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适应于弱光环境的ORB-SLAM算法

北京邮电大学学报 2024年第1期47卷 106-111页

作者：黎萍操超超电子科技大学中山学院机电工程学院中山528402 广东工业大学自动化学院广州510006

针对视觉同步定位与地图构建(SLAM)算法在弱光照或黑暗等复杂条件下定位失败和跟踪丢失等问题,提出了一种基于ORB-SLAM2算法的适合弱光环境的ORB-SLAM算法,其中应用了一种新的自适应图像增强模块,利用多尺度高斯函数提取的输入图像照度... 详细信息

针对视觉同步定位与地图构建(SLAM)算法在弱光照或黑暗等复杂条件下定位失败和跟踪丢失等问题,提出了一种基于ORB-SLAM2算法的适合弱光环境的ORB-SLAM算法,其中应用了一种新的自适应图像增强模块,利用多尺度高斯函数提取的输入图像照度分量,所设计的校正因子可根据照度分量进行动态调整,从而自适应地调整图像亮度。在公开数据集上进行了算法性能测试。结果表明,该算法能够有效地增强弱光照甚至黑暗等复杂条件下视觉图像的特征匹配,从而有效提升ORB-SLAM算法的鲁棒性。

关键词：弱光环境同步定位与地图构建图像增强多尺度高斯函数自适应校正

4-氰基苯胺和4,5-二氨基邻苯二腈夹钒原子三明治团簇的结构和磁学性质

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凝聚态物理学进展 2021年第2期10卷 56-65页

作者：宋叶刚方世超高云黄忠兵湖北大学物理与电子科学学院湖北武汉湖北大学材料科学与工程学院湖北武汉

本文使用第一性原理计算方法研究了极性苯分子4-氰基苯胺和4,5-二氨基邻苯二腈夹钒原子三明治团簇的结构和磁学性质。计算结果表明三明治团簇中极性苯分子以反铁电形式排列,且钒–钒平均间距随着分子层数的增加显著减小。团簇的热力学... 详细信息

本文使用第一性原理计算方法研究了极性苯分子4-氰基苯胺和4,5-二氨基邻苯二腈夹钒原子三明治团簇的结构和磁学性质。计算结果表明三明治团簇中极性苯分子以反铁电形式排列,且钒–钒平均间距随着分子层数的增加显著减小。团簇的热力学稳定性随着分子层数的增加逐渐减小,但迅速趋于平稳。极性苯分子构成的团簇呈现半金属或者是金属性质,而它们的磁基态及其稳定性强烈地依赖于分子层数,这与苯分子构成的团簇存在很大的差异。本文的研究结果对于调控有机分子和过渡金属原子复合物的磁电特性具有重要的借鉴作用。

关键词：第一性原理三明治团簇过渡金属极性分子磁性

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积极探索小规模散养户动物免疫新模式

中国畜牧业 2024年第8期 85-86页

作者：李敬李旭方世保陕西省汉中市动物疫病预防控制中心陕西省留坝县畜牧兽医技术推广中心陕西省勉县动物疫病预防控制中心

随着畜牧兽医体制改革的落地实施,基层畜牧兽医体制防疫队伍被整合在乡镇农业综合机构,基本职能发生了重大变化。乡镇综合农业服务站从事各种与畜牧兽医技术服务无关的业务,而重大动物疫病防控工作,则由各镇(办)畜牧兽医专干落实。

关键词：基层畜牧兽医动物免疫防疫队伍畜牧兽医技术重大动物疫病防控乡镇农业散养户小规模

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从《论语》看孔子治民思想的层次性和突破性

焦作师范高等专科学校学报 2024年第2期40卷 28-31页

作者：杜世超安徽大学哲学学院安徽合肥230039

孔子治民思想是以君民相互作用为特征而展开的。治民的层次性主要体现为两方面:一是“民”之层次,即由民之“位”和民之“学”所展开的层次划分;二是“治”之层次,即由“治”之方式所划分的“庶之”“富之”“教之”“知之”等四个层次... 详细信息

