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基于约束优化的多智能体协同编队与避障

南京航空航天大学学报 2024年第3期56卷 545-560页

作者：褚晶李佩文岳颀西安邮电大学自动化学院西安710121

在多智能体系统的研究与实践中,编队路径规划尤为关键,不仅保障智能体的安全运行,也能提高系统执行任务的效率。本文提出了一种适应动态复杂环境的多智能体编队路径规划方法,确保系统在动态避障和编队形状保持方面的实时响应能力。开发... 详细信息

在多智能体系统的研究与实践中,编队路径规划尤为关键,不仅保障智能体的安全运行,也能提高系统执行任务的效率。本文提出了一种适应动态复杂环境的多智能体编队路径规划方法,确保系统在动态避障和编队形状保持方面的实时响应能力。开发了两种核心算法:一种致力于局部运动规划,另一种聚焦于全局路径规划。局部运动规划算法迭代应用半定规划和二次规划,求解得到智能体周围的无障碍凸区域,并通过连续凸优化技术优化编队参数。这一方法有效解决了多智能体编队在动态障碍物避让方面的问题,确保在遵守环境约束的同时实现编队的稳定保持。全局路径规划阶段进一步采用了这一思想,对自由空间中的无障碍凸区域进行采样,结合约束优化来计算起始编队和目标编队之间的过渡编队,并利用图搜索算法找到通往目标编队的最优路径。本文利用MATLAB搭建一个动态障碍物与静态障碍物并存的复杂仓储环境,验证了方法的有效性,并与虚拟结构法和概率路线图(Probabilistic roadmap,PRM)进行对比,展示了其在效率和准确性方面的优越性。

关键词：协同编队动态环境避障约束优化路径规划

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脱硝用催化剂毒化研究现状及展望

钢铁研究学报 2022年第7期34卷 605-612页

作者：文桢晶黄帮福杨征宇代蒙李婉君昆明理工大学冶金与能源工程学院云南昆明650093 云南省高校复杂铁资源清洁冶金重点实验室云南昆明650093

脱硝催化剂易被烟气复杂成分毒化导致失活,故研发具有良好抗毒化能力和低温催化活性的催化剂是研究重点。综述了脱硝用催化剂毒化研究现状,重点阐明了工业烟气中SO_(2)和H_(2)O、碱金属(K)、碱土金属(Ca、Mg)、重金属(Zn)对脱硝用催化... 详细信息

脱硝催化剂易被烟气复杂成分毒化导致失活,故研发具有良好抗毒化能力和低温催化活性的催化剂是研究重点。综述了脱硝用催化剂毒化研究现状,重点阐明了工业烟气中SO_(2)和H_(2)O、碱金属(K)、碱土金属(Ca、Mg)、重金属(Zn)对脱硝用催化剂的毒化机制和炭基催化剂的中毒问题。针对当前炭基催化剂毒化机制尚不清晰且重金属对其毒化严重等问题,指出了今后研究重点是深入重金属锌对炭基催化剂中毒机制研究,并对提高催化剂的抗硫抗水性、耐碱/碱土金属及重金属中毒能力进行了展望。

关键词：脱硝 SCR 毒化炭基催化剂烟气

V/AC催化剂NH-SCR低温脱硝机理的研究

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现代化工 2022年

作者：杨征宇黄帮福张桂芳代蒙文桢晶李婉君罗柳宾自高勇云南省高校复杂铁资源清洁冶金重点实验室昆明理工大学冶金与能源工程学院

以硝酸活化后的椰壳活性炭(AC)为载体、VOSO为前驱物制备V/AC系列催化剂，利用SEM、BET、XRD、FTIR、XPS对V/AC催化剂表面形貌、孔隙结构、晶体结构、官能团和活性组元价态的变化规律进行表征。改性机理研究结果表明，V/AC催化剂上块状...

以硝酸活化后的椰壳活性炭(AC)为载体、VOSO为前驱物制备V/AC系列催化剂，利用SEM、BET、XRD、FTIR、XPS对V/AC催化剂表面形貌、孔隙结构、晶体结构、官能团和活性组元价态的变化规律进行表征。改性机理研究结果表明，V/AC催化剂上块状钒物种均匀分散在AC表面且能高效构建出新结构，增大比表面积和孔体积；活性炭表面均可观察到VO和VO活性组元；随着钒氧化物负载量增加，—COOH和—OH官能团略微减少，负载量过多会破坏C—OH、C—O和C=O键。V/AC催化剂低温NH-SCR机理研究结果表明，通过V和V之间的氧化还原反应形成了活性氧空位，使表面吸附氧O的量增加，具有较高流动性，促进并吸附了更多的反应气体(NH、O、NO)，致使标准SCR反应向快速SCR反应加速转化。

