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数据驱动的冗余机器人双层运动规划

中国科学：信息科学 2024年第4期54卷 960-975页

作者：刘梅尚明生中国科学院重庆绿色智能技术研究院重庆400714 中国科学院大学北京101408

冗余机器人在智能制造、救灾抢险与太空探索等领域扮演着重要角色.然而,对结构信息不准确或未知的冗余机器人进行运动规划是一个棘手的问题.此外,若不考虑冗余机器人末端执行器的姿态约束,可能会因姿态的不可控性导致任务失败.为解决该... 详细信息

冗余机器人在智能制造、救灾抢险与太空探索等领域扮演着重要角色.然而,对结构信息不准确或未知的冗余机器人进行运动规划是一个棘手的问题.此外,若不考虑冗余机器人末端执行器的姿态约束,可能会因姿态的不可控性导致任务失败.为解决该问题,在考虑末端姿态保持和多层关节物理限制的基础上,本文针对模型未知的冗余机器人提出了一种基于数据驱动技术的双层运动规划方案.该方案在关节角加速度层求解的同时能实现最小化关节角速度范数的要求.进而,构建一个离散神经动力学求解器以在线求解该方案.理论分析、仿真和物理实验验证了所提数据驱动的冗余机器人双层运动规划方案的可行性和有效性.

关键词：冗余机器人姿态保持数据驱动神经动力学非线性优化

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贾汪寨山的奥陶系兼论徐淮地区寒武系与奥陶系分界

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地层学杂志 1988年第1期 9-19页

作者：房尚明

贾汪煤田周围奥陶系广泛出露,1924—1939年间,刘季辰、李四光、谢家荣在调查煤田地质的同时,对附近的奥陶系做了不同程度的研究工作,当时笼统称为“奥陶纪珠角石灰岩”,“奥陶纪马家沟石灰岩”,对于奥陶系下部与寒武系连接部位的一段地... 详细信息

贾汪煤田周围奥陶系广泛出露,1924—1939年间,刘季辰、李四光、谢家荣在调查煤田地质的同时,对附近的奥陶系做了不同程度的研究工作,当时笼统称为“奥陶纪珠角石灰岩”,“奥陶纪马家沟石灰岩”,对于奥陶系下部与寒武系连接部位的一段地层,李四光(1930)命名为“贾汪页岩”,其下谢家荣(1932)命名为“三山子石灰岩”,这两段地层的时代,有的划为寒武纪,有的划为奥陶系。1973—1978年我队在贾汪地区开展一比五万区

关键词：奥陶系白云岩碳酸盐岩寒武系寨山分界贾汪徐淮地区兼论

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华北地台东南部二叠纪岩相古地理

华北地质矿产杂志 1994年第1期9卷 97-104页

作者：房尚明江苏省地质矿产局第5地质大队

二叠纪早期，华北地台的陆表海不断向南退缩，从而在华北地台东南部开始了陆相三角洲的聚煤作用。伴随着三角洲体系的进积增生，含煤系数和煤层厚度由西北向东南同步增大，聚煤盆地和富煤带依次向东南迁移，含煤层位依次抬高，在淮河流... 详细信息

二叠纪早期，华北地台的陆表海不断向南退缩，从而在华北地台东南部开始了陆相三角洲的聚煤作用。伴随着三角洲体系的进积增生，含煤系数和煤层厚度由西北向东南同步增大，聚煤盆地和富煤带依次向东南迁移，含煤层位依次抬高，在淮河流域形成了二叠纪的富煤区。在秦岭纬向古构造的影响下，本区二叠纪岩相古地理的分区、分带及煤盆地的迁移展布，具有南北向变异、东西向延展的特点。晚二叠世由于南部的秦岭－北淮阳海槽脉动式抬升，导致海水沿确山海峡和肥东海峡向三角洲回流，三角洲的朵叶受到破坏，海湾泻湖和泥炭沼泽发育，沉积厂晚二叠世特有的淮南含煤组及用应的富煤带。

