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模块化机器人系统与智能化步态设计

模块化机器人系统与智能化步态设计

作者：方银锋浙江工业大学

学位级别：硕士

随着科学技术的不断发展和人类需求的不断上升，机器人迎来快速成长的春天。有人预言，机器人会像电脑一样成为下一个改变人类生活方式的必需品。而模块化机器人是机器人研究领域的一个重要分支，本文研究的是一种基于GZ-I模块的模块化... 详细信息

随着科学技术的不断发展和人类需求的不断上升，机器人迎来快速成长的春天。有人预言，机器人会像电脑一样成为下一个改变人类生活方式的必需品。而模块化机器人是机器人研究领域的一个重要分支，本文研究的是一种基于GZ-I模块的模块化机器人。虽然模块化机器人有着可变形、成体低、高鲁棒性等优点，但是就目前的应用水平而言，除可变形外其他两个优点并没有得到充分地体现。本文为了实现模块化机器人低成本、高鲁棒的优点，做了以下工作：1.提出了一种可用于模块化机器人的多路舵机同步控制方法。该方法利用较少的物理资源，达到了较高标准的控制需求。不仅节省了模块化机器人的硬件资源，而且使得价格低廉的芯片可用于模块化机器人的制造，从而降低生产成本。2.采用集中式控制方式，设计了模块化机器人的控制电路板，并将其成功应用于模块化“H”形四足机器人的运动控制。在实现机器人基础步态控制的前提下，本文还利用单片机的剩余资源，为机器人增加了触角传感器、测距传感器、视觉传感器，为机器人智能感知和智能调节打下了基础。3.研发了一种基于中央模式发生器的自适应步态控制策略。该策略已成功应用于同向构形类蛇形机器人自适应爬坡，已在计算机仿真环境下得到验证。本文对模块化机器人的研究工作，特别是对基于GZ-I的模块化机器人的研究，为模块化机器人的后续研究工作奠定了基础，对国内外模块化机器人的研究也具有一定的推动作用。

关键词：模块化机器人舵机控制中央模式发生器自适应步态 ODE

蒙台梭利法联合人性照护理论在老年痴呆患者护理中的应用及对精神状态的影响

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航空航天医学杂志 2025年第1期 126-128页

作者：李梦珠郑州大学第二附属医院

目的探讨老年痴呆患者采用蒙台梭利法联合人性照护理论护理的效果及对精神状态的影响。方法选取2021年01月至2023年04月郑州大学第二附属医院收治的共计96例老年痴呆患者，以随机数字表法分成干预组(n=48)与对照组(n=48),对照组给予... 详细信息

目的探讨老年痴呆患者采用蒙台梭利法联合人性照护理论护理的效果及对精神状态的影响。方法选取2021年01月至2023年04月郑州大学第二附属医院收治的共计96例老年痴呆患者，以随机数字表法分成干预组(n=48)与对照组(n=48),对照组给予常规护理，干预组给予蒙台梭利法联合人性照护理论护理，对两组精神状态[简易精神状态检查量表(MMSE)]、康复状态[护士用住院患者观察量表(NOSIE)]、生活质量[生活质量量表(SF-36)]及患者满意度进行比较。结果干预后两组MMSE评分提高(P<0.05),干预组较对照组更高(P<0.05);干预后两组总积极因子分提高(P<0.05),总消极因子分降低(P<0.05),干预组总积极因子分较对照组更高(P<0.05),总消极因子分更低(P<0.05);干预后两组SF-36评分提高(P<0.05),干预组较对照组更高(P<0.05);干预组患者满意度为97.92%(47/48),较对照组的81.25%(39/48)更高(P<0.05)。结论蒙台梭利法联合人性照护理论应用于老年痴呆患者护理中，可改善其精神状态、康复状态，提高生活质量及患者满意度。

关键词：蒙台梭利法人性照护理论老年痴呆精神状态

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命运共同体:国家安全观的重要元素

人民论坛 2014年第11期 32-33页

作者：周方银广东外语外贸大学广东国际战略研究院

命运共同体既是中国周边外交的手段,也是中国周边外交的一个重要目标。命运共同体与本地区长期的和平、稳定与繁荣本身具有高度的一致性习近平在主持召开中央国家安全委员会第一次会议时指出,要＂既重视自身安全,又重视共同安全,打造命... 详细信息

