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基于博弈论赋权的电压暂降风险GRA-TOPSIS评估模型

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电器与能效管理技术 2023年第8期 47-52,67页

作者：易晓东国网江苏省电力有限公司南京市江北新区供电分公司江苏南京211899

针对尚未统筹考虑现有暂降评估指标体系、赋权方法不全面灵活以及暂降风险评估方法应用不完善等问题,提出了一种基于博弈论赋权的电压暂降风险GRA-TOPSIS评估模型。首先,基于正态分布概率密度函数与累计求和方式建立敏感负荷故障率模型... 详细信息

针对尚未统筹考虑现有暂降评估指标体系、赋权方法不全面灵活以及暂降风险评估方法应用不完善等问题,提出了一种基于博弈论赋权的电压暂降风险GRA-TOPSIS评估模型。首先,基于正态分布概率密度函数与累计求和方式建立敏感负荷故障率模型;然后,构建兼顾考虑电网侧与用户侧的暂降评估指标体系,采用博弈论思想将主客观权重系数进行集成组合赋权,并根据GRA-TOPSIS评估方法建立节点电压暂降风险评估计算模型。最后,通过实测数据进行验证,结果证明了所提方法的准确性与实用性。

关键词：负荷故障率暂降风险评估博弈论组合赋权 GRA-TOPSIS评估模型电能质量

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实时更新的全局一致三维栅格建图

模式识别与人工智能 2019年第1期32卷 43-50页

作者：易晓东杨思宁杨绍武国防科技创新研究院人工智能研究中心北京100071 国防科技大学计算机学院长沙410073

在未知的三维环境中,移动机器人自主导航通常需要实时构建与环境全局一致的栅格地图,而现有大部分系统缺少地图更新策略,构建的栅格地图与实际环境不一致.文中将同步定位与建图模块获得的环境信息以点云形式提供给栅格建图模块处理,同... 详细信息

在未知的三维环境中,移动机器人自主导航通常需要实时构建与环境全局一致的栅格地图,而现有大部分系统缺少地图更新策略,构建的栅格地图与实际环境不一致.文中将同步定位与建图模块获得的环境信息以点云形式提供给栅格建图模块处理,同时提出基于关键帧的高效数据结构和地图实时更新策略,实时构建可用于移动机器人自主导航的全局一致的地图.室内动态的实验数据测试表明,文中方法可以有效实时更新地图,生成与环境一致的三维栅格地图,支持其后续的自主导航操作.

关键词：实时更新三维栅格建图全局一致地图

基于Assume-Guarantee搜索复用的C程序验证方法

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软件学报 2007年第9期18卷 2130-2140页

作者：易晓东王戟杨学军国防科学技术大学计算机学院湖南长沙410073

提出了一种基于Assume-Guarantee搜索复用的验证方法,对C程序源代码进行验证.其思想是,在程序的每点处都引入一个保守假设条件,并假设从任意点出发,变量取值满足该点假设条件的所有执行路径都不会违背给定性质,然后根据这些假设条件遍... 详细信息

提出了一种基于Assume-Guarantee搜索复用的验证方法,对C程序源代码进行验证.其思想是,在程序的每点处都引入一个保守假设条件,并假设从任意点出发,变量取值满足该点假设条件的所有执行路径都不会违背给定性质,然后根据这些假设条件遍历所有可能的执行路径以验证给定的时序安全性质,并在遍历的过程中验证这些假设条件是否满足,如果不满足,则不断对其精化和加强.验证方法总是在保证假设条件可靠的前提下尽量使用较弱的条件,使得大量的执行路径由于满足假设条件而可以搜索复用,从而降低验证代价.应用该方法验证了Linux操作系统中SSL协议的实现程序openssl-0.9.6c满足SSL协议的初始握手规范.实验结果表明,该方法具有良好的实用性和可扩展性.

