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基于DDPG算法的旋翼无人机智能跟踪方法

自动化应用 2024年第5期65卷 12-17页

作者：王悠方林逸韩立祥中国民用航空飞行学院四川广汉618307

针对旋翼无人机视觉伺服控制可视性约束差与控制效率低的问题,介绍四旋翼无人机的动力学模型与传统视觉伺服的基本原理;针对视觉伺服增益调节问题,提出了一种基于深度强化学习的旋翼无人机视觉伺服控制的马可科夫模型;并结合深度确定性... 详细信息

针对旋翼无人机视觉伺服控制可视性约束差与控制效率低的问题,介绍四旋翼无人机的动力学模型与传统视觉伺服的基本原理;针对视觉伺服增益调节问题,提出了一种基于深度强化学习的旋翼无人机视觉伺服控制的马可科夫模型;并结合深度确定性策略梯度(DDPG)算法训练了模型,最终得到线速度和角速度2个解耦的伺服增益。结果表明,与传统的基于图像的视觉伺服(IBVS)方法相比,该方法能保证目标始终在视场中、飞行轨迹平滑、到达目标位置所需时间短,满足旋翼无人机视觉伺服控制可视性约束条件,同时,控制效率比传统控制方法高23.5%。实验中该方法能在复杂的非线性环境中实现精确控制,增加了视觉伺服技术的应用场景。

关键词：深度强化学习旋翼无人机视觉伺服视场约束

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会计职业判断对企业财务决策过程的影响研究

商展经济 2025年第1期 185-188页

作者：寿伊青胡永铨林逸轩浙江工商大学杭州商学院会计学院浙江杭州311500

本文旨在探讨会计职业判断在企业财务决策过程中的作用及其影响,运用扎根理论作为分析工具,通过定性研究方法深入剖析会计人员的职业判断如何塑造财务决策的构建与执行。首先,本文界定了会计职业判断的概念框架,并识别出其核心要素;其次... 详细信息

本文旨在探讨会计职业判断在企业财务决策过程中的作用及其影响,运用扎根理论作为分析工具,通过定性研究方法深入剖析会计人员的职业判断如何塑造财务决策的构建与执行。首先,本文界定了会计职业判断的概念框架,并识别出其核心要素;其次,结合案例分析,系统梳理了该判断过程在资源配置、风险评估及投资选择等方面的具体应用;最后,通过理论分析揭示了会计职业判断对提高决策质量、优化资源配置和提高企业竞争力的积极效应。结果表明,会计职业判断是确保财务决策科学性和合理性的关键因素,其深度融入决策流程有助于提升决策的透明度和可追溯性,结论强调加强会计人员的职业素养和判断能力培训,对推动企业财务决策向着更加高效、合规的方向发展具有重要意义。

关键词：会计职业判断企业财务决策扎根理论财务透明度决策效率

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乙烯基类聚合物搅拌装置研究

皮革科学与工程 2025年第1期35卷 52-57页

作者：朱志强姜方林毛阳勇吴建峰姜庆伟姜苏杰浙江盛汇化工有限公司浙江衢州324100

乙烯基聚合物是一种高分子材料,以卓越的溶解性和通常较低的黏度而著称,其分子结构中富含端基活性官能团和内部空腔,这些特性使其在皮革复鞣剂等应用领域展现出显著的价值。在乙烯基聚合物的生产过程中,搅拌工艺对最终产品的性能起着至... 详细信息

乙烯基聚合物是一种高分子材料,以卓越的溶解性和通常较低的黏度而著称,其分子结构中富含端基活性官能团和内部空腔,这些特性使其在皮革复鞣剂等应用领域展现出显著的价值。在乙烯基聚合物的生产过程中,搅拌工艺对最终产品的性能起着至关重要的作用。然而,传统的反应设备在面对不同反应阶段物料黏度的变化时,由于搅拌方式和强度的不可调性,往往导致聚合物性能不理想。文章深入探讨了化工领域常用的釜式反应器及其搅拌系统在乙烯基合成树脂聚合过程中的作用,并基于现有的理论和工业实践经验,提出了一种新型的可调式搅拌装置,旨在优化聚合反应釜内的搅拌效果。通过引入可调扰流挡板和可调整搅拌机制,该装置能够根据不同反应阶段的物料特性,灵活调整搅拌参数,从而显著提升聚合物的质量和性能。