孔子治民思想是以君民相互作用为特征而展开的。治民的层次性主要体现为两方面:一是“民”之层次,即由民之“位”和民之“学”所展开的层次划分;二是“治”之层次,即由“治”之方式所划分的“庶之”“富之”“教之”“知之”等四个层次。治民的突破性是通过把握层次之间的关联性,即由君民之“德”的修养实现不同层次间的上升突破。

关键词：《论语》孔子治民思想君民关系德

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动态环境下共融机器人深度强化学习导航算法

计算机工程与应用 2024年

作者：顾金浩况立群韩慧妍曹亚明焦世超中北大学计算机科学与技术学院机器视觉与虚拟现实山西省重点实验室山西省视觉信息处理及智能机器人工程研究中心

在过去的几十年里，移动服务机器人的导航算法得到了广泛研究，但智能体仍然缺乏人类在拥挤环境中展现出的复杂性和合作性。随着人机共融的应用不断拓展，机器人和人类共享工作空间的协作将愈发重要，因此下一代移动服务机器人需要符合... 详细信息

在过去的几十年里，移动服务机器人的导航算法得到了广泛研究，但智能体仍然缺乏人类在拥挤环境中展现出的复杂性和合作性。随着人机共融的应用不断拓展，机器人和人类共享工作空间的协作将愈发重要，因此下一代移动服务机器人需要符合社交要求，才能被人类接受。为了提升多智能体在动态场景中的自主导航能力，针对多智能体导航中社会适应性低和寻找最优值函数问题，提出一种动态环境下共融机器人深度强化学习避障算法。建立了更贴近人类行为的运动模型并将其添加到深度强化学习框架中，用于提高共融机器人的合作性；为了在行人物理安全的基础上提升其感知安全，重新制定了奖励函数；利用非线性深度神经网络代替传统的值函数，解决寻找最优值函数问题。仿真实验显示，相较于最新的深度强化学习导航方法，本文方法在不增加导航时间的情况下实现了100%的导航成功率，且没有发生任何碰撞。结果表明，该方法使共融机器人最大限度的满足人类的社交原则，同时朝着目标前进，有效提高了行人的感知安全。

关键词：服务机器人避障算法深度强化学习最优值函数奖励函数

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职业院校体育课程思政构建路径的研究

当代体育科技 2024年第18期14卷 153-155,160页

作者：姚世超信阳职业技术学院体育学院河南信阳464000

聚焦于职业院校体育课程与思政教育的融合,分析了当前体育课程在思政教育方面存在的问题,并提出了系统的构建路径。对职业院校体育课程的思政现状进行了深入分析,指出了课程设置、教师能力等方面的不足,并探讨了课程内容与思政元素的整... 详细信息

聚焦于职业院校体育课程与思政教育的融合,分析了当前体育课程在思政教育方面存在的问题,并提出了系统的构建路径。对职业院校体育课程的思政现状进行了深入分析,指出了课程设置、教师能力等方面的不足,并探讨了课程内容与思政元素的整合、教学方法与手段的创新、评价体系与反馈机制的建立、师资队伍建设与专业发展,以及校园文化与体育精神的融合等关键路径。

关键词：职业院校体育课程思政教育课程融合

学习驱动的分布式异构混合流水车间批量流能效调度优化

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控制理论与应用 2024年第6期41卷 1018-1028页

作者：邵炜世皮德常邵仲世南京航空航天大学计算机科学与技术学院江苏南京211106 南京师范大学计算机与电子信息学院/人工智能学院江苏南京210023 陕西师范大学计算机科学学院陕西西安710119 江苏省信息安全保密工程中心江苏南京210023

本文研究了分布式异构混合流水车间批量流能效调度问题,其中每个工厂的加工效率不同,工件可以分割成若干子批进入加工系统.以最大完成时间和总能耗为优化目标,建立了混合整数规划模型.本文提出了一种学习驱动的多目标进化算法,包括学习... 详细信息

