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轮腿复合式移动机器人越障分析与控制系统设计

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轮腿复合式移动机器人越障分析与控制系统设计

作者：房玉吉哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

随着社会的发展,人们对于设备的依赖性越来越强。现代战争的快速部署和灾后的快速救援都对运输装备提出了更高的要求,要求运输装备对于非结构环境具备较高的灵活性和适应性,能够成功并快速的完成指定任务。本文结合实验室自拟课题“轮... 详细信息

随着社会的发展,人们对于设备的依赖性越来越强。现代战争的快速部署和灾后的快速救援都对运输装备提出了更高的要求,要求运输装备对于非结构环境具备较高的灵活性和适应性,能够成功并快速的完成指定任务。本文结合实验室自拟课题“轮腿复合式移动机器人”,对机器人的越障能力和控制系统进行了研究,具体研究工作如下: 基于室外机器人行走机构功能分析和设计要求,设计了轮腿复合式移动机器人行走机构。机器人由车体和6套轮腿系统组成,轮腿系统采用模块化设计,拆装方便。轮腿系统与车体的机械和电气接口完全相同,可直接互换。根据机器人的功能要求,分析了机器人不同阶段对驱动电机的功率需求,选择了合适的驱动电机。建立了机器人平面差速转向运动学,并建立了空间姿态运动学、水平路面行驶运动学和四轮行驶运动学模型,为轨迹跟踪、空间定位和越障规划提供了依据。对垂直障碍和壕沟等典型地形进行了越障动作规划,并用几何法和稳定性约束条件分析了机器人跨越典型障碍的能力,最后用ADAMS对越障规划进行了仿真验证,证明了越障动作规划的可行性。建立了主从式控制系统,利用USB-CAN总线适配器实现了上下位机间的CAN通信;利用TMS320LF2407A DSP和EPM3128 CPLD设计了电机控制器,利用VHDL语言实现了CPLD对电机光电编码器信号的采集处理和与DSP间的SPI通信;完成了对行走驱动电机的速度伺服控制和对摆臂驱动电机的位置伺服控制。利用LMD18200设计了电机驱动器,为增加轮腿系统对车体支撑的可靠性,为摆臂驱动电机安装了制动器,并设计了继电器驱动板。最后,完成了对机器人整机的调试和初步试运行,通过对垂直障碍、壕沟等典型障碍的越障实验,验证了机器人行走机构对复杂地形的灵活性,证明了前面越障规划的可行性和越障能力分析的正确性。

关键词：轮腿式移动机器人运动学越障分析越障动作规划控制系统

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一种新型船用运输机构

船海工程 2016年第2期45卷 119-122页

作者：房玉吉李玮中国舰船研究设计中心武汉430064

介绍国内外几款典型的应用于非结构环境下的移动机构,分析其各自的优缺点,提出一种面向"立板式"障碍的移动机构。该机构对"立板式"障碍具有较好的适应性,可顺利跨越船舶通道中主横舱壁上的门槛,用于船舶通道中的运输或巡检等。

关键词：移动机构 “立板式”障碍船舶通道

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蓝莓酒香气成分及其影响因素研究进展

食品科学 2024年第6期45卷 337-343页

作者：郭志君杨红丽闵卓房玉林茅台学院贵州仁怀564500 西北农林科技大学葡萄酒学院陕西杨凌712100 陕西省葡萄与葡萄酒工程技术研究中心陕西杨凌712100

蓝莓酒因营养成分丰富、风味独特,深受消费者欢迎且市场潜力大。香气是衡量蓝莓酒感官品质的重要指标之一,但目前蓝莓酒存在香气成分研究不充分、香气特征不明确、香气调控手段有限等问题,制约着我国蓝莓酒产品的品质提升。本文对蓝莓... 详细信息

蓝莓酒因营养成分丰富、风味独特,深受消费者欢迎且市场潜力大。香气是衡量蓝莓酒感官品质的重要指标之一,但目前蓝莓酒存在香气成分研究不充分、香气特征不明确、香气调控手段有限等问题,制约着我国蓝莓酒产品的品质提升。本文对蓝莓酒香气物质组成进行阐述,分析各类香气物质的占比及来源;并从香气活度值评价角度分析蓝莓酒的关键呈香物质和特征香气;最后深入讨论品种、酵母菌及工艺条件对蓝莓酒香气的影响,旨在为蓝莓酒香气品质研究、加工技术提升提供一定参考。

关键词：蓝莓酒挥发性成分影响因素

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希瓦氏菌CcmG基因调控细胞色素c蛋白成熟及其在电子传递中的功能研究

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希瓦氏菌CcmG基因调控细胞色素c蛋白成熟及其在电子传递中的功能...