关键词：岩相古地理二叠纪煤系地层

江苏省徐州地区中寒武统张夏组岩石带特征及其沉积环境

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中国非金属矿工业导刊 1987年第3期 12-18+65+11页

作者：房尚明江苏省地质矿产局第五地质大队

本文阐述了江苏徐州地区中寒武统张夏组岩性段的划分、岩石学特征、岩石化学特征及沉积环境。

关键词：亮晶颗粒灰岩泥晶张夏组白云石化碳酸盐化作用石灰岩碳酸盐岩方解石胶结物沉积环境地质环境岩石江苏省

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华北地台东南部石炭纪岩相古地理

沉积与特提斯地质 1992年第4期13卷 46-52页

作者：房尚明江苏省地矿局第五地质队

华北地台东南部,即晋、冀、鲁、豫、苏、皖六省边区,石炭纪地层广泛分布,并蕴藏着丰富的煤和铝土矿等沉积矿产。本文将根据笔者多年对本区地质矿产方面的野外工作及室内综合研究,探讨石炭纪岩相古地理和煤、铝等矿产的分布规律。一、本... 详细信息

华北地台东南部,即晋、冀、鲁、豫、苏、皖六省边区,石炭纪地层广泛分布,并蕴藏着丰富的煤和铝土矿等沉积矿产。本文将根据笔者多年对本区地质矿产方面的野外工作及室内综合研究,探讨石炭纪岩相古地理和煤、铝等矿产的分布规律。一、本溪期的岩相古地理中石炭统本溪组,底部以“山西式铁矿”、“G层铝土矿”或铁铝质泥直接覆盖在奥陶系或寒武系剥蚀面之上;顶部泉旺头灰岩或相当的徐家庄灰岩、畔沟灰岩与上覆太原组分界上部灰岩产小纺锤(蜓)等上带化石(FusulineUa-Beedeina),下部灰岩产原小纺锤(蜓)下带化石(Profusulinellu)。 (一)地层概况本溪期地层厚度较小,一般几十米至几米。东部临沂一带厚度最大,60—80m。

关键词：岩相古地理华北地台地层概况太原组剥蚀面地层厚度徐家分布规律中石炭统综合研究

徐淮地区岩溶磷块岩矿床地质特征和成矿机理探讨

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中国岩溶 1988年第S1期 25-32页

作者：房尚明江苏省地质矿产局第五地质大队

区内岩溶磷块岩矿床有500多个,具有点多、矿小、品位富的特点。贮藏在震旦纪和寒武纪石灰岩的沟谷洞穴中,成矿时代为第三纪上新世至第四纪更新世,属残坡积次生淋滤岩溶磷块岩矿床。磷块岩矿石具有典型的凝胶碎屑结构,以胶磷矿为主、磷... 详细信息

区内岩溶磷块岩矿床有500多个,具有点多、矿小、品位富的特点。贮藏在震旦纪和寒武纪石灰岩的沟谷洞穴中,成矿时代为第三纪上新世至第四纪更新世,属残坡积次生淋滤岩溶磷块岩矿床。磷块岩矿石具有典型的凝胶碎屑结构,以胶磷矿为主、磷钙铝石为次的含磷矿物,与粘土和石灰岩碎屑混杂堆积,形成浸染磷块岩和凝胶磷块岩两种基本矿石类型。凝胶磷块岩矿石很少,但品位很富,PO含量一般都在30％以上。最高达到39.29％,并形成皮壳状、葡萄状、乳滴状、结核状等各种构造形态。浸染磷块岩矿石数量很多,但品位较贫,PO含量一般都在15％以下,个别达到20％左右,碎屑结构比较明显。矿床中发现有牛、羊、鹿、獾、熊、蝙蝠、鸟类等各种动物化石,正是这些动物的柄生繁衍,使自然界分散的磷质得以集中。通过地下水的溶解,淋滤作用终以胶体聚沉或交代的形式次生富集为磷块岩矿床。

