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运用路径动态预览模型的低速智能汽车侧向跟踪控制研究

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机械科学与技术 2024年第1期43卷 141-149页

作者：王丽娟关龙新张明华时乐泉王爱春吴晓建南昌大学机电工程学院南昌330031 江铃汽车股份有限公司南昌330001

采用速度自适应的动态预瞄距离是提高智能车侧向跟踪控制效果的有效办法。针对目前基本采用基于当前车速的预瞄距离自适应策略,提出一种结合规划路径和规划速度信息的动态预瞄距离跟踪控制算法以提高智能车在低速侧向跟踪控制的精确性... 详细信息

采用速度自适应的动态预瞄距离是提高智能车侧向跟踪控制效果的有效办法。针对目前基本采用基于当前车速的预瞄距离自适应策略,提出一种结合规划路径和规划速度信息的动态预瞄距离跟踪控制算法以提高智能车在低速侧向跟踪控制的精确性。本文以几何学纯跟踪算法为基础,推导了前行和倒车时的侧向跟踪控制律;依据实时规划的路径和速度信息,设计了预瞄距离动态调整方法,最终获取具有速度自适应性的前视距离-车辆前轮转角关系。最后,在CarSim-MATLAB/Simulink联合仿真环境下验证了算法的有效性和准确性,并通过实车测试,验证了所提出的方法较基于动力学模型的LQR算法具有更低计算消耗和更高跟踪精度。

关键词：智能汽车侧向跟踪动态预瞄距离仿真与实车验证

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并联六自由度平台抗负载扰动控制策略研究

并联六自由度平台抗负载扰动控制策略研究

作者：时乐泉长沙理工大学

学位级别：硕士

并联六自由度平台承载能力强,运动惯性低,结构刚度大,运动精度高,在运动模拟器、并联机床、并联机器人、超精密加工装备等设备中得到了广泛的应用。现有研究表明,在并联六自由度平台工作过程中,各驱动杆承受的载荷随着动平台位姿以及平... 详细信息

并联六自由度平台承载能力强,运动惯性低,结构刚度大,运动精度高,在运动模拟器、并联机床、并联机器人、超精密加工装备等设备中得到了广泛的应用。现有研究表明,在并联六自由度平台工作过程中,各驱动杆承受的载荷随着动平台位姿以及平台载荷的变化而不断变化。对电机驱动的并联六自由度平台而言,驱动杆上的载荷扰动会直接作用在电机上,造成驱动杆位置输出精度降低,从而导致并联六自由度平台工作性能下降。为降低负载扰动对平台工作性能的影响,本文针对并联六自由度平台提出了一种抗负载扰动控制策略。本文首先介绍了并联六自由度平台的结构特征,通过空间坐标关系建立了动平台运动姿态与六个驱动杆位移量之间的数学关系,同时基于Newton-Taylor迭代法提出运动学正解求解方法,搭建了平台运动学模型。然后,采用Newton-Euler动力学建模方法建立了并联六自由度平台动力学模型,推导出了动平台在不同位姿变化情况下各个驱动杆上的载荷的数学表达式,分析了平台各驱动杆上载荷的变化规律。进一步的,针对并联六自由度平台的驱动电机提出了一种基于二阶非奇异终端滑模负载观测器的三闭环控制策略,通过二阶非奇异终端滑模负载观测器对电机输出转矩误差进行观测,将观测到的转矩误差转化为电流补偿到电流环中,降低由于负载扰动带来的转速波动,增强平台驱动电机的抗负载扰动能力。除此之外还设计了一种增量式PID控制器,搭建了平台闭环控制系统。最后通过Matlab/Simulink建立了并联六自由度平台仿真模型,并将所提出的抗负载扰动控制策略引入到平台总体仿真模型中进行验证。仿真结果表明所提出的并联六自由度平台抗负载扰动控制策略能够有效地降低负载扰动对平台工作性能的影响,提高并联六自由度平台的工作精度,为高性能的并联六自由度平台控制系统的理论研究与工程应用提供重要参考。

关键词：并联六自由度平台电机驱动动力学模型负载观测器抗负载扰动控制策略

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负载扰动下永磁同步电机控制系统设计与仿真

计算机仿真 2020年第5期37卷 183-190页

作者：时乐泉杜荣华周振华长沙理工大学汽车与机械工程学院湖南长沙410114

在高精密定位领域中,永磁同步电机外部负载连续波动或者突变对电机的输出精度和稳定性有着不可忽略的影响。为提高永磁同步电机在负载扰动工况下的输出精度和工作稳定性,提出了一种包含位置环、转速环以及电流环的三闭环控制策略,并采... 详细信息

