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基于Trot步态的四足机器人行走姿态控制策略

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重庆工商大学学报(自然科学版) 2023年

作者：李龙坤方鸿磊上海理工大学机械工程学院

【目的】文章针对Trot步态下的四足机器人构型与运动学、步态与足端轨迹规划、姿态控制控制等问题展开研究。【方法】首先根据足式机器人腿部构型的特点，选定具有前肘后膝式的四足机器人，其腿部结构为关节式腿足构型。其次采用D-H坐... 详细信息

【目的】文章针对Trot步态下的四足机器人构型与运动学、步态与足端轨迹规划、姿态控制控制等问题展开研究。【方法】首先根据足式机器人腿部构型的特点，选定具有前肘后膝式的四足机器人，其腿部结构为关节式腿足构型。其次采用D-H坐标法建立四足机器人运动学，并利用各关节的几何关系采用几何图解法实现了从Joint Space到Task Space之间的推导。对足端轨迹的需求进行了分析，采用五次多项式对足端轨迹进行规划。然后，设计了姿态控制策略，通过在四条腿足端与机身之间添加相对位置控制，并使用PI控制器对机身姿态传感器输出的姿态数据修正，与轨迹规划结果结合，通过逆运动学解算，通过调整四条腿足端与机身之间相对位置达到控制机身姿态的目的，将其应用在四足机器人的Trot步态行走中。【结果】最后，为了证明了其有效性，采用MATLAB的Simulink进行了姿态控制与开环控制的仿真对比，四足机器人姿态控制策略下行走时的RPY角明显小于开环控制下的RPY角。【结论】结果表明该姿态控制策略应用在Trot步态中具有可行性，并且大幅提高四足机器人的行走稳定性。

关键词：四足机器人 Trot步态姿态控制仿真分析

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人口收缩对企业技术创新的影响

资源科学 2024年第6期46卷 1086-1102页

作者：方鸿儒李远慧李文兴北京交通大学经济管理学院北京100044

【目的】提高企业技术创新水平是发展新质生产力的关键。当前中国城市人口收缩现象愈加凸显,本文旨在从微观企业视角探讨人口收缩如何影响企业技术创新,并深入分析影响机制,提出企业技术创新空间优化和高质量发展的政策性建议。【方法... 详细信息

【目的】提高企业技术创新水平是发展新质生产力的关键。当前中国城市人口收缩现象愈加凸显,本文旨在从微观企业视角探讨人口收缩如何影响企业技术创新,并深入分析影响机制,提出企业技术创新空间优化和高质量发展的政策性建议。【方法】基于2009—2018年中国沪深A股上市公司数据,利用《中国城市建设统计年鉴》中的人口数据构造城市人口收缩指数,并与上市公司经营地所在城市进行匹配,采用固定效应模型和双重差分(DID)模型,实证检验城市人口收缩对企业技术创新的影响。结合理论分析,进一步探讨了该影响背后的机制。【结果】研究发现:①人口收缩对企业技术创新投入和产出均具有一定程度的负面影响;②人口收缩通过削弱人力资本、降低产业集聚水平以及造成金融投资的“挤出”效应,对企业技术创新产生负面影响;③人口收缩对企业技术创新的影响表现出行业异质性,尤其对技术密集型企业的技术创新行为产生较大的影响,而对劳动密集型和资本密集型企业的技术创新影响不显著。【结论】提升人力资本水平、提高产业集聚水平以及降低企业金融化水平是人口收缩情境下促进企业技术创新的重要策略,本文的研究发现可为人口收缩型城市政府激励企业技术创新、引领企业加快形成新质生产力提供经验证据和政策性启示。

关键词：人口收缩技术创新投入产出人力资本产业集聚金融投资中介效应模型中国

新型电力系统中的大模型驱动技术:现状、机遇与挑战

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高电压技术 2024年第7期50卷 2864-2878页

作者：李刚方鸿刘云鹏杨强赵晓林汪佐宪华北电力大学计算机系保定071003 复杂能源系统智能计算教育部工程研究中心保定071003 华北电力大学电力工程系保定071003 浙江大学电气工程学院杭州310027 中国电力科学研究院有限公司北京100192

建设新型电力系统是实现社会、经济高质量发展的重要基石,以新一代通用人工智能为主导的信息化技术与能源电力科学深度耦合,为新型电力系统的数字化转型工作提供了重要保障。为了探究电力系统在大模型时代潮流下的发展方向,该文首先系... 详细信息

