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基于能量转换原理的小天体多节点柔性着陆器控制方案

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中国科学:物理学力学天文学 2025年

作者：柴敬轩梅杰龚有敏郭许发马广富吴伟仁哈尔滨工业大学(深圳)空天科技学院哈尔滨工业大学(深圳)机电工程与自动化学院

由于小天体引力场不规则且微弱,常规着陆器在着陆时往往会面临弹跳问题,近期学界提出一种多节点柔性着陆器,有望解决着陆弹跳问题.但是新设计也带来了新的挑战,多节点柔性着陆器的多节点在柔性材料包覆下的控制问题就是其中之一.为解决... 详细信息

由于小天体引力场不规则且微弱,常规着陆器在着陆时往往会面临弹跳问题,近期学界提出一种多节点柔性着陆器,有望解决着陆弹跳问题.但是新设计也带来了新的挑战,多节点柔性着陆器的多节点在柔性材料包覆下的控制问题就是其中之一.为解决该问题,首先基于port-Hamilton (pH)系统建立了多节点柔性着陆器的动力学模型.考虑到节点在柔性体内的运动实际上是一种动能与弹性势能的转换,因此从能量平衡的角度出发提出了节点构型控制器.为使每个节点的下降轨迹符合着陆约束,提出了节点跟踪虚拟中心的控制框架,并以ZEM/ZEV的最优反馈制导律为例构建虚拟中心轨迹,进一步设计各节点对虚拟中心的跟踪控制器,然后根据Lyapunov理论证明了所提出控制器的稳定性.最后,以多节点柔性着陆器从悬停点到着陆目标点为场景构建仿真实验,仿真结果表明所提出的控制器具有良好的跟踪能力和构型控制能力,进一步通过蒙特卡罗实验验证了所提控制器的鲁棒性与适用性.

关键词：小天体附着多节点柔性着陆器 port-Hamilton系统跟踪控制构型控制

计及跨域连锁故障的电力信息物理系统N-k协同故障场景筛选双层优化模型

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中国电机工程学报 2025年

作者：孙溶佐蔡晔曹一家施星宇谭玉东赵一睿长沙理工大学电网防灾减灾全国重点实验室国网湖南省电力有限公司经济技术研究院强电磁工程与新技术国家重点实验室(华中科技大学)

经典N-k安全分析方法往往以危害最大为目标筛选源发故障事故集，忽略了信息-物理交互作用的协同放大效应及跨域连锁故障传播过程，结果易偏保守。因此，本文首先对信息-物理协同故障源发、跨域连锁故障传播中系统拓扑与运行状态的变化... 详细信息

经典N-k安全分析方法往往以危害最大为目标筛选源发故障事故集，忽略了信息-物理交互作用的协同放大效应及跨域连锁故障传播过程，结果易偏保守。因此，本文首先对信息-物理协同故障源发、跨域连锁故障传播中系统拓扑与运行状态的变化进行刻画，揭示系统可观性与可控性对故障跨域传播的影响机理。其次，建立计及跨域连锁故障的N-k协同故障场景筛选双层优化模型，其中上层以负荷损失最大为目标，辨识高危信息-物理协同故障场景及跨域连锁故障传播路径；下层以负荷损失最小为目标对可控发电机及负荷进行最优调整。然后，采用网络流算法对本文模型进行快速求解。最后，以IEEE 39节点系统和某省500kV系统进行仿真验证，结果表明本文模型能有效辨识出系统中的高危高阶协同故障组合及跨域连锁故障传播路径；当通信通道故障规模较小时，可控性对故障传播起主导作用，应优先增加控制业务备用通道；当通信通道故障规模较大时，可观性对故障传播起主导作用，应优先增加量测业务备用通道。

