介绍了微生物群落中其他微生物对己酸菌的影响，以期通过探讨浓香型白酒发酵体系中微生物驱动己酸形成的机制及其影响因素，为提升浓香型白酒品质提供理论基础。

关键词：浓香型白酒己酸菌己酸合成途径泥窖固态发酵菌株互作