建设新型电力系统是实现社会、经济高质量发展的重要基石,以新一代通用人工智能为主导的信息化技术与能源电力科学深度耦合,为新型电力系统的数字化转型工作提供了重要保障。为了探究电力系统在大模型时代潮流下的发展方向,该文首先系统梳理了当前电力系统的数智化发展现状以及在新的场景需求下遇到的难点问题。然后重点探讨了以多模态大模型为代表的具备深度场景解析和语言描述能力的大模型技术在电力系统中的应用前景,并分析了其在几个典型场景下的相关应用成果,证明大模型技术可行性的同时,进一步总结了大模型技术在相关电力场景所面临的机遇与挑战性问题。最后对未来大模型技术如何与电力系统实现紧密融合做了展望与建议。该研究成果有望为新型电力系统数字化转型过程中的数智化发展提供参考,助力能源电力领域提质增效。

关键词：新型电力系统人工智能多模态大模型平行智能可解释性电力安全

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纳米材料表面化学作用之电子结构原理

化学进展 2024年第6期36卷 851-866页

作者：相国磊北京化工大学化学学院北京100029

在电子结构层面揭示纳米材料表面化学作用的物理与化学机制、共性规律与普适原理是纳米材料相关领域基础研究的科学目标,然而由于缺乏成熟的研究策略和系统性理论认知框架,相关概念与原理体系长期不完善,导致纳米化学领域的理论认识远... 详细信息

在电子结构层面揭示纳米材料表面化学作用的物理与化学机制、共性规律与普适原理是纳米材料相关领域基础研究的科学目标,然而由于缺乏成熟的研究策略和系统性理论认知框架,相关概念与原理体系长期不完善,导致纳米化学领域的理论认识远落后于实验探索。本文基于作者近年研究成果,介绍基于表面价轨道竞争重构机制的纳米材料表面化学作用在电子结构层面的概念与理论认知体系;基于表面化学吸附电子态与纳米材料能带态间的竞争作用与相互影响模型,对纳米材料表面化学领域中的一些基本共性科学问题给出自洽解答。其一,阐明了纳米材料表面活性与稳定性的对立统一辩证关系的物理根源在于波函数的归一化原理。其二,揭示出尺寸减小普遍增强纳米材料表面化学活性的物理根源有两种机制:一是削弱对表面价原子轨道的束缚强度,二是放大缺陷等其他结构参数的影响效果。其三、建立纳米尺度协同化学吸附(NCC)模型,揭示出配体覆盖度调控纳米材料能带电子态及物理与化学性质的电子结构层面机制与共性规律。其四、揭示纳米材料尺寸(r)、比表面积(S/V)、表面配体及覆盖度(θ)在纳米表面化学作用中电子结构状态变化角度发挥作用的物理意义。

关键词：纳米表面化学轨道重构尺寸效应表面效应电子结构原理纳米尺度协同化学吸附

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微通道萃取技术的研究进展

材料导报 2024年第5期38卷 143-150页

作者：齐亚兵贾宏磊西安建筑科技大学化学与化工学院西安710055 浙江先锋科技股份有限公司质保部浙江台州317000

与传统的萃取器相比,微通道萃取器的表、界面效应更加明显,过程可控性更强;两相接触的相界面积更大,萃取过程达到相平衡所需的时间更短,萃取效率更高;设备高度集成,放大效应小,安全性更高。鉴于微通道反应器的诸多优点,近年来其在萃取... 详细信息

与传统的萃取器相比,微通道萃取器的表、界面效应更加明显,过程可控性更强;两相接触的相界面积更大,萃取过程达到相平衡所需的时间更短,萃取效率更高;设备高度集成,放大效应小,安全性更高。鉴于微通道反应器的诸多优点,近年来其在萃取领域引起了学者的广泛关注。本文介绍了微通道反应器的微混合构件类型及微通道内流体流型,综述了微通道萃取技术的研究进展,分析了微通道萃取技术存在的问题,展望了微通道萃取技术的发展方向,以期为相关学者的后续研究工作提供方向和指引。

关键词：微通道多相流微混合微流动微萃取

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国有企业推行竞争上岗的具体实践与路径分析

就业与保障 2024年第5期 52-54页

作者：肖方鸿中国武夷实业股份有限公司

近年来,竞争上岗作为推动三项制度改革的重要抓手,被广泛应用于国有企业的人才选拔工作中。文章通过分析国有企业推行竞争上岗的内涵、意义及困境,以F企业竞争上岗的具体实践为例,总结可借鉴的经验做法,以期对国有企业推行竞争上岗的有... 详细信息

近年来,竞争上岗作为推动三项制度改革的重要抓手,被广泛应用于国有企业的人才选拔工作中。文章通过分析国有企业推行竞争上岗的内涵、意义及困境,以F企业竞争上岗的具体实践为例,总结可借鉴的经验做法,以期对国有企业推行竞争上岗的有效路径起到借鉴作用。