作者：房玉洁齐鲁工业大学

学位级别：硕士

随着全球环境污染和能源短缺问题日益严重,寻找无污染的新能源以及大力开发清洁能源变得至关重要。微生物燃料电池(Microbial Fuel Cell,MFC)可以降解各种有机废物和污染物来产生清洁的电能,作为一种可再生能源,具有广阔的应用前景。MF... 详细信息

随着全球环境污染和能源短缺问题日益严重,寻找无污染的新能源以及大力开发清洁能源变得至关重要。微生物燃料电池(Microbial Fuel Cell,MFC)可以降解各种有机废物和污染物来产生清洁的电能,作为一种可再生能源,具有广阔的应用前景。MFC的阳极是产电微生物生长以及电子收集的部位,对阳极微生物研究时,奥奈达希瓦氏菌(*** MR-1)是经常使用到的模式菌,它能够将代谢有机底物产生的电子,通过胞外电子传递的形式传递给胞外的电子受体。在这个过程中,细胞色素c蛋白是电子传递到胞外的关键蛋白,它需要与血红素(heme c)结合,并利用其中铁原子氧化态及还原态的可逆变化来实现电子的传递。细胞色素c蛋白与血红素的共价结合过程被称为细胞色素c的成熟,这个过程需要Ccm家族基因的参与。本研究对希瓦氏菌中该家族中的硫氧还蛋白CcmG进行研究,揭示CcmG基因调控细胞色素c蛋白成熟的机制和在电子传递功能中的功能,为微生物燃料电池的改进、提升提供理新的论依据。本研究基于框内缺失法,通过筛选敲除载体和接合菌株,构建了一个适合希瓦氏菌基因敲除的敲除体系,并利用该体系对CcmG基因进行敲除。对于一个产电菌最受关注的就是其产电能力,因此以野生型*** MR-1和CcmG基因缺失菌株开展实验,构建双室微生物燃料电池。结果表明,与野生型MR-1菌株相比,CcmG基因缺失突变菌株所构建的MFC的电压和比热容显著降低,生物膜电活性降低,菌株在阳极碳布上的附着能力也明显降低。实验过程中构建了回补菌株。CcmG基因缺失所导致的表型在回补菌株中都能够得到恢复,这说明CcmG基因在希瓦氏菌的胞外电子传递中起到关键作用。为进一步探索CcmG在细胞色素c蛋白成熟过程中的作用,对?CcmG菌株进行了颜色观察、细胞色素c含量、总铁测定和血红素染色实验,结果显示,CcmG基因敲除后,菌落颜色变浅,细胞色素c含量明显低于野生型菌株,与此同时,?CcmG中的血红素和铁含量也明显低于MR-1,这表明CcmG基因敲除后影响了细胞色素c蛋白的成熟过程。CcmG的蛋白序列中含有CXXC活性位点,可能对细胞色素c蛋白的成熟起到关键作用。因此我们将蛋白序列中第74和77位的半胱氨酸变为丝氨酸构建点突变菌株?CcmG/CcmGC74,77S,点突变菌株搭建的MFC及细胞色素c含量与CcmG缺失菌株实验结果相一致,这表明CXXC位点是CcmG蛋白行使功能的重要活性位点。最后本研究对CcmG基因缺失菌株和MR-1进行转录组测序分析,发现硫氧还蛋白CcmG缺失影响多个基因的表达,测序结果显示有29个基因上调表达,62个基因下调表达。对这些差异表达基因进行功能预测分析发现,有5个基因与铁转运相关。我们对其进行基因功能分析,进行了初步研究发现不同的铁调控相关蛋白在铁转运中存在协同或互补关系。综上所述,本研究通过对*** MR-1中的硫氧还蛋白CcmG的研究,揭示了CcmG对细胞色素c成熟及在胞外电子传递过程中的影响,为微生物燃料电池的改进、提升提供理论依据。