关键词：矿物凝胶胶体磷质岩矿石磷块岩成矿机理灰岩磷块岩矿床工程地质现象岩溶洞穴沉积结构碎屑结构矿石类型矿床地质特征徐淮地区

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指向生命意义建构的深度教学研究

指向生命意义建构的深度教学研究

作者：尚明欣山东师范大学

学位级别：硕士

教育教学是持续唤醒个体发展潜能以养育人之生命的学问和艺术。生命立场本身就是教学的根本立场。然而,当前教育教学已经与学生生活乃至生命失去其原本密不可分的天然联系。对生命立场的背离致使教学中的生命走向异化。教育教学中生命... 详细信息

教育教学是持续唤醒个体发展潜能以养育人之生命的学问和艺术。生命立场本身就是教学的根本立场。然而,当前教育教学已经与学生生活乃至生命失去其原本密不可分的天然联系。对生命立场的背离致使教学中的生命走向异化。教育教学中生命立场的复归与生命的高品质发展需要诉诸深度教学并构建发扬深度教学的生命之维。为构建发扬深度教学的生命之维,使指向生命意义建构的深度教学进入教育工作者的视野并在其实践中成为可能,逐步实现师生生命与课堂教学不断向纵深之处协同发展的理想愿景,本研究遵循“价值方向锚定——现实境况反思——理想样态描摹——实现理路探究”的思路,采取哲学分析、文献分析、比较分析和系统分析等方法,在生命视域下理解和诠释深度教学的价值鹄的,审视浅层教学主导下教学中人的生命异化问题并进行反思,摹写深度教学的应然样态,进而探索深度教学的实现路径。围绕指向生命意义建构的深度教学进行探究,有益于拓展和融合深度教学的研究视域,树立关照课堂教学问题的生命全景视角,为教师的深度教学改革与实践提供借鉴。在生命视域下理解深度教学的价值旨归,有助于阐释深度教学促进生命发展的价值负载和内在因由。深度教学意在通过帮助教学中人照见知识教学的意义维度;消解以往教学实践中对教学之“度”的控制取向,将教学之“度”诉诸师生的自我理解、自主调节、共同建构和动态生成;建立从具体生活境域向整体生命历程贯通的教学;培养学生的深度学习品质和为学生构建“泛学习”空间,助力教学场域中各者生命的生成性、主体性、真实性和可持续性的发展,最终实现其促进教学场域中师生生命意义建构的终极价值指向。基于深度教学的价值期许审视课堂教学,对浅层教学主导下课堂教学场域中的生命异化问题进行反思,可以发现浅层教学主导下的生命异化问题表征为生命的“分离”“固化”和“降格”,而教育中人陷入自我异化和价值虚无“深渊”的根本原因在于浅层教学的长期主导催生出妥协性、规训性和消耗性的教学场域以及不利于生命意义建构的师生惯习。深度教学的崛起源生于教育中人对教学现实弊病的反思与批判。作为理想教学样态的深度教学需要在多种“益生”要素的关联协调中获得实现,以此回应其指向生命意义建构的价值追求。从生命视域考察深度教学的应然面貌与整体样态:深度教学的教学主体应是“命运与共”的师生生命共同体;深度教学的教学目标是在学习进阶和意义增值的过程中实现对知识的“享有”;深度教学的教学内容是人类文化知识的符号表征、逻辑形式与多重意义诠释,此三者对教学中人知识意义与生命意义的建构起到相辅相成的作用;深度教学的教学方法不是散乱无序的,而是由“故事”境域创生法组织统领,这种方法以真实的生命“故事”为媒介,联通学习情境、教学场域与整体课堂生态,创生了容纳师生进行知识理解与生命意义建构的教学情境和氛围,将教学中人导向生命理解;深度教学的评价方式是关心师生生命意义增值与素养生成的发展性评价,这种评价以生命的自觉反思为基础,因多元生命主体的有机互动而展开,为教学中人提供了深度交流、视域融合、意义建构与共赢共生的契机。将教师的深度教学实践视为整体系统,构建指向生命意义建构的深度教学的实现路径,需从实践主体优化、实践活动优化、实践反馈优化三方面为教学要素的系统联动和教学系统的整体优化赋能。为实现指向生命意义建构的深度教学,教师需要发挥师者生命的引领作用,展现“游刃有余”的生命姿态;活化教学过程中的生命实践,引发生命的自主意义建构;建立系统生成的反馈循环,促使深度教学实践融入乃至改善教育生活。

