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非结式消元7R双环球面机构运动学位移分析

机械工程学报 2024年第7期60卷 45-53页

作者：刘伟刘宏昭西安工程大学机电工程学院西安710048 西安理工大学机械与精密仪器工程学院西安710048

提出一种7R双环球面机构运动学位移分析的方法。将球面4R机构连杆的方向矢量作为中间变量,建立关于其线性方程组,不进行结式消元,直接得到输入与输出一对一的运动学位移方程,位移分析结果与现有文献中数据一致。该方法的优点是不需将中... 详细信息

提出一种7R双环球面机构运动学位移分析的方法。将球面4R机构连杆的方向矢量作为中间变量,建立关于其线性方程组,不进行结式消元,直接得到输入与输出一对一的运动学位移方程,位移分析结果与现有文献中数据一致。该方法的优点是不需将中间关节变量引入运动学位移方程,使得机构位移分析过程简化。使用该方法对一种多模式7R双环球面机构运动学位移进行分析,通过对运动学方程进行因式分解,确定了机构具有的两种运动模式和其共同位型,分析机构的转动工作空间。结果表明该7R双环球面机构具有一维转动位移子群与一维转动位移流形两种运动模式。提出的运动学位移分析方法,在分析结构参数对7R双环球面机构运动模式的影响方面具有一定的理论应用价值。

关键词： 7R 双环球面机构运动模式

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某矿区优化设计和整合资源创效方案探讨

现代工业经济和信息化 2022年第8期12卷 228-229,284页

作者：时昭新汶矿业集团协庄煤矿山东泰安271221

某矿业公司下辖共有3座煤矿,分别为1号煤矿、2号煤矿和3号煤矿,通过一系列优化设计和方案进行煤炭资源整合,使矿区煤炭资源的综合回采率提高了30~35%。该矿区现生产规模达到了300多万t,这些优化设计方案有效提高矿井生产量,取得了良好... 详细信息

某矿业公司下辖共有3座煤矿,分别为1号煤矿、2号煤矿和3号煤矿,通过一系列优化设计和方案进行煤炭资源整合,使矿区煤炭资源的综合回采率提高了30~35%。该矿区现生产规模达到了300多万t,这些优化设计方案有效提高矿井生产量,取得了良好的技术和经济效益。

关键词：优化设计资源整合回采率经济效益

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欠驱动TORA系统的自耦PID控制策略

控制与决策 2024年第3期39卷 853-860页

作者：熊屹林曾喆昭长沙理工大学电气与信息工程学院长沙410076

针对欠驱动旋转激励平移振荡器(translational oscillations with a rotational actuator, TORA)系统的控制问题,使用一种自耦PID (self-coupling proportional-integral-differential, SCPID)控制方法.该方法首先利用坐标变换使TORA系统的质心映射为Huygens振动中心,以实现新系统控制输入解耦,避免零动态不稳定问题;然后对Huygens振动中心设计平移位置的SCPID控制器,同时获得小球偏转角度的虚拟指令,进而设计小球偏转角度的SCPID控制器,从而实现TORA系统的平衡点跟踪控制;最后在复频域对闭环控制系统的稳定性进行严格的数学分析和证明.仿真及与其他方法的结果对比表明,所设计的控制算法简单高效,在欠驱动控制系统领域具有实际的应用价值.

关键词：欠驱动TORA系统坐标变换 Huygens振动中心自耦PID控制鲁棒稳定性

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基于ACPI的磁浮球系统控制方法

铁道科学与工程学报 2024年第3期21卷 1180-1188页

作者：张昌琪曾喆昭王伟长沙理工大学电气与信息工程学院湖南长沙410076

针对传统控制算法在解决磁浮球系统中存在高度非线性特性、参数摄动以及外部扰动的技术局限性问题,提出一种基于自耦PID(Auto-coupling PID, ACPID)控制理论的磁浮球系统控制方法。首先根据电磁力在平衡点附近进行1阶Taylor展开,结合电... 详细信息