关键词： Assunle.Guarantee搜索重用变量抽象程序近似语义部分最强后置条件

失肌皮神经与屈肘重建后供受体肌肌肉型AChR亚型表达变化

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失肌皮神经与屈肘重建后供受体肌肌肉型AChR亚型表达变化

作者：易晓东遵义医学院

学位级别：硕士

目的：探索失肌皮神经损伤和屈肘重建术后，肱二头肌（受体肌）和胸大肌斜部（供体肌）内肌肉型AChR亚型（ε-AChR和γ-AChR）的表达变化规律，为防治供受体肌的萎缩提供科学指导。方法：1.实验动物及分组：42只成年SD大鼠，体重200±... 详细信息

目的：探索失肌皮神经损伤和屈肘重建术后，肱二头肌（受体肌）和胸大肌斜部（供体肌）内肌肉型AChR亚型（ε-AChR和γ-AChR）的表达变化规律，为防治供受体肌的萎缩提供科学指导。方法：1.实验动物及分组：42只成年SD大鼠，体重200±50g，不拘雌雄，分A、B、C、D4组，其中B、C、D组又分别分为1、2组;它们分别是A组（正常组），B1、B2组（肌皮神经切断2、4w组），C1、C2组（假移植术2、4w组），D1、D2组（重建屈肘功能术2、4w组），每组6只。2.大体解剖。3.建立失肌皮神经损伤后胸大肌斜部移位重建屈肘功能动物模型。4.肌形态学观察和称量肌湿重。5. RT-PCR检测ε-AChR和γ-AChR mRNA表达。6. Western blot检测ε-AChR和γ-AChR蛋白表达。结果：1.大体观察：胸大肌斜部移位缝合至肱二头肌腱止端时，不会伤及血管神经，能满足无张力缝合。失肌皮神经后肱二头肌进行性萎缩、色泽变淡、觅食受限;重建屈肘术后，上述变化逐渐改善，胸大肌斜部手术前后变化不大。2.肌湿重：肱二头肌A组湿重为0.38±0.01g，肌皮神经切断后，B组和C组与A组比较，进行性减轻;屈肘重建后，D组与A组比较，逐渐回升，p＜0.05。胸大肌斜部A组肌重0.37±0.01g，屈肘重建后，D1组与A组比较，下降2.70%，p＜0.05;D2组已回升，与A组比较，p＞0.05。3. mRNA表达水平：肱二头肌和胸大肌斜部A组内ε-AChR表达水平分别为0.66±0.03和0.82±0.02，γ-AChR无表达。肱二头肌内ε-AChR的表达，B、C组与A组比较，逐渐下降，γ-AChR重新表达并逐渐上调;重建屈肘术后，D组与B2组比较，ε-AChR表达明显上调，γ-AChR下调，C组与B2组比较，结果相反，p＜0.05。胸大肌斜部内ε-AChR表达，D1和D2组与A组比较，分别下降了14.63%、1.22%，D1组与A组比较，p＜0.05，但D2组与A组比较，p＞0.05;γ-AChR在D1组重新表达为0.18±0.01，D2组几乎消退，仅为0.01±0.01，D2组和D1组比较，下调明显，p＜0.05。4.蛋白表达：各组各时间点蛋白表达变化规律与mRNA表达相同，除A组外，各组各时间点的蛋白表达变化幅度均低于mRNA的表达。结论：1. SD大鼠胸大肌斜部作为供体肌，建立屈肘重建术动物模型可行，能改善肱二头肌（受体肌）萎缩;2.失肌皮神经后，肱二头肌内ε-AChR mRNA和蛋白表达逐渐下调，而γ-AChR重新表达并逐渐上调;屈肘重建术后，受体肌内这两个受体亚型的表达变化相反;3.该屈肘重建术，供体肌内γ和ε-AChR仅一过性异常表达。

关键词：肌皮神经损伤屈肘重建 ε-AChR γ-AChR

基于GIS和SLAM的机器人大范围环境自主导航

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同方学位论文库

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仪器仪表学报 2017年第3期38卷 586-592页

作者：孙曼晖杨绍武易晓东刘衡竹国防科技大学计算机学院高性能计算国家重点实验室长沙410001

机器人自主导航技术的基础是其自定位能力,同时同步定位与建图(SLAM)是实现机器人自定位的重要方法。目前由于大规模SLAM技术发展的限制,机器人很难实现在大范围环境下进行建图和导航,并且尚没有结合SLAM和实际地理空间信息指导大范围... 详细信息