关键词：微生物燃料电池硫氧还蛋白细胞色素c蛋白成熟胞外电子转移

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越障移动机构控制系统设计

船海工程 2017年第3期46卷 106-108页

作者：郑卫东房玉吉海军装备部舰船办公室北京100071 中国舰船研究设计中心武汉430064

按照模块化的设计理念,以数字信号处理器(DSP)为主控制单元,通过复杂可编程逻辑器件(CPLD)进行功能拓展,封装成电机控制模块,通过CAN通信方式将各模块与上位机连接,形成开放式运动控制系统,缩短系统开发周期,提高系统的开放性及可重构性。

关键词：数字信号处理器复杂可编程逻辑器件运动控制

最低工资标准对企业数字化转型的影响效应及机制研究

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最低工资标准对企业数字化转型的影响效应及机制研究

作者：房玉卓山东财经大学

学位级别：硕士

最低工资制度是各国政府管制劳动市场的重要手段之一,可以保障劳动者的最低收益,维持劳动者的基本生活水平,缩小低收入群体与高收入群体之间的收入差距,调整经济发展中收入分配比例。但最低工资标准的上调,增加了企业的用工成本,压缩了... 详细信息

最低工资制度是各国政府管制劳动市场的重要手段之一,可以保障劳动者的最低收益,维持劳动者的基本生活水平,缩小低收入群体与高收入群体之间的收入差距,调整经济发展中收入分配比例。但最低工资标准的上调,增加了企业的用工成本,压缩了利润空间,加重了企业生产经营负担。而企业数字化转型不仅能够优化企业内部组织框架和生产要素配置,提高生产效率,缓解经营成本上升的负面影响;还有助于整合资源,帮助企业提升产品竞争力,增强企业应对外部冲击的能力。数字化转型所带来的各种收益,为企业加快推动生产经营和组织管理上的数字化提供强烈动机。为厘清最低工资标准对企业数字化转型所产生的影响,本文通过梳理已有文献,探究了最低工资标准对企业数字化转型的影响效应,并尝试基于用工成本效应、研发投入效应、效率工资效应这三个方面展开内在机制的分析。在理论研究方面,最低工资标准上涨将增加企业用工成本,促使企业使用先进设备或技术替代相对昂贵的劳动力,通过引进先进设备或技术,来提高生产效率,降低生产成本,推动企业数字化转型;根据要素替代理论,最低工资的不断上调,提高了劳动力相对价格,企业会通过技术要素来替代相对价格较高的劳动力,通过增加研发投入提高技术来降低劳动投入的成本,推动企业数字化转型;效率工资理论认为,较高的工资收入能够带动企业员工的积极性,促使员工对待工作更加认真努力,有助于改善企业员工的技能水平和整体素质,这将诱导企业实现技术变迁,推动企业数字化转型。在实证研究方面,使用2007到2021年中国沪深A股上市公司年报数据、城市最低工资数据和国泰安数据库的匹配数据,通过固定效应模型实证考察了最低工资标准对企业数字化转型的影响效应;又通过中介效应模型、调节效应模型系统检验了最低工资标准影响企业数字化转型的内在机制;基于企业特征、区域特征、行业特征三个方面,分别考察了最低工资标准对企业数字化转型的异质性影响。最后,通过交互效应模型,探究了数字化进程中最低工资管制的收入分配效应。研究结论如下:第一,最低工资标准对企业数字化转型的回归系数均显著为正,说明最低工资标准的不断调整会倒逼企业进行数字化转型。通过替换核心被解释变量、解释变量、增加控制变量和工具变量回归对基准结论的可靠性进行分析和检验,均支持了本文的基准结论。第二,最低工资标准的上调能够通过用工成本、研发投入、效率工资效应,来促进企业数字化转型。第三,基于企业特征、区域特征、行业特征三个方面展开异质性分析,最低工资标准的调整均会正向促进国有、非国有企业进行数字化转型,但对非国有企业的影响更为显著;最低工资标准的上涨对中部地区企业数字化转型产生显著的积极影响,而对东部地区和西部地区影响并不显著;最低工资标准的提升会正向影响劳动密集型和资本密集型行业数字化转型,而对技术密集型行业并没有产生明显的影响。第四,随着数字化进程的持续推进,最低工资标准能够缩小企业内部薪酬差距,同时促进了低收入企业的工资水平,而对中高收入企业没有产生显著影响,也就是缩小了企业间薪酬差距。因此,企业数字化转型能够正向影响最低工资制度的收入分配效应。最后,根据所得研究结论,提出如下对策建议:(1)各级政府要因地施策,制定因地适宜的最低工资制度。(2)打造智能服务型政府,多措并举,保障劳动者利益。(3)继续出台优惠政策,鼓励企业自主创新,推进数字化转型。(4)开发适用性更强的数字平台,为不同知识劳动力提供高质量服务。(5)继续出台数字化相关优惠政策和倾斜政策,营造良好的数字化转型环境。(6)加快建设数据基础制度体系,充分发挥现代数字产权制度的保护作用。