针对传统控制算法在解决磁浮球系统中存在高度非线性特性、参数摄动以及外部扰动的技术局限性问题,提出一种基于自耦PID(Auto-coupling PID, ACPID)控制理论的磁浮球系统控制方法。首先根据电磁力在平衡点附近进行1阶Taylor展开,结合电磁线圈的动态模型,形成以电压为控制输入的磁浮球位置动态系统。在磁浮球动力学模型的基础上,再将不确定高阶项、电磁线圈的未知电流动态以及外部未知有界扰动定义为总扰动,从而可将一个非线性不确定磁浮球系统映射为一个2阶线性扰动系统。其次,基于ACPID控制量纲匹配构造的误差函数,可将2阶线性扰动系统映射为1阶线性系统,进而构建一个在总扰动反相激励下的闭环受控误差系统,据此设计了基于速度因子的磁浮球位置通道控制器,建立磁浮球位置控制系统并进行鲁棒稳定性分析,理论证明了ACPI方法的有效性。最后与国外现有较为先进的控制方法进行对比仿真,分别进行了方波跟踪实验、正弦跟踪实验、抗扰动实验以及鲁棒性实验。与NTSMC+GPIO方法相比,在方波跟踪实验中ACPI控制系统的响应速度提升了50%,ITAE值降低了82%,RMSE值降低了22.4%,其他仿真实验下的控制性能也有明显的提升。研究结果表明,ACPI控制策略不仅可以实现在超调量较小的情况下具备较快的响应速度、较高的控制精度、较强的抗扰动能力以及较好的鲁棒性,而且控制器结构简单、计算量小,在磁浮球控制系统领域具有一定的应用前景。

关键词：磁浮球自耦PID(Auto-coupling PID,ACPID)控制总扰动误差函数速度因子

股债融合视域下对赌协议的本质属性与法律规制

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重庆大学学报(社会科学版) 2024年

作者：冉克平张仪昭武汉大学法学院柏林自由大学法学院

伴随2023年《公司法》的颁布和适用，如何在新法视域下理解对赌协议的法律本质并处理对赌协议履行难题是对赌协议理论和实践研究的新面向。对赌协议目前仍存在理论疑难与实践困境，其一，对赌协议的认定和构成存在困惑，其与明股实债的... 详细信息

伴随2023年《公司法》的颁布和适用，如何在新法视域下理解对赌协议的法律本质并处理对赌协议履行难题是对赌协议理论和实践研究的新面向。对赌协议目前仍存在理论疑难与实践困境，其一，对赌协议的认定和构成存在困惑，其与明股实债的区分是目前司法实践的核心问题；其二，对赌协议效力与履行区分存在悖论，目前，尽管对赌协议在原则上被认为有效，但在我国资本市场中已经出现了首例因违反证券市场公共利益而被认定无效的案件。《九民纪要》所提出的“效力-履行区隔论”使得对赌协议陷入“履行悖论”，实际履行面临法律和事实上的困境。针对这些问题，应重新厘清对赌协议的法律本质，并在此基础上重塑对赌协议履行困难的规范解法。首先，对赌协议法律性质特殊，是股权和债权融合的产物。这反映在对赌协议承载的经济利益状态上，存在趋同与分化的特点，对赌协议投资方的经济利益存在债权人化的倾向。对赌协议的作用场域复杂，受到公司、合同和会计准则、金融监管规则的约束和限制。对赌协议中各方主体的权利实现机制存在交叉竞合，在交易构造上符合股债结合型融资的特质，在外部关系上，投资人身份在公司登记材料上记载为股东，而在内部关系上，投资人实际的法律地位实际上是债权人而非股东，这种身份的交叉与转化依靠合同法与公司法工具。其次，对赌协议履行不能的法律困境根植于其股债融合的本质中，契约规则、组织法规则、会计准则、监管规则应当实现在对赌协议纠纷处理和争议解决上的协调统一。最后，在股债融合视域下，应当通过解释2023年《公司法》中有关类别股的相关规范实现对赌协议的履行。在种类上，应当明确对赌协议可以被类推适用为144条第一款中规定优先股；在行权上，应当适用优先股表决权行使的一般限制并要求董事、监事、高级管理人承担对投资方的特别信义义务。此外，还应当优化公司利润分配规则和减资规则的财源限制以及相关程序，促进公司在不丧失偿债能力的基础上灵活处理其资产以及公司法资本制度革新，解决中小企业融资难问题，促进营商环境优化。