命运共同体既是中国周边外交的手段,也是中国周边外交的一个重要目标。命运共同体与本地区长期的和平、稳定与繁荣本身具有高度的一致性习近平在主持召开中央国家安全委员会第一次会议时指出,要＂既重视自身安全,又重视共同安全,打造命运共同体,推动各方朝着互利互惠、共同安全的目标相向而行＂。

关键词：国家安全观共同体国家安全委员会元素周边外交共同安全第一次会议互利互惠

农民工随迁子女小学阶段语文学习适应性问题与对策研究

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农民工随迁子女小学阶段语文学习适应性问题与对策研究

作者：方银凤杭州师范大学

学位级别：硕士

越来越多的农民工随着城市化的加快,举家来到城市打工,与之而来,这些随迁子女的教育问题也引起了当今社会的广泛关注。本研究通过对杭州市抚宁巷小学、杭州市求知小学(求真校区)和杭州市回族穆兴小学这三所随迁子女较多具有一定代表性... 详细信息

越来越多的农民工随着城市化的加快,举家来到城市打工,与之而来,这些随迁子女的教育问题也引起了当今社会的广泛关注。本研究通过对杭州市抚宁巷小学、杭州市求知小学(求真校区)和杭州市回族穆兴小学这三所随迁子女较多具有一定代表性小学的农民工随迁子女进行问卷调查、个别访谈、参与式观察,发现他们在语文学习方面落后于同年级城市本地生。他们没有养成良好的语文学习习惯,作业经常少做或不做,阅读面相对比较狭窄,口语表达欠缺,写作能力差,在语文学习上存在难以融入的不适应问题。研究还发现,农民工随迁子女语文学习不适应的原因主要有：随迁子女的家庭环境、家长学历和工作及其家庭教育的影响与卓越;随迁子女自身文化和心理难以融入,学习方式不适应,学习兴趣不高;学校教师对随迁子女的期望不高、评价较差,城市学生、家长的“排斥”等方面。本研究结合行动研究,初步探索出农民工随迁子女小学阶段语文学习适应性的调适策略：优化随迁子女家庭环境,提高农民工家长素养,改善农民工家庭教育;改变教学策略,创建平等、和谐、民主的校园教学环境;授之以渔,激发语文学习兴趣,开展合作学习以优帮差,促进主动融入。希望通过以上这些行之有效的方法的引导,让这些随迁子女能够尽快适应到城市学校的语文学习之中去。

关键词：农民工随迁子女社会融入小学语文学习学习适应性

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CDN内容交换技术的研究

CDN内容交换技术的研究

作者：方银旺浙江大学

学位级别：硕士

随着网络技术的不断发展，人们对Internet内容的访问量和提供服务的服务器数量飞速增长。同时，网络的应用也趋于多样化，电子商务、多媒体等业务的出现使用户对网络的性能要求也越来越高。为了提高用户访问网站的响应速度、优化现有I... 详细信息

随着网络技术的不断发展，人们对Internet内容的访问量和提供服务的服务器数量飞速增长。同时，网络的应用也趋于多样化，电子商务、多媒体等业务的出现使用户对网络的性能要求也越来越高。为了提高用户访问网站的响应速度、优化现有Internet中信息的流动、提高网站的安全性和可用性，在现有的Internet网络中建立一个完善全面的中间层-内容分送网络，使用户能以最快的速度，从最接近用户的地方获得所需的信息，彻底解决网络拥塞，提高响应速度，是目前流行的应用方案。内容分送网络主要涉及的关键技术包括内容路由、内容分发和网络性能的测量，其中内容路由包括全局路由和局部路由，局部路由又称内容交换，是本文的研究对象。决定内容交换性能好坏的两个关键因素是分发算法和转发机制。第一章综述了CDN的概念及其设计原则，并对CDN的整体结构按功能模块做了简要的介绍。第二章介绍了内容交换的结构，分类阐述了当前用于内容交换的各种分发算法和路由机制，并对这些算法和机制做了简单的分析比较。第三章对典型的三种分发算法(WRR、URL Hashing、LARD)作了性能上的仿真。根据仿真结果，分析了三种算法的性能优劣，并论述了服务器参数对三种算法的影响。第四章对三种典型的转发机制(包头重写、TCP切换、TCP粘合)作了性能上的仿真。根据仿真结果，对三种机制做了性能上的分析。第五章建立了内容交换的理论模型，对使用不同分发算法和转发机制的内容交换结构的性能作了理论计算。最后是结论与展望，对整个内容交换的结构实现做了性能上的评价和建议，并对进一步的研究进行了展望。