在高精密定位领域中,永磁同步电机外部负载连续波动或者突变对电机的输出精度和稳定性有着不可忽略的影响。为提高永磁同步电机在负载扰动工况下的输出精度和工作稳定性,提出了一种包含位置环、转速环以及电流环的三闭环控制策略,并采用高阶系统降阶方法简化了控制系统传递函数,根据控制系统动态响应要求确定了各控制器参数。利用仿真软件建立了电机和控制系统仿真模型并进行了仿真,仿真结果表明,采用三环控制策略有效的提高永磁同步电机在负载扰动工况下的输出精度以及工作稳定性。

关键词：永磁同步电机负载扰动控制策略控制器参数计算仿真分析

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冼星海与鲁艺三期音乐系

河南文史资料 2024年第1期 73-78页

作者：时乐濛不详

1937年全面抗战爆发后,由于国民党军队“飞将军”刘峙的快速大步撤退,郑州已处于战火的前沿。愤怒激动着人心,歌声振荡着大地!学校自然也转人战时状态。我除了和扶轮第一小学的其他老师随同师生们组成的抗日宣传队,深入街头、机关、工... 详细信息

1937年全面抗战爆发后,由于国民党军队“飞将军”刘峙的快速大步撤退,郑州已处于战火的前沿。愤怒激动着人心,歌声振荡着大地!学校自然也转人战时状态。我除了和扶轮第一小学的其他老师随同师生们组成的抗日宣传队,深入街头、机关、工厂、农村进行讲演、唱歌、演剧等宣传活动,还担任了妓女抗战训练班的教歌任务。

关键词：音乐系冼星海宣传队

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老年保健浸足方疏通经络寿而康

保健与生活 2024年第10期 30-31页

作者：时乐高军江苏省仪征市中医院

许多老年人有脾肾两虚、气血不足的情况,如果出现了畏寒足冷、腰酸背痛、肢麻脚肿、纳少便等症状,可以试试下面这个泡脚方。原料:川花椒10克,桂枝20克,红花10克,艾叶10克。制法:将上述原料加水1000毫升,煎煮至600毫升,去渣,贮瓶备用。... 详细信息

许多老年人有脾肾两虚、气血不足的情况,如果出现了畏寒足冷、腰酸背痛、肢麻脚肿、纳少便等症状,可以试试下面这个泡脚方。原料:川花椒10克,桂枝20克,红花10克,艾叶10克。制法:将上述原料加水1000毫升,煎煮至600毫升,去渣,贮瓶备用。每晚睡前置温水(水温约40℃)约1000毫升于盆内,加入药汁1份(约200毫升)。

关键词：腰酸背痛老年保健脾肾两虚气血不足浸足疏通经络川花椒老年人

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基于复合神经网络的多源气动数据建模

西北工业大学学报 2024年第2期42卷 328-334页

作者：朱星谕梅立泉西安交通大学数学与统计学院陕西西安710049

将深度学习方法应用至气动数据建模,能够解决传统建模方法效率低、代价高的问题,具有重要的现实意义。基于复合神经网络模型对多源气动数据进行学习,利用低精度数据辅助高精度数据进行预测。与不同网络模型进行对比,验证了文中提出的复... 详细信息

将深度学习方法应用至气动数据建模,能够解决传统建模方法效率低、代价高的问题,具有重要的现实意义。基于复合神经网络模型对多源气动数据进行学习,利用低精度数据辅助高精度数据进行预测。与不同网络模型进行对比,验证了文中提出的复合神经网络在气动数据建模中表现优良,且泛化能力较好。

关键词：气动数据建模深度神经网络复合神经网络

组蛋白乙酰化修饰在颅颌面硬组织发育和再生中的作用

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中华口腔医学杂志 2024年第5期59卷 426-434页

作者：蒋欣泉上海交通大学医学院附属第九人民医院口腔修复科上海交通大学口腔医学院国家口腔医学中心国家口腔疾病临床医学研究中心上海市口腔医学重点实验室上海市口腔医学研究所上海

口腔颅颌面硬组织主要包括颅颌面骨及牙齿组织, 是口腔颅颌面系统的重要组成部分。发育畸形、肿瘤、外伤等疾病可造成颅颌面硬组织大面积缺损, 严重损害患者面部形貌与功能, 影响患者生活质量与身心健康。组蛋白乙酰化修饰是研究最早、... 详细信息