关键词：乙烯基类聚合物皮革复鞣剂搅拌装置可调扰流挡板可调整搅拌

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倾向性评分匹配分析硬膜囊内型腰椎间盘突出症的相关危险因素

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中国组织工程研究 2025年第15期29卷 3199-3205页

作者：高浩然张鹤龄贾方林郭迪经历史耀洲宋汉林高啸冯虎徐州医科大学附属医院江苏省徐州市221000 徐州市中心医院江苏省徐州市221009 徐州矿务集团总医院江苏省徐州市221006

背景:根据腰椎间盘组织突出的不同位置可以将其分为诸多类型,其中硬膜囊内型腰椎间盘突出症患者的临床症状严重,极大影响患者的生活质量,因此研究其发病的危险因素,提高术前诊断率,对该病的治疗与预防具有重要意义。目的:探讨硬膜囊内... 详细信息

背景:根据腰椎间盘组织突出的不同位置可以将其分为诸多类型,其中硬膜囊内型腰椎间盘突出症患者的临床症状严重,极大影响患者的生活质量,因此研究其发病的危险因素,提高术前诊断率,对该病的治疗与预防具有重要意义。目的:探讨硬膜囊内型腰椎间盘突出症发生的危险因素。方法:回顾性分析徐州市3家医院自2014年5月至2022年11月收治的囊内型腰椎间盘突出症患者15例(突入组),并运用倾向性评分按照1∶4的比例与未突入硬膜的腰椎间盘突出症患者进行匹配,共筛选出59例纳入未突入组。观察两组临床资料,采用单因素和二元逻辑回归分析、多元线性回归、PROBIT回归分析法明确硬膜囊内型腰椎间盘突出症的相关危险因素。结果与结论:①单因素分析结果示,突入组与未突入组的平均病程、突出节段、改良Pfirrmann分级、骶骨倾斜角、既往腰椎手术史占比、重体力劳动占比、腰椎管狭窄占比、马尾神经冗余占比及后纵韧带骨化占比相比,差异均有显著性意义(P<0.05);②多因素回归分析显示病程时间、突出节段、腰椎手术史、改良Pfirrmann分级、马尾神经冗余、腰椎管狭窄是发生硬膜囊内型腰椎间盘突出症的独立危险因素;③根据影响因素构建的受试者工作特征曲线图显示,曲线下面积为0.956(95%CI:0.913-0.998),具有较好的区分度;④提示病程时间、突出节段、腰椎手术史、改良Pfirrmann分级、马尾神经冗余、腰椎管狭窄与硬膜囊内型腰椎间盘突出症的发病率存在显著相关性。

关键词：硬膜囊内型腰椎间盘突出症腰椎间盘突出症倾向性评分匹配危险因素受试者工作特征曲线

色季拉山高山松树木生长对气候的敏感性随个体和时间变化

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高原农业 2025年第1期9卷 25-35,140页

作者：蔡苗扎西旺拉刘方林李江荣卢杰西藏农牧学院高原生态研究所西藏高原森林生态教育部重点实验室西藏林芝高山森林生态系统国家野外科学观测研究站西藏自治区高寒植被生态安全重点实验室西藏农牧学院资源与环境学院西藏林芝860000

为了认识青藏高原高山松(Pinusdensata)不同个体间存在的差异以及对气候响应敏感性问题,本研究以西藏色季拉山地区的优势树种高山松为研究对象进行样芯采集,经过ARSTAN程序进行去趋势处理,得到每个树轮序列的生长指数。通过比较两个站... 详细信息

为了认识青藏高原高山松(Pinusdensata)不同个体间存在的差异以及对气候响应敏感性问题,本研究以西藏色季拉山地区的优势树种高山松为研究对象进行样芯采集,经过ARSTAN程序进行去趋势处理,得到每个树轮序列的生长指数。通过比较两个站点树木个体间的一致性,分析树木生长与温度、降水的相关性及其树木个体间的异同。结果显示:(1)在海拔上限,28棵树中17棵(61%)树木个体与任何月份的气温均不存在显著的关系,而剩余11棵树与气温之间存在明显的关系。自前1年10月至当年9月,28个树轮序列与12个月温度仅有11%呈显著正相关,而海拔下限32棵树有10棵(31%)与任何月份的气温均不存在显著的关系,而剩余22棵树与气温之间存在明显的关系;32个树轮序列与12个月平均气温有24%呈显著正相关。(2)相对于温度,海拔上限28棵树中有25棵树(90%)的树轮序列与降水呈显著相关;而海拔下限,32棵树中有19棵树(60%)的树轮序列与降水呈显著相关;树轮序列与12个月降水均仅有13%呈显著相关;(3)根据气候因子(气温、降水)将海拔上限的树轮序列分为7组、5组,海拔下限均分为6组。由此得出结论:不同树木个体间具有较高的生长差异,树轮序列与气温和降水一致性偏低,海拔上限温度和降水对高山松生长限制作用弱,而海拔下限主要受温度制约。此外,在全球变暖背景下,小生境、干扰事件的发生以及树木内部特征可能会降低树木生长对气候变化的敏感性。