关键词：对赌协议股债融合 2023年《公司法》公司资本制度中小企业融资

从“重温经典”频道热播探析经典电视剧的当代价值

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中国电视 2024年第4期 28-32页

作者：樊昭甫中宣部新闻局

电视剧是国人精神文化生活的重要组成部分,随着媒介融合的快速发展,人们观看电视剧的方式、场景与渠道更为多元,但对高质量电视剧的追求从未改变。近日“重温经典”频道的开播,为大众提供了回顾、感悟、致敬经典影视作品的平台,也助力... 详细信息

电视剧是国人精神文化生活的重要组成部分,随着媒介融合的快速发展,人们观看电视剧的方式、场景与渠道更为多元,但对高质量电视剧的追求从未改变。近日“重温经典”频道的开播,为大众提供了回顾、感悟、致敬经典影视作品的平台,也助力经典影视作品在当下焕发新的活力、彰显时代价值。从主动汲取文学养分,在“二创”中不断延续生命力,以精益求精的态度观照时代、书写现实、锻造精品等角度分析和探寻经典电视剧经久不衰的原因,为当下电视剧创作提供了借鉴。

关键词：重温经典电视剧精品文化传承

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“明远”意蕴之澄明与当代考试文化建设

中国考试 2024年第5期 99-110页

作者：张延昭郑州师范学院郑州450044

明清科举制度中,居于贡院前场中心区域的明远楼所昭示的“明远”,与处于核心地位的至公堂所昭示的“至公”,都是值得重视的科举精神文化遗产。然而,现有研究对“明远”意蕴少有探讨,还存在释意舛误等明显缺陷。核究“明远”的来源及其发... 详细信息

明清科举制度中,居于贡院前场中心区域的明远楼所昭示的“明远”,与处于核心地位的至公堂所昭示的“至公”,都是值得重视的科举精神文化遗产。然而,现有研究对“明远”意蕴少有探讨,还存在释意舛误等明显缺陷。核究“明远”的来源及其发展,揭示其对明清科举考试制度的提撕及其在实施中所经历的澄明与遮蔽,对于我国考试文化建设具有重要的指导意义。

关键词： “明远”意蕴明清科举考试考试文化建设

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徐则臣研究综述与展望

小说评论 2024年第1期 106-113页

作者：李徽昭刘晨扬州大学

一、代际视野下的主题论述从韩寒、郭敬明、张悦然等由新概念作文大赛步入文坛起,“80后”逐渐成为文学研究与批评的重要代际概念。沿着这一命名惯性,1996年《小说界》开设“70年代以后”栏目,“70后”也渐成为重要的批评研究范畴,学界.

关键词：徐则臣小说界张悦然郭敬明研究范畴研究与批评综述与展望新概念作文大赛

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论《红楼梦》“整本书阅读”的学理依据

红楼梦学刊 2024年第1期 97-118页

作者：陈维昭复旦大学中国古代文学研究中心 200433

《红楼梦》“整本书阅读”教育理念的提出与实施对防止知识碎片化、理解片面化现象的发生,具有重要意义。从学理的层面检视“整本书阅读《红楼梦》”的内在规律及其向纵深发展过程中可能遇到的瓶颈,对于这一教学理念的推进,有着积极的... 详细信息

《红楼梦》“整本书阅读”教育理念的提出与实施对防止知识碎片化、理解片面化现象的发生,具有重要意义。从学理的层面检视“整本书阅读《红楼梦》”的内在规律及其向纵深发展过程中可能遇到的瓶颈,对于这一教学理念的推进,有着积极的建设性意义。而且,这种“向下一路”的取径对当前红学的拓展提供了一种有益的尝试。选本精读与整本略读,是经典学习过程中的不同阶段,其关系是辩证统一的。由于《红楼梦》文本具有“断纹焦尾”的特点,因而,如果离开对成书过程和脂、程关系等学术问题的深入了解,《红楼梦》的整本书阅读就会碰到难以跨越的瓶颈。

关键词：选本精读整本略读标准化考试断纹焦尾