关键词：

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V/AC催化剂改性机理及其CO脱硝活性

粉末冶金工业 2022年第5期32卷 46-51页

作者：李建立黄帮福王卓文桢晶李婉君武汉科技大学钢铁冶金及资源利用省部共建教育部重点实验室湖北武汉430081 昆明理工大学冶金与能源工程学院云南昆明650093

为探明不同钒负载量对活性炭的改性机理和所制备催化剂的CO脱硝活性,选用椰壳活性炭为催化剂载体,先用硝酸活化活性炭,再用VOSO_(4)溶液浸渍并煅烧,制得V/AC系列催化剂。对V/AC进行SEM、EDS、BET、XRD和FTIR表征研究,探究V/AC改性机理,... 详细信息

为探明不同钒负载量对活性炭的改性机理和所制备催化剂的CO脱硝活性,选用椰壳活性炭为催化剂载体,先用硝酸活化活性炭,再用VOSO_(4)溶液浸渍并煅烧,制得V/AC系列催化剂。对V/AC进行SEM、EDS、BET、XRD和FTIR表征研究,探究V/AC改性机理,结果表明,催化剂表面活性组元均含有V及其氧化物。10%V负载量所制备催化剂能高效利用活性炭孔容并构建出新结构,比表面积和孔体积得以提高。V/AC系列催化剂表面均可观察到V_(2)O_(5)和V_(2)O_(3)活性组元。随负载量增加羧基和O-H官能团逐渐减少,过多负载量会破坏C-OH、C-O和C=O键。分析脱硝活性可知,具有较优理化参数的10%V负载量催化剂脱硝活性高于其他催化剂,同时15%V负载量催化剂的CO脱硝活性又高于5%V负载量催化剂。相关研究成果可为低温催化剂制备和CO脱硝技术应用提供借鉴。

关键词：椰壳活性炭硝酸活化 VOSO4 改性机理 CO 脱硝活性

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活性炭改性及其脱硫脱硝性能研究与展望

硅酸盐通报 2022年第4期41卷 1318-1327页

作者：李婉君黄帮福杨征宇代蒙文桢晶昆明理工大学冶金与能源工程学院昆明650093 云南省高校复杂铁资源清洁冶金重点实验室昆明650093

活性炭具有独特的孔隙结构和表面性质,这使其在净化工业烟气领域中有着重要应用。普通活性炭孔容偏小、微孔分布较宽、比表面积较小,导致其吸附性能无法较好地满足烟气深度净化需求。对活性炭进行改性可优化孔容孔径,提高孔隙率,改善表... 详细信息

活性炭具有独特的孔隙结构和表面性质,这使其在净化工业烟气领域中有着重要应用。普通活性炭孔容偏小、微孔分布较宽、比表面积较小,导致其吸附性能无法较好地满足烟气深度净化需求。对活性炭进行改性可优化孔容孔径,提高孔隙率,改善表面酸碱性,进而提高活性炭的吸附性能。本文综述了近年来在酸性、碱性和中性条件下改性活性炭的研究进展,并基于活性炭改性现存的不足和瓶颈问题总结了未来活性炭改性的研究重点。

关键词：活性炭脱硫脱硝改性孔隙结构比表面积吸附性能

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硫酸铵母液除氯及其对结晶影响

应用化学 2022年第9期39卷 1437-1446页

作者：自高勇黄帮福代蒙杨征宇文桢晶李婉君罗柳宾昆明理工大学冶金与能源工程学院昆明650093 云南省高校复杂铁资源清洁冶金重点实验室昆明650093

硫酸铵母液中Cl^(−)不断循环富集导致设备腐蚀严重,同时影响硫酸铵结晶及品质。本文运用硫酸钙铝法和脱硫灰铝法分别对硫酸铵母液进行除氯研究,采用筛分法对晶体粒径进行分析、扫描电子显微镜(Scanning Electron Microscope,SEM)对晶体... 详细信息

