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基于TLD算法的四旋翼无人机自主降落姿态控制方法

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吉林大学学报(工学版) 2024年

作者：张彬桥吴健梯级水电站运行与控制湖北省重点实验室(三峡大学) 三峡大学电气与新能源学院

在复杂野外环境下，无人机降落过程中，目标可能会暂时被遮挡或离开视野，导致跟踪失效。为增强无人机姿态控制精度和稳定性，提出基于TLD算法的四旋翼无人机自主降落姿态控制方法。结合扩展科尔曼滤波和TLD算法，检测特定目标，通过多... 详细信息

在复杂野外环境下，无人机降落过程中，目标可能会暂时被遮挡或离开视野，导致跟踪失效。为增强无人机姿态控制精度和稳定性，提出基于TLD算法的四旋翼无人机自主降落姿态控制方法。结合扩展科尔曼滤波和TLD算法，检测特定目标，通过多个中值流实现目标跟踪。通过精确捕捉目标位置信息，结合附加惯性项人群搜索算法和自抗扰控制技术，修改搜索步长以及方向惯性系数的选取方式，优化了四旋翼无人机的飞行姿态，提升了降落过程的稳定性与安全性。实验结果表明，所提方法的四旋翼无人机自主降落姿态控制中平均中心偏移量在1.98个像素以内，横滚角、俯仰角以及偏航角符合期望，运行平稳，偏差均在0.02°以内，性能更优，可以确保四旋翼无人机安全降落。

关键词： TLD算法四旋翼无人机自主降落姿态控制

斜拉桥施工阶段π型混凝土梁翼缘板裂缝成因分析与防裂措施研究

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桥梁建设 2024年第2期54卷 31-38页

作者：杨吉新石旷喻桥武汉理工大学交通与物流工程学院湖北武汉430063 中冶南方工程技术有限公司湖北武汉430223

为了解斜拉桥施工阶段π型混凝土梁翼缘板斜向裂缝成因并制定合理的防裂措施,以某主跨120 m的π型预应力混凝土梁斜拉桥为背景,针对其悬臂施工阶段主梁翼缘板下表面出现斜向裂缝的现象进行分析。采用ANSYS软件建立该桥施工阶段杆系模型... 详细信息

为了解斜拉桥施工阶段π型混凝土梁翼缘板斜向裂缝成因并制定合理的防裂措施,以某主跨120 m的π型预应力混凝土梁斜拉桥为背景,针对其悬臂施工阶段主梁翼缘板下表面出现斜向裂缝的现象进行分析。采用ANSYS软件建立该桥施工阶段杆系模型与混凝土梁实体模型,分析梁体自重、斜拉索张拉、预应力张拉、混凝土收缩、混凝土水化热作用下主梁翼缘板下表面应力情况。结果表明:梁体自重及斜拉索张拉作用下,翼缘板下表面未出现拉应力;横向及纵向预应力张拉作用下,翼缘板下表面产生一定的拉应力,但未超过混凝土抗拉强度标准值;混凝土收缩作用下,翼缘板下表面产生极小的拉应力,不会引起裂缝;混凝土养护过程中水化热作用下,翼缘板下表面混凝土与周边混凝土存在一定温差,部分测点第一主应力超过混凝土抗拉强度标准值,是开裂的主要原因。针对混凝土水化热作用影响,提出主肋布置冷却水管与翼缘板下方火炉加热并用的防裂措施,建立热流耦合模型分析防裂效果。结果表明:所采用的措施能够改善主梁养护过程中水化热温度场分布,各测点第一主应力均未超过混凝土抗拉强度标准值。

关键词：斜拉桥 π型混凝土梁裂缝施工阶段水化热应力有限元法防裂措施

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从“学媒之争”看媒介技术对学习的影响

比较教育研究 2024年第8期46卷 34-44页

作者：张建桥绍兴文理学院教师教育学院浙江绍兴312000

媒介技术的进步为教学提供多样化的手段,也引发教育学界关于“学习与媒介是否相关及如何相关”的学术争鸣。强媒介派认为,媒介技术会影响学生的认知加工过程,可以提高学习效益;弱媒介派认为,媒介技术不能提高学习效益,但是可能产生经济... 详细信息

媒介技术的进步为教学提供多样化的手段,也引发教育学界关于“学习与媒介是否相关及如何相关”的学术争鸣。强媒介派认为,媒介技术会影响学生的认知加工过程,可以提高学习效益;弱媒介派认为,媒介技术不能提高学习效益,但是可能产生经济效益。进一步研究表明,媒介技术既不能带来学习效益,也不能产生经济效益,而是会引发学习范式的转型。当今时代正处在主导媒介从电子技术向信息技术转型的过渡期,信息技术正逐步开创一个有别于传统的新型学习范式,人工智能的发展将进一步廓清信息技术开创的新型学习范式。在媒介转型的过渡期,教育研究者需要警惕“后视镜思维”的干扰,运用前瞻性思维引领新媒介主导的学习范式转型。