本文研究了分布式异构混合流水车间批量流能效调度问题,其中每个工厂的加工效率不同,工件可以分割成若干子批进入加工系统.以最大完成时间和总能耗为优化目标,建立了混合整数规划模型.本文提出了一种学习驱动的多目标进化算法,包括学习驱动的全局搜索和局部搜索.引入Q学习作为学习引擎,以种群和非支配解集的评价作为环境反馈信号,通过不断的学习来动态指导搜索操作的选择;基于问题特征,设计了算法的状态集、动作集和奖励机制.Q学习的引入能够及时感知当前搜索的状态,减少搜索操作的盲目性,提高搜索的效率.通过对仿真数据集的测试,表明所提出算法能够有效地求解分布式异构混合流水车间批量流能效调度问题.

关键词：分布式异构混合流水车间批量流调度学习驱动的多目标进化算法整数规划能效优化

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浅谈智能化、信息化助力仪表专业主动维护

中国仪器仪表 2024年第9期 93-96页

作者：肖世超大庆炼化公司黑龙江大庆163712

在炼油化工行业生产过程中,仪器仪表设备扮演着大脑、眼睛和手脚的角色,与生产过程的安全平稳息息相关,同时对企业追求效益最大化起着举足轻重的作用。近年来,随着生产装置自动化水平的不断提高,仪表设备在生产装置中的数量和种类也越... 详细信息

在炼油化工行业生产过程中,仪器仪表设备扮演着大脑、眼睛和手脚的角色,与生产过程的安全平稳息息相关,同时对企业追求效益最大化起着举足轻重的作用。近年来,随着生产装置自动化水平的不断提高,仪表设备在生产装置中的数量和种类也越来越多,仪表分布区域广、类型多、数量大,但仪表维护人员逐渐减少,年轻化,经验少。如何在这样的状态下保证生产装置的长周期平稳运行,需要走数字化、网络化、智能化相结合的创新驱动的发展道路,推进生产过程智能化,提高仪表设备全生命周期管理水平。本文主要对仪表智能化和信息化在大庆炼化公司的应用进行介绍。

关键词：仪器仪表智能化信息化

深度语义关联学习的基于图像视觉数据跨域检索

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计算机工程 2024年第5期50卷 190-199页

作者：焦世超关日鹏况立群熊风光韩燮中北大学计算机科学与技术学院山西太原030051 机器视觉与虚拟现实山西省重点实验室山西太原030051 山西省视觉信息处理及智能机器人工程研究中心山西太原030051

基于图像的视觉数据跨域检索任务旨在搜索与输入图像在语义上一致或外形上相似的跨域图像和三维模型数据,其面临的主要问题是处理跨域数据之间的模态异质性。现有方法通过构建公共特征空间,采用域适应算法或深度度量学习算法实现跨域特... 详细信息

基于图像的视觉数据跨域检索任务旨在搜索与输入图像在语义上一致或外形上相似的跨域图像和三维模型数据,其面临的主要问题是处理跨域数据之间的模态异质性。现有方法通过构建公共特征空间,采用域适应算法或深度度量学习算法实现跨域特征的域对齐或语义对齐,其有效性仅在单一类型的跨域检索任务中进行了验证。提出一种基于深度语义关联学习的方法,以适用多种类型的基于图像的跨域视觉数据检索任务。首先,使用异构网络提取跨域数据的初始视觉特征;然后,通过构建公共特征空间实现初始特征映射,以便进行后续的域对齐和语义对齐;最后,通过域内鉴别性学习、域间一致性学习和跨域相关性学习,消除跨域数据特征之间的异质性,探索跨域数据特征之间的语义相关性,并为检索任务生成鲁棒且统一的特征表示。实验结果表明,该方法在TU-Berlin、IM2MN和MI3DOR数据集中的平均精度均值(mAP)分别达到0.448、0.689和0.874,明显优于对比方法。

关键词：跨域检索特征对齐域对齐草图真实图像三维模型相关性学习