检索结果-南通市图书馆

基于距离量测的主从式AUV协同定位系统观测性研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

西北工业大学学报 2012年第4期30卷 547-552页

作者：房新鹏严卫生李俊兵西北工业大学航海学院陕西西安710072

研究了基于距离量测的主从式自主水下航行器(AUV)协同定位系统观测性问题。主AUV可以利用装备的高精度导航设备进行精确定位,从AUV装备低精度导航设备,需融合主从AUV之间的距离量测进行水下定位。针对控制输入对协同定位系统可观测性的... 详细信息

研究了基于距离量测的主从式自主水下航行器(AUV)协同定位系统观测性问题。主AUV可以利用装备的高精度导航设备进行精确定位,从AUV装备低精度导航设备,需融合主从AUV之间的距离量测进行水下定位。针对控制输入对协同定位系统可观测性的影响,建立了从AUV在主AUV体坐标系中的运动学模型,并选取主从AUV间的距离值作为观测量,利用基于Lie导数的非线性系统观测性秩判据分析了不同控制输入下协同定位系统的观测性。仿真结果表明,对于可观测的协同定位系统,从AUV的位置估计具有良好的收敛性和定位精度。

关键词：自主水下航行器协同定位控制输入观测性分析

马铃薯渣与两种秸秆混贮品质和体外降解特性的研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

马铃薯渣与两种秸秆混贮品质和体外降解特性的研究

作者：房新鹏东北农业大学

学位级别：硕士

随着中国畜牧业迅猛发展,人们对动物性食品的消费量逐年增加,“人畜争粮”问题日益严重,优质饲料资源匮乏。我国东北地区地域广阔,农业畜牧业发达,在农业生产过程中会产生大量的农作物秸秆、糟渣等副产物,这些农作物副产物可以作为饲料... 详细信息

随着中国畜牧业迅猛发展,人们对动物性食品的消费量逐年增加,“人畜争粮”问题日益严重,优质饲料资源匮乏。我国东北地区地域广阔,农业畜牧业发达,在农业生产过程中会产生大量的农作物秸秆、糟渣等副产物,这些农作物副产物可以作为饲料缓解粗饲料短缺的问题。马铃薯渣、玉米秸秆和水稻秸秆是东北地区农业副产物的重要组成部分,但马铃薯渣水分高不易储存,秸秆纤维高和消化率低等问题都限制了它们的利用。因此开展马铃薯渣和农作物秸秆的饲料化技术至关重要。本试验旨在以不同比例的马铃薯渣,水稻秸秆或玉米秸秆为青贮原料并添加复合乳酸菌和纤维素酶,研究混合青贮的营养价值、发酵品质、细菌多样性以及体外降解特性。试验一:马铃薯渣和秸秆混合青贮饲料发酵品质的研究试验采用2×3(2种不同原料×3种配比)双因素试验设计,鲜重下将玉米秸秆,水稻秸秆和马铃薯渣分为6个组,(1)35%玉米秸秆:65%马铃薯渣(65%PC),(2)30%玉米秸秆:70%马铃薯渣(70%PC),(3)25%玉米秸秆:75%马铃薯渣(75%PC);(4)35%水稻秸秆:65%马铃薯渣(65%PR),(5)30%水稻秸秆:70%马铃薯渣(70%PR),(6)25%水稻秸秆:75%马铃薯渣(75%PR)。75%PR的乳酸含量显著高于75%PC处理组(P<0.0001),PC的氨态氮/总氮(NH-N/TN)显著高于PR(P<0.0001)。75%PR的乳酸菌含量显著高于75%PC处理组(P=0.0022),75%马铃薯渣处理组的总挥发性脂肪酸(VFA)含量显著高于其他2个处理组(P<0.05),PR的氨态氮(NH-N)浓度显著高于PC(P<0.0001)。试验二:植物乳杆菌、布氏乳杆菌、鼠李糖乳杆菌及复合乳酸菌的生物学特性和抗逆性将植物乳杆菌(CGMCC10516),布氏乳杆菌(BNCC189797),鼠李糖乳杆菌(ATCC53013)复合后选取9个复合比例,以活菌数和12 h后的p H为指标,筛选出最优比例,比较最优比例的复合乳酸菌和单株乳酸菌的生物学特性和抗逆性。植物乳杆菌,布氏乳杆菌和鼠李糖乳杆菌比例为3:3:2的复合乳酸菌12小时后活菌数最多,p H最低。复合乳酸菌和布氏乳杆菌在活化24 h时p H最低,复合乳酸菌的耐酸性、耐胆盐性和抑菌性高于单株乳酸菌。试验三:复合乳酸菌和纤维素酶对马铃薯渣和水稻秸秆混合青贮发酵品质、细菌多样性、有氧稳定性和体外降解率的影响试验一筛选出的最优比例混合青贮(75%PR)进行四种处理:(1)无添加剂(对照组);(2)复合乳酸菌(LAB,植物乳杆菌(CGMCC10516),布氏乳杆菌(BNCC189797),鼠李糖乳杆菌(ATCC53013),按3:3:2比例添加,);(3)纤维素酶(EN);(4)LAB+EN。LAB+EN的NDF含量最低(P=0.0006),EN和LAB+EN混合青贮的ADF显著低于其他处理组(P=0.0022),添加EN和LAB+EN处理组的水溶性碳水化合物(WSC)显著高于对照组和LAB组(P<0.0001)。LAB和LAB+EN组的乳酸含量显著高于对照组和EN组(P=0.0058),LAB和LAB+EN组的不动杆菌数量低于对照组和EN组,乳酸菌数量高于对照组和EN组。在有氧暴露过程中,LAB和LAB+EN组混合青贮中的酵母菌和霉菌数量较少,且有较长的有氧稳定期。混合青贮中LAB+EN组的中性洗涤纤维(NDF)降解率显著高于其他处理组(P<0.0001)。综上所述本研究得出以下结论:(1)马铃薯渣和两种秸秆混合青贮的最优组合是75%马铃薯渣和25%水稻秸秆混合青贮。(2)植物乳杆菌、布氏乳杆菌和鼠李糖乳杆菌比例为3:3:2的复合乳酸菌有最好的生长曲线、产酸速率和抗逆性。(3)75%马铃薯渣和25%水稻秸秆混合青贮添加复合乳酸菌和纤维素酶后,LAB+EN处理组有最好的发酵品质、有氧稳定性和体外降解率。