关键词：深度教学生命意义意义建构

氮杂环卡宾催化实现的动力学拆分近期研究进展

同方学位论文库评论

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有机化学 2024年第2期44卷 448-480页

作者：杨爽房新强中国科学院大学福建物质结构研究所结构化学重点实验室煤制乙二醇重点实验室和分子合成卓越中心福州350100

动力学拆分是获得手性化合物的最常用方法之一.在过去的二十年里,氮杂环卡宾催化的动力学拆分得到了快速的发展,作者曾在2017年发表的综述文章中进行了一次总结.自此以后,该领域取得了一系列新的研究进展,将阐述这一研究领域自2017年年... 详细信息

动力学拆分是获得手性化合物的最常用方法之一.在过去的二十年里,氮杂环卡宾催化的动力学拆分得到了快速的发展,作者曾在2017年发表的综述文章中进行了一次总结.自此以后,该领域取得了一系列新的研究进展,将阐述这一研究领域自2017年年中至2023年的最新研究进展.

关键词：动力学拆分氮杂环卡宾不对称催化消旋体对映体富集化合物

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山东省R市政府节约型机关建设问题研究

山东省R市政府节约型机关建设问题研究

作者：尚明喆中共山东省委党校

学位级别：硕士

如何建设节约高效的政府机构,提升政府效率和效能,一直以来都是公共管理领域的一个重点内容。为了深入贯彻绿色低碳的新发展理念,党政机关和事业单位率先推动了节约型机关建设工作,主要目的是降低机关运行成本,提升机关效率效能,引领带... 详细信息

如何建设节约高效的政府机构,提升政府效率和效能,一直以来都是公共管理领域的一个重点内容。为了深入贯彻绿色低碳的新发展理念,党政机关和事业单位率先推动了节约型机关建设工作,主要目的是降低机关运行成本,提升机关效率效能,引领带动社会更加主动地参与到节约型社会构建工作中。节约型机关建设一方面有助于政府机构通过合理利用资源、减少浪费,节省大量的资源用于提升公共服务效能。另一方面有助于政府机构通过优化工作流程、提高工作效率,为公众提供更加便捷、高效和优质的服务。此外,节约型机关还有助于通过减少能源消耗、降低碳排放,促进保护环境和推动可持续发展。虽然目前节约型机关建设工作的内容主要集中在节约能源和限制浪费上,但随着经济和社会的不断发展,节约型机关建设的内容必将更将全面完善,也必将对政府机构的建设发展产生深远的意义。R市近年来在节约型机关建设工作上取得了很多的成绩,在倡导带动全社会节约能源上发挥了积极的作用。本文采用理论和实践相结合的方式,通过对R市公共机构的数据分析、问卷调查、访谈座谈等方法对R市节约型机关建设现状进行了深入分析,在对比典型城市建设节约型机关的经验做法基础上,研究分析得出了R市节约型机关建设工作中存在的主要问题和原因,并提出了对策建议。R市节约型机关建设工作存在的主要问题有组织体系运行不畅、认识不够统一、管理制度体系不完善、常态化建设规划不足、指标设置不够科学、人财物保障力度不足。其主要原因在于理论与实践的结合还不够紧密、组织协调机制不够健全、管理制度缺乏系统规划、激励机制使用配合不到位、宣传工作与实际结合不够紧密以及各类保障存在较大困难。根据以上问题和原因,提出以下建议,深入推动理论研究与调研工作、进一步理顺工作机制、构建科学管理制度体系、优化指标评价和激励监督机制、提高宣传工作质量以及优化资源配置。

关键词：节约型机关机关运行成本节能