关键词：教学媒介生成式人工智能学习范式

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深度不确定环境下的系统仿真方法研究

系统工程理论与实践 2024年第2期44卷 444-465页

作者：王刚桥邢邗陈永强刘奕深圳大学管理学院大数据智能管理与决策研究院深圳518060 清华大学安全科学学院北京100084 北京大学工学院力学与工程科学系北京100871

复杂决策问题分析经常遭遇超出寻常认知范畴的不确定性,即所谓“深度不确定性”.此时,目标系统可能高度未知,且系统行为机理与外部环境复杂多变,仿真实施难度远超常规.如何实现深度不确定环境下的系统仿真已成为系统科学领域的重要研究... 详细信息

复杂决策问题分析经常遭遇超出寻常认知范畴的不确定性,即所谓“深度不确定性”.此时,目标系统可能高度未知,且系统行为机理与外部环境复杂多变,仿真实施难度远超常规.如何实现深度不确定环境下的系统仿真已成为系统科学领域的重要研究方向之一.对此,本文首先梳理了相关领域关于不确定性、深度不确定性的理解及认知变迁,提出深度不确定环境下系统仿真的关键特征约束,并分类阐述了现有主流不确定仿真范式的核心思想与实现路径;在此基础上,提出一种数据与模型混合驱动的动态探索性仿真范式,并在交通仿真领域进行方法实例应用,结果表明新方法能够有效提升仿真计算系统对真实系统复杂不确定变化的适应能力.

关键词：不确定深度不确定系统仿真数据与模型混合

中国式现代化的教育审美支持——来自我国古代教育的智慧

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四川师范大学学报（社会科学版） 2024年第4期51卷 122-128,205页

作者：王艺桥东北师范大学思想政治教育研究中心

中国式现代化是物质文明与精神文明相协调的现代化。挖掘我国古代教育蕴含的审美元素与美学思想,既是推动中华优秀传统文化创造性转化、创新性发展的需要,也是以教育现代化助力中国式现代化,实现人的自由全面发展,建设幸福美好现代社会... 详细信息

中国式现代化是物质文明与精神文明相协调的现代化。挖掘我国古代教育蕴含的审美元素与美学思想,既是推动中华优秀传统文化创造性转化、创新性发展的需要,也是以教育现代化助力中国式现代化,实现人的自由全面发展,建设幸福美好现代社会的应然要求。我国古代教育之美体现为社会美和人之美的有机统一,通过创造审美教育情境,赋予个体积极的情感体验,是人的本质力量在教育中的对象化,是自然和情感的人化。我国古代教育之美从教育目的、内容、方法、师生关系和教育环境五方面为中国式现代化提供了教育审美的经验智慧,为新时代学校美育提供了丰厚的理论资源,对强化学校美育建设,提高学生审美能力和人文素养,落实立德树人目标,实现人的全面发展提供了重要支持。

关键词：教育审美中国式现代化 “诗礼乐”教育教育现代化古代教育

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明代云南边地土司辖域纷争及朝廷处置方略

云南师范大学学报（哲学社会科学版） 2024年第2期56卷 148-156页

作者：王春桥云南大学历史与档案学院云南昆明650091

明初在西南边疆地区设立了诸多土司,形成“三宣六慰”格局。明朝在正统年间三征麓川时失信于缅甸和木邦等土司,成为明中后期云南边地土司辖域纷争的导火索。天顺以后,明朝西南边疆治策变化,且处置云南边地土司辖域纷争失误频频,致纷争... 详细信息

明初在西南边疆地区设立了诸多土司,形成“三宣六慰”格局。明朝在正统年间三征麓川时失信于缅甸和木邦等土司,成为明中后期云南边地土司辖域纷争的导火索。天顺以后,明朝西南边疆治策变化,且处置云南边地土司辖域纷争失误频频,致纷争愈演愈烈,部分土司脱离明朝统治,云南边地土司政治归属发生分化,不仅影响明朝西南边疆军政设置,也导致缅甸土司灭亡,客观上促成缅甸东吁王朝的统一和北扩。云南边地土司辖域纷争,重新界定了明朝与周边之关系,奠定了明末清初西南疆域空间转型的基础,构建了新西南疆域空间,深刻影响了清朝的版图意识,改变了明清时期西南边疆社会发展的历史进程。

关键词：明代云南边地土司辖域纷争历史疆域边疆治理

气体扩散层侵入流道对燃料电池水管理影响研究

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化工学报 2024年第8期75卷 2929-2938页

作者：吕方明包志铭王博文焦魁天津大学先进内燃动力全国重点实验室天津300354 天津大学国家储能技术产教融合创新平台天津300354

质子交换膜燃料电池在装配过程中,气体扩散层(GDL)会因为装配压力产生形变而侵入流道。基于流体体积法建立截面形状分别为矩形、梯形和正方形的流道在GDL不同侵入程度下的数值模型,并对其进行气-液两相流行为研究,得到了液体滞留、排水... 详细信息