口腔颅颌面硬组织主要包括颅颌面骨及牙齿组织, 是口腔颅颌面系统的重要组成部分。发育畸形、肿瘤、外伤等疾病可造成颅颌面硬组织大面积缺损, 严重损害患者面部形貌与功能, 影响患者生活质量与身心健康。组蛋白乙酰化修饰是研究最早、最广的组蛋白修饰方式, 是由组蛋白乙酰转移酶和组蛋白去乙酰化酶共同调控的表观遗传修饰机制。本文对组蛋白乙酰转移酶和组蛋白去乙酰化酶介导的组蛋白乙酰化修饰在颅颌面硬组织发育与再生修复中的研究现状进行评述, 以期为颅颌面硬组织发育缺陷以及缺损的再生修复提供新线索。

关键词：再生医学组蛋白乙酰化颅颌面硬组织表观遗传调控

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治理平台数据流通的“权力结构失衡”与应对

江苏社会科学 2024年第4期 159-167页

作者：杜伟泉南京邮电大学社会与人口学院

数据是数字化社会治理的基础要素,探讨治理平台数据流通背后的权力结构具有理论意义和现实价值。目前,治理平台数据流通的淤塞现象主要表现为上下级之间数据单向流动,部际权力网络的数据壁垒和政社数据单向流动。影响治理平台数据流通... 详细信息

数据是数字化社会治理的基础要素,探讨治理平台数据流通背后的权力结构具有理论意义和现实价值。目前,治理平台数据流通的淤塞现象主要表现为上下级之间数据单向流动,部际权力网络的数据壁垒和政社数据单向流动。影响治理平台数据流通的权力结构因素有数据纵向流动中的权力级差,数据平行流动中的权力壁垒,强政府-弱社会的权力失衡。要通过完善法律规范、优化数据权力结构、以点带面推动数字化治理,使社会治理数据流通更加顺畅,数字化社会治理水平进一步提升。

关键词：社会治理治理平台数据流通数据淤塞权力结构

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全球钴资源贸易网络演化及其启示

资源科学 2024年第1期46卷 100-113页

作者：赵晞泉陈伟中国科学院地理科学与资源研究所中国科学院区域可持续发展分析与模拟实验室北京100101 中国科学院大学资源与环境学院北京100049

【目的】研究全球钴资源贸易网络演化,对于理解全球钴市场和钴供应态势具有重要意义。【方法】从产品链视角出发,本文构建了钴矿石、钴化合物和钴及其制品的全球贸易网络,综合运用多种网络分析方法,刻画全球钴贸易规模时序变化,揭示不... 详细信息

【目的】研究全球钴资源贸易网络演化,对于理解全球钴市场和钴供应态势具有重要意义。【方法】从产品链视角出发,本文构建了钴矿石、钴化合物和钴及其制品的全球贸易网络,综合运用多种网络分析方法,刻画全球钴贸易规模时序变化,揭示不同产品类型钴贸易网络的空间格局与拓扑结构,以期为保障中国钴供应安全提供参考。【结果】(1)全球钴贸易规模在波动中上升,不同钴产品的贸易发展态势具有明显差异,钴及其制品成为全球钴资源贸易的主要形式。(2)全球钴贸易网络呈现出空间分异特征,钴贸易向少数国家(地区)集聚趋势明显,不同产品类型钴贸易网络的空间组织形态具有较大差异。(3)钴矿石和钴化合物贸易网络日渐松散,钴及其制品贸易网络稠密化程度显著提升,3类钴产品贸易网络的传输效率均随时间增强。(4)全球钴贸易网络均具有显著的核心—边缘结构特征,核心结构和边缘结构层级界限清晰,各国(地区)在网络中的角色仍处于动态调整中。(5)中国、英国、美国、德国和荷兰等国家(地区)长期处于贸易网络的中心位置,韩国、法国和芬兰等国是其中两类钴产品贸易网络的关键国家(地区),奥地利和斯洛伐克、西班牙和意大利、加拿大和日本等国分别在3类钴产品贸易网络中占据重要地位,刚果(金)对钴产品链的整体运行具有较强控制力。【结论】在厘清全球钴贸易网络结构演化特征基础上,中国需对钴产品链各环节制定差异化政策,有针对性地实施贸易策略,从而保障中国钴供应安全和稳定。

关键词：钴资源钴贸易产品链贸易网络拓扑结构