关键词：国有企业竞争上岗人才选拔

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碳税立法对能源结构调整与碳排放减排的影响

宁波经济（财经视点） 2024年第5期 34-35页

作者：方鸿斌深圳排放权交易所有限公司

随着全球气候变化的加剧和环境保护压力的增大,碳税作为一种有效的环境政策工具,被越来越多的国家采用以促进能源结构的调整和碳排放的减少。中国作为世界最大的碳排放国之一,其碳税立法对全球减碳努力具有重要意义。本文通过系统分析... 详细信息

随着全球气候变化的加剧和环境保护压力的增大,碳税作为一种有效的环境政策工具,被越来越多的国家采用以促进能源结构的调整和碳排放的减少。中国作为世界最大的碳排放国之一,其碳税立法对全球减碳努力具有重要意义。本文通过系统分析碳税对中国能源结构和碳排放的具体影响,探讨碳税如何通过提高化石能源成本、促进可再生能源发展、直接提高碳排放成本等途径,推动能源结构优化和碳排放减少。

关键词：碳税立法能源结构碳排放减少

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基于X射线吸收光谱的煤矸石鉴别

华中科技大学学报(自然科学版) 2024年第9期52卷 63-68页

作者：方正李光磊厦门大学仪器与电气系

针对纹理识别、图像处理、红外辐射传统方法对于煤矸石的快速鉴别的准确率不高及鉴别时间过长的问题，利用X射线吸收光谱(XAS)的白矸石和煤矸石的快速鉴别，对部分样本进行光谱数据测量，绘制光谱图像，分析不同煤矸石占比混合物的光谱... 详细信息

针对纹理识别、图像处理、红外辐射传统方法对于煤矸石的快速鉴别的准确率不高及鉴别时间过长的问题，利用X射线吸收光谱(XAS)的白矸石和煤矸石的快速鉴别，对部分样本进行光谱数据测量，绘制光谱图像，分析不同煤矸石占比混合物的光谱区别所在．进而继续扩大样本空间多次重复测量．经去背景、归一化等方法处理最终得到了160组吸收光谱数据．应用主成分分析，对主成分采用最小二乘法得到线性回归方程，通过方程可以求解得到预测结果．为了避免线性回归效果不佳的情况，还对数据进行了非线性回归分析，根据训练集数据建立径向基神经网络，对比测试集输出和期望值得出误差进而检验精度．结果可见采用RBF神经网络的算法准确度更高，得到的结果平均绝对误差仅0.86%，均方误差仅为0.44%，可以较为精确地完成煤矸石含量预测．

关键词： X射线探测器 X射线吸收光谱煤矸石径向基函数(RBF)神经网络主成分分析

基于粉体介质的犁刀混合机动轴密封装置设计与研究

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工程科学与技术 2024年

作者：邹俊伟李毅波王勋华姜方鸿宋玉梁贺华中南大学机电工程学院湖南探索机械科技有限公司

针对目前以气密封为主的犁刀混合机动轴密封装置存在需提高制造及装配精度来保证密封性能、密封性能低、使用寿命短等问题。首先分析了目前以气密封为主的犁刀混合机动轴密封装置失效原因并结合动轴密封结构及原理，在此基础上，提出了... 详细信息

针对目前以气密封为主的犁刀混合机动轴密封装置存在需提高制造及装配精度来保证密封性能、密封性能低、使用寿命短等问题。首先分析了目前以气密封为主的犁刀混合机动轴密封装置失效原因并结合动轴密封结构及原理，在此基础上，提出了将螺旋输送原理并结合多种不同形式的密封应用在粉体介质的动轴密封装置中，进一步提出了一种新型犁刀混合机动轴密封装置设计思路及方案；再采用理论分析、仿真分析与试验相结合的研究方法完成了新型动轴密封装置的设计与研究，并通过试验进行了验证。试验结果表明：①新型动轴密封装置连续密封时间≥120小时，是目前动轴密封装置连续密封时间的近2倍。②通过螺旋输送及从迷宫密封处通入密封气体能及时将泄漏至主密封处的大部分物料输送或清理返回至腔体内，降低了密封件与粉体物料的摩擦磨损，提高了动轴装置密封性能，保证了密封件的使用寿命，同时避免了以气密封作为主密封的动轴密封装置存在制造及装配精度要求高的问题。③新设计的动轴密封装置较目前动轴密封装置具有密封性能可靠、制造成本低、安装维护简便等特点，能满足犁刀混合机对动轴密封装置密封性能及使用寿命要求。研究成果对提高犁刀混合机动轴密封性能及多类型粉体介质的动轴密封应用具有一定的指导意义。

关键词：犁刀混合机粉体介质动轴密封设计与研究