关键词：马铃薯渣秸秆混合青贮发酵品质

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

离散多智能体系统信息一致性的平衡点

控制理论与应用 2013年第4期30卷 513-519页

作者：李俊兵严卫生房新鹏西北工业大学航海学院陕西西安710072

研究了离散多智能体系统信息一致性的平衡点问题.对于固定通信结构系统,基于非负随机矩阵谱半径及其对应的左特征向量,证明了在系统的通信拓扑所含的生成树中,仅根节点对平衡点有作用.对于时变通信结构系统,根据同阶非负矩阵样式的有限... 详细信息

研究了离散多智能体系统信息一致性的平衡点问题.对于固定通信结构系统,基于非负随机矩阵谱半径及其对应的左特征向量,证明了在系统的通信拓扑所含的生成树中,仅根节点对平衡点有作用.对于时变通信结构系统,根据同阶非负矩阵样式的有限性,证明了在动态通信拓扑的联合中,仅那些到任意节点都存在有向路径的顶点对平衡点有作用.数值算例验证了理论结果的正确性.

关键词：多智能体一致性平衡点左特征向量

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

非基于自身状态信息的一致性问题

控制与决策 2013年第9期28卷 1294-1302页

作者：李俊兵严卫生房新鹏西北工业大学航海学院西安710072

研究允许部分成员不使用自身状态信息的多智能体系统一致性问题.给出一个新的通信协议,允许系统中部分成员甚至全体成员不使用自身信息.通过研究非负随机矩阵谱半径及其对应有向图的结构,分别给出固定通信拓扑和动态通信拓扑下的多智能... 详细信息

研究允许部分成员不使用自身状态信息的多智能体系统一致性问题.给出一个新的通信协议,允许系统中部分成员甚至全体成员不使用自身信息.通过研究非负随机矩阵谱半径及其对应有向图的结构,分别给出固定通信拓扑和动态通信拓扑下的多智能体系统一致性结果,即在系统通信拓扑所含的生成树中,当且仅当根节点含有自伴环时,系统可以渐近实现信息一致性.仿真结果验证了理论结果的正确性.

关键词：自身信息多智能体一致性固定拓扑时变拓扑

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

单信标测距AUV水下定位系统观测性分析

中南大学学报（自然科学版） 2012年第8期43卷 3085-3090页

作者：严卫生房新鹏崔荣鑫西北工业大学航海学院陕西西安710072

针对基于单信标测距的自主水下航行器(AUV)定位系统观测性问题,建立AUV三维空间运动学模型,选取实物平台常用的深度、偏航角和俯仰角作为基本观测量辅助距离信息进行水下定位,利用基于Lie导数的非线性系统观测性秩判据分析不同辅助测量... 详细信息

针对基于单信标测距的自主水下航行器(AUV)定位系统观测性问题,建立AUV三维空间运动学模型,选取实物平台常用的深度、偏航角和俯仰角作为基本观测量辅助距离信息进行水下定位,利用基于Lie导数的非线性系统观测性秩判据分析不同辅助测量值下系统的可观性以及控制输入和运动路径对可观性的影响。研究结果表明:满足定位系统可观测的最简量测组合为距离值和偏航角,含有偏航角的辅助量测组合均使得定位系统可观测,系统控制输入和运动路径的变化会导致可观性发生变化。