关键词：最低工资标准数字化转型企业内部薪酬差距企业间薪酬差距固定效应模型

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破冰船压载水调驳辅助破冰技术

船海工程 2016年第2期45卷 34-36页

作者：王平团房玉吉吕君中船重工集团军工部北京100085 中国舰船研究设计中心武汉430064

针对目前破冰船的主要破冰方法,介绍几种主要的压载水调驳技术,包括设备组成、原理及控制策略,对比分析其优缺点,为破冰船压载水系统设计提供参考。

关键词：破冰船破冰方法压载水调驳

一种基于Iron/Rust的船舶电力模拟训练系统RESTFUL服务方法

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船海工程 2018年第6期47卷 81-83页

作者：侯玉房玉吉李芳冯源海军驻大连426厂军代表室辽宁大连116001 中国舰船研究设计中心武汉430064 海军工程大学电气工程学院武汉430033

提出一种基于Iron/Rust的船舶电力模拟训练系统RESTFUL服务方法,在构建资源API根路径的基础上,分析并提出模拟训练所需的各种数据资源的URI构建方法;提出构建各个数据资源的子信息的路径与对应的HTTP操作方法;测试表明,100个客户端并行... 详细信息

提出一种基于Iron/Rust的船舶电力模拟训练系统RESTFUL服务方法,在构建资源API根路径的基础上,分析并提出模拟训练所需的各种数据资源的URI构建方法;提出构建各个数据资源的子信息的路径与对应的HTTP操作方法;测试表明,100个客户端并行访问仿真电力系统数据帧的响应时间≤250 ms,指令数据帧的响应时间≤10 ms。

关键词：船舶电力系统模拟训练软件设计

基于Qt和OpenDDS的船舶电力模拟训练系统指令处理方法

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船海工程 2018年第6期47卷 50-53页

作者：王坤房玉吉冯源李芳海军驻大连426厂军代表室辽宁大连116001 中国舰船研究设计中心武汉430064 海军工程大学电气工程学院武汉430033

提出一种基于Qt和OpenDDS的船舶电力模拟训练系统指令处理方法,指令信息流传递方法对参与到指令实时处理中的多个对象进行分别解耦建模,描述多个实体间消息相互传递的相互作用和关系。指令合法性判断方法可根据系统当前状态对指令的合... 详细信息

提出一种基于Qt和OpenDDS的船舶电力模拟训练系统指令处理方法,指令信息流传递方法对参与到指令实时处理中的多个对象进行分别解耦建模,描述多个实体间消息相互传递的相互作用和关系。指令合法性判断方法可根据系统当前状态对指令的合法性进行实时判定。对上述指令处理分发方法进行负载测试,测试表明,其性能满足船舶电力模拟训练系统实际应用需求。

关键词：船舶电力系统模拟训练软件设计