机器人自主导航技术的基础是其自定位能力,同时同步定位与建图(SLAM)是实现机器人自定位的重要方法。目前由于大规模SLAM技术发展的限制,机器人很难实现在大范围环境下进行建图和导航,并且尚没有结合SLAM和实际地理空间信息指导大范围机器人导航的完整自主导航系统。提出基于GIS和SLAM的机器人大范围环境自主导航方法,利用真实的城市空间路网信息,以地理信息系统(GIS)空间数据库的存储和计算能力为数据支撑,基于提出的大范围导航算法,实现了一套包含空间数据库、SLAM、导航算法的完整系统,具有良好的可复用性和可扩展性,符合实际生活场景,可以指导机器人进行大范围条件下的导航和建图行为。同时通过对机器人激光建图信息的存储,使得再次经过本区域的机器人可以在户外精确定位,实现在室外GPS缺失或误差条件下自身位置的修正。此外地图信息的存储可以实现多机器人对地图信息的复用,为多机器人的规划提供支撑。同时将人类世界的空间信息与机器人建图信息相结合,细化和丰富了原有的空间信息。

关键词： GIS空间数据 SLAM 大范围导航路径规划重定位

面向场景变化的动态自适应同时定位与地图构建

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中国科学：技术科学 2018年第12期48卷 1373-1391页

作者：史殿习童哲航杨绍武张拥军易晓东国防科技大学计算机学院长沙410073 军事科学院国防科技创新研究院北京100166 天津(滨海)人工智能军民融合创新中心天津300457

在动态变化的复杂环境中,如何使同时定位与地图构建(SLAM)系统根据场景变化持续可靠地进行定位和地图构建,成为其能否走向实际应用的关键所在,也是目前SLAM研究领域中重点研究和待解决的问题之一.针对这一问题,本文提出了一个可扩展的... 详细信息

在动态变化的复杂环境中,如何使同时定位与地图构建(SLAM)系统根据场景变化持续可靠地进行定位和地图构建,成为其能否走向实际应用的关键所在,也是目前SLAM研究领域中重点研究和待解决的问题之一.针对这一问题,本文提出了一个可扩展的、面向场景变化的同时定位与地图构建框架—SceneSLAM,支持场景检测和SLAM算法的有效复用和自动化调度;根据当前场景检测结果,动态自适应地调用依赖不同传感器数据的SLAM算法,从而提高SLAM系统适应环境变化和持续稳定工作的能力;在SceneSLAM框架基础之上,提出了能够有效检测室内、室外、黑暗场景的场景检测模型,以及应对光线变化的室内、室外场景的动态自适应SLAM模型;在模型切换时自动地进行坐标转换和尺度转换,从而获得具备全局一致性和尺度一致性的定位与地图构建结果.最后,基于ROS平台实现了一个动态适应场景变化的SLAM原型系统,实验中利用Turtlebot机器人,在室内、室外、黑暗场景中进行实验,验证了本文所提出方法的有效性.

关键词：同时定位与地图构建场景检测动态自适应 ROS

肌肉环状指基因1和肌肉萎缩盒F基因的研究进展

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解剖学杂志 2013年第2期36卷 248-250页

作者：岳宁易晓东杨胜波遵义医学院人体解剖学教研室遵义563003

世界范围为攻克骨骼肌萎缩这一难题作了大量基础研究和临床实验，但收效甚微。Bodine等报道2种基因可以造成肌肉的萎缩。敲除小鼠任何1个基因，都能有效地缓解肌肉的萎缩过程。其中1个基因名为肌肉环状指基因1（muscleringfinger1，MuRF... 详细信息