关键词：单信标自主水下航行器观测性分析水下定位

不同种植地全株青贮玉米蛋白质营养价值及瘤胃降解特性与其分子结构之间的关系

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

动物营养学报 2020年第2期32卷 815-826页

作者：么恩悦郑健房新鹏辛杭书张永根东北农业大学动物科学技术学院

本试验旨在探究不同种植地对全株青贮玉米蛋白质分子结构的影响及其与蛋白质营养价值、瘤胃降解特性之间的相关关系。本试验采用常规化学分析方法、美国康奈尔大学净碳水化合物-净蛋白质体系(CNCPS)、尼龙袋技术对不同种植地的全株青贮... 详细信息

本试验旨在探究不同种植地对全株青贮玉米蛋白质分子结构的影响及其与蛋白质营养价值、瘤胃降解特性之间的相关关系。本试验采用常规化学分析方法、美国康奈尔大学净碳水化合物-净蛋白质体系(CNCPS)、尼龙袋技术对不同种植地的全株青贮玉米营养价值进行评定,并结合傅里叶变换红外光谱(FTIR)技术对青贮玉米蛋白质分子结构进行研究,进而探求蛋白质分子结构与蛋白质营养价值之间的相关关系。结果表明:1)不同种植地全株青贮玉米蛋白质化学成分存在显著差异(P<0.05);CNCPS蛋白质组分中非蛋白氮、中速降解蛋白、慢速降解蛋白、不可利用蛋白含量存在显著差异(P<0.05);干物质及粗蛋白质有效降解率也存在显著差异(P<0.05)。2)通过FTIR扫描后发现,不同种植地对全株青贮玉米蛋白质分子结构中酰胺Ⅰ带的峰高、峰面积,酰胺Ⅱ带的峰高、峰面积,酰胺Ⅰ带与Ⅱ带的总峰面积、峰面积比、峰高比,α-螺旋、β-折叠峰高均有显著影响(P<0.05)。3)酰胺Ⅰ带峰高、峰面积,酰胺Ⅱ带峰高、峰面积,酰胺Ⅰ带与Ⅱ带峰高比、峰面积比以及α-螺旋峰高均可以作为预测因子对全株青贮玉米蛋白质营养价值及瘤胃降解参数进行预测。其中,青贮玉米蛋白质分子结构对粗蛋白质(R^2=0.81)、酸性洗涤不溶蛋白(R^2=0.88)、不可利用蛋白(R^2=0.85)及粗蛋白质快速降解部分(R^2=0.69)拟合最好。综上所述,不同种植地对全株青贮玉米蛋白质成分、CNCPS组分、干物质和粗蛋白质瘤胃降解参数及蛋白质分子结构均有影响。并且,蛋白质分子结构与蛋白质营养价值之间存在明显的相关关系,可以借助青贮玉米蛋白质红外光谱参数对其蛋白质营养价值进行预测。

关键词：不同种植地全株青贮玉米蛋白质分子结构相关关系

基于多USV/AUV的水下定位系统队形结构研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

系统工程与电子技术 2014年第5期36卷 947-951页

作者：房新鹏严卫生张福斌李俊兵西北工业大学航海学院陕西西安710072

针对现有自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)水下高精度定位技术的不足,基于水面全球定位系统智能浮标技术和移动长基线技术,提出一种基于多无人水面船(unmanned surface vehicle,USV)的水下定位方法。重点利用克拉美... 详细信息

针对现有自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)水下高精度定位技术的不足,基于水面全球定位系统智能浮标技术和移动长基线技术,提出一种基于多无人水面船(unmanned surface vehicle,USV)的水下定位方法。重点利用克拉美罗下界和费希尔信息矩阵理论建立了定位系统的定位性能评价函数,通过评价函数极大化方法,分析了三维空间定位系统中USV/USV以及USV/AUV之间的相对队形结构对定位性能的影响。此外,分析了最优队形结构条件下,定位性能相对于较小的距离值偏差以及角度值偏差的敏感性变化问题。最后,仿真实验结果证明了结论的有效性。

关键词：水下定位评价函数敏感性分析最优队形结构

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

关于高校教师职业倦怠的思考

西部素质教育 2021年第2期7卷 98-99页

作者：房新鹏西安电子科技大学空间科学与技术学院陕西西安710126

文章首先阐述了高校教师职业倦怠的危害,然后分析了高校教师职业倦怠的原因,最后提出了高校教师职业倦怠的应对策略,包括调整自我,提升自我;建立科学合理的评价体系;有针对性地进行合理改革。

关键词：职业倦怠高校教师评价体系

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

课程思政理念下场论与复变函数课程思考