关键词：内容分送网络内容交换分发算法转发机制

基于MAP准则的水声OFDM信道均衡算法研究

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基于MAP准则的水声OFDM信道均衡算法研究

作者：方银宇哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

水声信道具有低信道容量、强多径效应、强水下环境噪声和频率、时间选择性衰落的特点,影响水声通信系统的性能。正交频分复用(Orthogonal Frequency Division Multiplexing,OFDM)作为一种水下高速传输方案,具有抗频率选择性衰落,频带利... 详细信息

水声信道具有低信道容量、强多径效应、强水下环境噪声和频率、时间选择性衰落的特点,影响水声通信系统的性能。正交频分复用(Orthogonal Frequency Division Multiplexing,OFDM)作为一种水下高速传输方案,具有抗频率选择性衰落,频带利用率高的特点。本文针对水声OFDM系统中信道估计问题,设计了基于最大后验(Maximum A Posteriori,MAP)准则的信道均衡方法,并进行了仿真及实验验证。研究了水声信道的特点,包括信道噪声、多径效应、多普勒效应。结合水声信道设计了水下OFDM通信系统,并对系统的循环前缀、调制方式、导频设置等方面进行了研究。针对水声信道估计问题,研究了基于最小方差(Least Square,LS)信道估计、基于(Discrete Fourier Transform,DFT)的信道估计、最小均方(Least Mean Square,LMS)自适应均衡技术和阈值改进的DFT信道估计方法。为了跟踪信道的时变特性,设计了基于MAP准则的变步长频域均衡算法,该算法与变步长信道均衡算法联合使用,能有效提高通信系统抗信道畸变性能,提高系统稳定性。针对由多普勒效应引起的信号畸变问题,研究了基于检测域的水声OFDM频偏估计方法,有效解决了多普勒引起的载波间干扰(Inter Carrier Interference,ICI),并进行了仿真及实验验证。

关键词：水声通信 MAP准则正交频分复用信道均衡检测域频偏估计

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林飞寿山石雕艺术研究

林飞寿山石雕艺术研究

作者：方银洁福建师范大学

学位级别：硕士

林飞,1954年出生于福州市晋安区后浦村,是当代中国寿山石雕界中最具有影响力的雕刻家之一。林飞与其父林亨云同为中国工艺美术大师,其弟林东为福建省工艺美术大师,可谓“一门三杰”。由于父亲从事雕刻行业,林飞从小就占据了得天独厚的优... 详细信息

林飞,1954年出生于福州市晋安区后浦村,是当代中国寿山石雕界中最具有影响力的雕刻家之一。林飞与其父林亨云同为中国工艺美术大师,其弟林东为福建省工艺美术大师,可谓“一门三杰”。由于父亲从事雕刻行业,林飞从小就占据了得天独厚的优势,随父学艺,建立了扎实的雕刻基础。林飞十九岁进入罗源县雕刻厂担任师傅,五年间为罗源石雕界培养了大量优秀人才。“文革”结束后,林飞通过高考顺利进入福建工艺美术学校雕塑专业学习,毕业后留校任教。随后,林飞成立个人工作室,全身心投入雕刻事业。林飞的作品兼收并蓄,既立足于中国传统文化,又具有现代的艺术风格。其雕刻的“裸女”作品以相对写实的手法,将传统石雕中仕女的衣裳褪去,展现女性婀娜的身姿。林飞将精湛的雕刻技艺和深厚的美学底蕴相结合,使“裸女”题材作品登入大雅之堂,大放光彩。林飞带徒众多,因材施教,诲人不倦,无私奉献,对寿山石雕艺术的发展作出了重大贡献。林飞在寿山石行业的宣传推广和石雕艺术的价值提升上发挥着积极的推动作用。本文研究林飞的石雕艺术风格和特点,对寿山石雕艺术的创新和发展具有深刻的启示。

关键词：林飞寿山石雕刻艺术传承