关键词：高山松气候变化个体差异敏感性

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汽车转向轮摆振分岔特性的数值分析

吉林大学学报（工学版） 2005年第1期35卷 7-11页

作者：李胜林逸吉林大学汽车工程学院吉林长春130022 北京理工大学机械与车辆工程学院北京100081

以某国产非独立悬架汽车转向轮摆振的 3自由度非线性模型为例 ,详细讨论了汽车转向轮摆振分岔特性的数值分析过程。结果表明 :在临界摆振车速处系统发生了Hopf分岔 ,随后出现的摆振是一种稳定的极限环振动现象。

关键词：车辆工程转向轮摆振 Hopf分岔极限环数值分析

非独立悬架汽车转向轮自激型摆振的分岔特性分析

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机械工程学报 2004年第12期40卷 187-191页

作者：林逸李胜北京理工大学机械与车辆工程学院北京100081 吉林大学汽车工程学院长春130025

采用魔术轮胎公式,考虑侧偏角和侧偏力之间的非线性关系,建立某国产非独立悬架汽车3自由度摆振模型。以常微分方程稳定性理论和非线性动力学理论为基础,阐明了自激型摆振是一种非线性动力学Hopf分岔后出现的稳定极限环振动现象。首先用K... 详细信息

采用魔术轮胎公式,考虑侧偏角和侧偏力之间的非线性关系,建立某国产非独立悬架汽车3自由度摆振模型。以常微分方程稳定性理论和非线性动力学理论为基础,阐明了自激型摆振是一种非线性动力学Hopf分岔后出现的稳定极限环振动现象。首先用Kurwitz行列式计算分岔车速和确定极限环的存在性;再借助Lyapunov第一系数判定极限环的稳定性;最后用Matlab软件仿真计算了极限环的幅值。结果表明:当车速达到46.14 km/h,系数发生了超临界Hopf分岔,出现了稳定的极限环,即车轮绕主销开始作稳定的等幅摆动,极限环的幅值最大达到2.982°;当车速到达70.50 km/h,系数又发生了超临界Hopf分岔,极限环消失。分岔车速和极限环的幅值与该车道路试验测取的摆振车速以及摆振幅值一致,从而验证了结论的正确性。

关键词：转向轮摆振 Hopf分岔极限环非独立悬架

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汽车电动助力转向技术的发展现状与趋势

公路交通科技 2001年第3期18卷 79-82,87页

作者：林逸施国标吉林大学吉林长春130025

综述国外汽车电动助力转向的研究现状 ,介绍电动助力转向的工作原理、结构及其特点 ,分析电动助力转向的性能及目前面临的主要问题 ,并展望电动助力转向的发展趋势。

关键词：汽车电动助力转向发展趋势结构工作原理

表面式永磁同步电机电动助力转向控制原理分析

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农业机械学报 2007年第9期38卷 26-29页

作者：吴浩林逸第一汽车集团公司技术中心北京理工大学机械与车辆工程学院

设计的电动助力转向表面式永磁同步电机变频调速系统由永磁同步电机、逆变器、转子位置检测装置和控制单元构成。表面式永磁同步电机电动助力转向系统的控制包括扭矩控制和矢量控制。扭矩控制是表面式永磁同步电机电动助力转向系统控制... 详细信息

设计的电动助力转向表面式永磁同步电机变频调速系统由永磁同步电机、逆变器、转子位置检测装置和控制单元构成。表面式永磁同步电机电动助力转向系统的控制包括扭矩控制和矢量控制。扭矩控制是表面式永磁同步电机电动助力转向系统控制目标,矢量控制是对表面式永磁同步电机定子电流矢量的控制。阐明了表面式永磁同步电机电动助力转向系统的控制过程,分析了表面式永磁同步电机电动助力转向控制系统的助力特性设置、坐标变换和脉宽调制技术。

关键词：电动助力转向永磁同步电机控制原理