硫酸铵母液中Cl^(−)不断循环富集导致设备腐蚀严重,同时影响硫酸铵结晶及品质。本文运用硫酸钙铝法和脱硫灰铝法分别对硫酸铵母液进行除氯研究,采用筛分法对晶体粒径进行分析、扫描电子显微镜(Scanning Electron Microscope,SEM)对晶体尺寸、形貌进行表征,X射线衍射仪(X-ray Diffractometer,XRD)分析晶体物相。研究表明:除氯剂最佳投加量为3.0 g硫酸钙和0.8 g偏铝酸钠,3.0 g脱硫灰和0.8 g偏铝酸钠,对应除氯率分别为31.70%和36.38%。在转速200 r/min,反应温度为75℃,两种除氯剂加入会使ρ(Cl−)快速下降,此为Cl−与Ca^(2+)和AlO_(2)^(−)反应形成了不溶钙铝氯化合物;除氯剂加入过量会使NaAlO_(2)发生双水解,解离出OH−,抑制Cl^(−)与Ca^(2+)、AlO_(2)^(−)反应,导致Cl^(−)去除率下降。硫酸钙铝法所产生的钙铝氯化合物会附着在晶粒活性表面进而增大硫酸铵结晶介稳区宽度,抑制晶体正常生长,导致结晶量减少;脱硫灰铝法中杂质金属可将OH−消耗和减小硫酸铵结晶介稳区宽度,所含大量SO_(4)^(2−)会使硫酸铵结晶量增加,但晶体纯度降低。相关研究结果可为减少氨法脱硫设备腐蚀及优化硫酸铵结晶提供参考。

关键词：硫酸铵除氯硫酸钙铝法脱硫灰铝法结晶

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计及动态碳排放对新能源消纳市场的价格研究

太阳能学报 2024年第2期45卷 360-367页

作者：徐高远王晓晶新疆大学电气工程学院乌鲁木齐830047

通过丰富电力市场交易方式,可有效提高新能源消纳水平。针对现有电力市场无法有效控制碳排放的特点,提出计及动态碳排放的电力市场出清方法,将火电碳排放成本动态传导到电价中,从而使部分发电权向新能源转移。同时,当发生弃能时,对弃能... 详细信息

通过丰富电力市场交易方式,可有效提高新能源消纳水平。针对现有电力市场无法有效控制碳排放的特点,提出计及动态碳排放的电力市场出清方法,将火电碳排放成本动态传导到电价中,从而使部分发电权向新能源转移。同时,当发生弃能时,对弃能机组引入价格因子替换报价,进行电力市场二次出清,深度促进新能源应发尽发,以激励相容机制平衡发电权转受让方收益。采用改进的IEEE 30节点系统进行仿真验证,提出的电力市场交易机制能有效降低火电机组的碳排放并促进风光消纳,验证了该方法的有效性。

关键词：新能源消纳电力市场碳排放出清模型风电光伏

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脉冲星计时阵列与纳赫兹引力波探测

科学通报 2024年第17期69卷 2330-2335页

作者：梁迪聪邵立晶北京大学科维理天文与天体物理研究所北京100871 中国科学院国家天文台北京100012

阿尔伯特·爱因斯坦(Albert Einstein)在1915年提出广义相对论,并在一年后就预言了引力波的存在.引力波可被看作时空的“涟漪”,几乎不与其他物质相互作用,因此能够在宇宙中自由穿梭.20世纪60年代,作为引力波探测的先行者,约瑟夫·韦伯(... 详细信息

阿尔伯特·爱因斯坦(Albert Einstein)在1915年提出广义相对论,并在一年后就预言了引力波的存在.引力波可被看作时空的“涟漪”,几乎不与其他物质相互作用,因此能够在宇宙中自由穿梭.20世纪60年代,作为引力波探测的先行者,约瑟夫·韦伯(Joseph Weber)曾宣称通过共振棒直接探测到了引力波.因为他的实验结果无法被他人重现,因而未被广泛承认.直到2015年9月14日,美国的激光干涉引力波天文台(Laser Interferometer Gravitational-Wave Observatory,LIGO)通过激光干涉的方法,首次直接探测到了引力波[1].

关键词：引力波探测脉冲星计时阵激光干涉引力波天文台广义相对论

图书馆数智化升级下用户融入的逻辑、困境及治理策略

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图书馆工作与研究 2024年第7期 5-12+38页

作者：姜玉晶山东大学(威海)图书馆

文章基于对新兴技术发展背景下图书馆数智化升级内涵的阐释，从用户、图书馆和价值3个层面分析图书馆数智化升级下用户融入的逻辑，指出“数智”的可获得性偏低、用户高层次需求难以满足、“使用鸿沟”与“能力鸿沟”并存导致用户不能... 详细信息

文章基于对新兴技术发展背景下图书馆数智化升级内涵的阐释，从用户、图书馆和价值3个层面分析图书馆数智化升级下用户融入的逻辑，指出“数智”的可获得性偏低、用户高层次需求难以满足、“使用鸿沟”与“能力鸿沟”并存导致用户不能融入、不想融入、不会融入的现实困境，并针对性提出图书馆数智化下用户融入的治理策略，即强化实效，增强“数智”可获得性，使用户能够融入图书馆；精准施策，提升用户融入积极性，使用户乐于融入图书馆；教育引导，协同共创，跨越“融入鸿沟”,使用户善于融入图书馆。

关键词：图书馆数智化数智化升级用户融入治理