世界范围为攻克骨骼肌萎缩这一难题作了大量基础研究和临床实验，但收效甚微。Bodine等报道2种基因可以造成肌肉的萎缩。敲除小鼠任何1个基因，都能有效地缓解肌肉的萎缩过程。其中1个基因名为肌肉环状指基因1（muscleringfinger1，MuRFl）；另外1个名为肌肉萎缩盒F基因（muscleatrophyF-box，MAFbx，atrogin-1）。这2个基因都参与了泛素化-1种骨骼肌蛋白质降解过程。肌萎缩常常伴随许多疾病和条件，包括癌症恶病质、败血症、糖尿病、甲亢、肾衰、失神经支配、大面积创伤、失重、寄生虫感染等。这些情况的特征都归因于蛋白质降解增加与合成受阻。体内蛋白质分解主要通过3种途径：溶酶体一蛋白酶途径、钙依赖一蛋白酶途径和ATP-泛素-蛋白酶途径，

关键词：肌肉萎缩基因环状骨骼肌萎缩骨骼肌蛋白质癌症恶病质失神经支配寄生虫感染

面向分布式内存访问的低延迟InfiniBand接口

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计算机研究与发展 2014年第S1期51卷 123-129页

作者：刘英文唐玉华易晓东国防科学技术大学计算机学院长沙410073

分布式内存文件系统将所有数据存放在内存中,能够大大提高数据吞吐率和降低数据访问延迟.采用高带宽、低延迟的互联方案连接各个存储节点,是实现高性能分布式内存文件系统的关键.主要研究InfiniBand接口技术,通过通信接口直连、层次结... 详细信息

分布式内存文件系统将所有数据存放在内存中,能够大大提高数据吞吐率和降低数据访问延迟.采用高带宽、低延迟的互联方案连接各个存储节点,是实现高性能分布式内存文件系统的关键.主要研究InfiniBand接口技术,通过通信接口直连、层次结构精简和报文格式优化等途径,基于FPGA设计并实现一种低延迟的互联方案.测试结果表明,采用该方案在16B数据负载的情况下可以达到1.31μs的低延迟.

关键词： InfiniBand HCA 低延迟内存访问 FPGA

大鼠失肌皮神经与屈肘重建后供受体肌内亚型乙酰胆碱受体的表达

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中国临床解剖学杂志 2016年第2期34卷 180-185页

作者：易晓东杨胜波遵义医学院组胚教研室贵州遵义563003 遵义医学院解剖学教研室贵州遵义563003

目的探索失肌皮神经与胸大肌部分移位重建屈肘后供受体肌内成熟型与胚胎型乙酰胆碱受体(ε-ACh R和γ-ACh R)的表达变化,旨在为其术后肌萎缩的防治提供新视角。方法将70只成年SD大鼠随机分为A组(正常组);B1、B2组(肌皮神经切断2、4周组)... 详细信息

目的探索失肌皮神经与胸大肌部分移位重建屈肘后供受体肌内成熟型与胚胎型乙酰胆碱受体(ε-ACh R和γ-ACh R)的表达变化,旨在为其术后肌萎缩的防治提供新视角。方法将70只成年SD大鼠随机分为A组(正常组);B1、B2组(肌皮神经切断2、4周组);C1、C2组(假移植术2、4周组);D1、D2组(胸大肌部分移位缝合至肱二头肌腱重建屈肘功能术2、4周组),共7组,每组10只。称量肌重,HE染色后测量肌纤维横切面积,RT-PCR和Western blot技术检测ε-ACh R和γ-ACh R的m RNA与蛋白表达变化。结果与A组比较,B组大鼠跛行,觅食受限,肱二头肌(受体肌)湿重逐渐减轻,肌纤维横切面积减小,ε-ACh R m RNA和蛋白表达下调,γ-ACh R出现重新表达并逐渐上调;C组中上述改变进行性加重,D组的上述改变逐渐恢复,且胸大肌(供体肌)内ε和γ-ACh R仅一过性异常表达。结论大鼠失肌皮神经损伤后,行胸大肌部分移位重建屈肘功能术,能上调受体肌内ε-ACh R表达和下调γ-ACh R的表达而改善屈肘功能。

关键词：肌皮神经损伤屈肘重建成熟型乙酰胆碱受体(ε-AChR) 胚胎型乙酰胆碱受体(γ-AChR)