质子交换膜燃料电池在装配过程中,气体扩散层(GDL)会因为装配压力产生形变而侵入流道。基于流体体积法建立截面形状分别为矩形、梯形和正方形的流道在GDL不同侵入程度下的数值模型,并对其进行气-液两相流行为研究,得到了液体滞留、排水效果、GDL面传质面积等方面规律。GDL侵入流道时,液体在排出过程中破碎程度减小,液体更容易积聚在一起,影响液体滞留效果。矩形截面流道排液时间更长,梯形和正方形截面流道液体排出时刻滞后。GDL侵入流道时,进气流速的增加使得较为聚集的液体排出速度稳定,并未大幅减小。GDL侵入流道程度较大时,矩形截面流道更多液滴黏附在流道侧壁与GDL面使得GDL面覆盖率较大,梯形截面流道顶部会形成稳定的薄膜流,排液速度大且GDL面覆盖率小。

关键词：燃料电池气液两相流动计算流体力学气体扩散层形变流体体积法流道水管理

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血清铜蓝蛋白水平正常的肝豆状核变性患者临床特征分析

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海军军医大学学报 2024年第3期45卷 364-369页

作者：许亚运方明娟李凯杨任民安徽中医药大学神经病学研究所附属医院神经内科合肥230012

目的总结分析血清铜蓝蛋白(CP)水平正常的肝豆状核变性(WD)患者的临床特征。方法以血清CP≥200 mg/L为正常值,选取2018年1月至2022年10月住院治疗的血清CP水平正常的WD患者82例(CP正常组)作为研究对象,选取同一时间入院的血清CP<200 mg/... 详细信息

目的总结分析血清铜蓝蛋白(CP)水平正常的肝豆状核变性(WD)患者的临床特征。方法以血清CP≥200 mg/L为正常值,选取2018年1月至2022年10月住院治疗的血清CP水平正常的WD患者82例(CP正常组)作为研究对象,选取同一时间入院的血清CP<200 mg/L的WD患者82例作为对照,比较两组患者的一般资料、并发症、实验室检查结果、King评分等指标,以及治疗前后铜生化指标变化情况。结果CP正常组患者年龄大于对照组(P<0.001),肝型患者比例高于对照组(P<0.001),肝硬化、腹水发生率高于对照组(均P<0.05),总胆汁酸、丙氨酸转氨酶、天冬氨酸转氨酶、γ-谷氨酰转移酶、血氨、D-二聚体、血清CP、血清铜、铜氧化酶、肝纤维化指标(透明质酸、层粘连蛋白、Ⅳ型胶原蛋白)、King评分高于对照组,白蛋白低于对照组,差异均有统计学意义(均P<0.05)。治疗后,CP正常组患者有58例再次入院,患者血清CP、血清铜、铜氧化酶水平均较治疗前下降(均P<0.001),44.83%(26/58)的患者治疗后血清CP水平仍≥200 mg/L;对照组治疗后有66例患者再次入院,仅患者的血清铜水平较治疗前下降(P=0.001)。结论血清CP水平正常的WD患者以肝型为主,年龄偏大,部分患者肝损害偏重,治疗后血清CP水平可轻度下降。

关键词：铜蓝蛋白正常值肝豆状核变性临床特征

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螺旋喷嘴内外流场特性的实验研究

化工学报 2024年第8期75卷 2777-2786页

作者：赵亮李雨桥张德沈胜强大连理工大学能源与动力学院辽宁大连116024

通过实验的方式研究旋流室顶部具有螺旋形导流结构的空心喷嘴。搭建可容纳1~4个喷嘴工作的喷淋实验台,制作可视化螺旋喷嘴,进行喷淋特性实验。使用高速摄像机进行内部流场特性的可视化研究,并通过测量装置采集外部流场喷淋密度的分布情... 详细信息

通过实验的方式研究旋流室顶部具有螺旋形导流结构的空心喷嘴。搭建可容纳1~4个喷嘴工作的喷淋实验台,制作可视化螺旋喷嘴,进行喷淋特性实验。使用高速摄像机进行内部流场特性的可视化研究,并通过测量装置采集外部流场喷淋密度的分布情况。分析不同工况下内部流场空气柱、湍流流动的变化规律以及外部流场喷淋密度的特性。结果表明,在内外压差的作用下,喷嘴内部形成空气柱,由于单侧切向入口和螺旋导流结构的作用,空气柱中心线与旋流室中心线存在偏移。外部流场周向有效喷淋密度呈现双峰值分布,峰值区域分别位于120°和280°附近。

关键词：实验验证螺旋喷嘴气液两相流湍流结构参数均匀性

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