关键词：连锁故障电力信息物理系统多阶段双层规划理论可观性可控性

基于GRACE/GRACE-FO的黄河流域水储量及干旱特征研究

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干旱区研究 2025年

作者：栾奎峰薛家盛冯贵平胡健聪管志豪朱卫东元建胜上海海洋大学海洋科学与生态环境学院上海河口海洋测绘工程技术研究中心

基于GRACE和GRACE-FO重力卫星数据反演2002—2022年黄河流域陆地水储量，并计算标准化水储量赤字干旱指数（Water Storage Deficit Index，WSDI），分析了2002—2022年黄河流域的干旱特征。结果表明：在2002—2022年期间，黄河流域全域... 详细信息

基于GRACE和GRACE-FO重力卫星数据反演2002—2022年黄河流域陆地水储量，并计算标准化水储量赤字干旱指数（Water Storage Deficit Index，WSDI），分析了2002—2022年黄河流域的干旱特征。结果表明：在2002—2022年期间，黄河流域全域、上游和中下游陆地水储量的长期减少趋势约为5.43 mm·a-1、1.03 mm·a-1和8.36 mm·a-1。在2002—2022年间，黄河流域全域、上游和中下游分别发生干旱事件6次、11次和8次。在干旱强度上，黄河流域上游多见中度及以上干旱，中下游多见轻度干旱，全域多见轻度干旱。2022年黄河流域干旱事件集中发生在上游和中下游交界处，黄河流域上游是干旱事件主要发生区域，除黄河源区外，全年均处于干旱状态；黄河流域上游和中下游交界处的内流河流域和汾河流域干旱现象明显；黄河流域下游仅有少数月份受干旱影响。在2022年内，干旱事件中心从前套流域逐步迁移到西套流域。

关键词： GRACE/GRACE-FO 陆地水储量干旱黄河流域

多智能体协同研究进展综述:博弈和控制交叉视角

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自动化学报 2025年

作者：秦家虎马麒超李曼张聪付维明刘轻尘郑卫新中国科学技术大学自动化系澳大利亚西悉尼大学计算机学院数据与数学科学系

多智能体协同应用广泛,并被列为新一代人工智能基础理论亟待突破的重要内容之一,对其开展研究具有鲜明的科学价值和工程意义.随着人工智能技术的进步,单一控制视角下的多智能体协同已无法满足执行大规模复杂任务的需求,融合博弈与控制... 详细信息

多智能体协同应用广泛,并被列为新一代人工智能基础理论亟待突破的重要内容之一,对其开展研究具有鲜明的科学价值和工程意义.随着人工智能技术的进步,单一控制视角下的多智能体协同已无法满足执行大规模复杂任务的需求,融合博弈与控制的多智能体协同应运而生.在这一框架下,多智能体协同具有更高的灵活性、适应性和扩展性,为多智能体系统的发展带来了更多可能性.本文首先从协同角度入手,回顾了多智能体协同控制与估计领域的进展.接着,围绕博弈与控制的融合,介绍了博弈框架的基本概念,重点讨论了在微分博弈下多智能体协同问题的建模与分析,并简要总结了如何应用强化学习算法求解博弈均衡.文章选取多移动机器人导航和电动汽车充电调度这两个典型的多智能体协同场景,介绍了博弈与控制融合的思想如何用于解决相关领域的难点问题.最后,对博弈与控制融合框架下的多智能体协同进行了总结和展望.

关键词：多智能体系统协同控制博弈优化应用

高温高盐环境下单烃链和双烃链表面活性剂对油水界面性质影响的微观机理研究

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化工学报 2025年

作者：刘峰韩春硕张益刘彦成郁林军申家伟高晓泉杨凯西安石油大学石油工程学院中联煤层气有限责任公司生产支持中心中国石油长庆油田分公司第十二采油厂

表面活性剂对油水界面性质具有重要影响，高温高盐油藏环境严重影响表面活性剂的界面化学特性和驱油效果。为研究不同表面活性剂结构对油水界面性质的影响。采用分子动力学模拟方法研究了阴离子表面活性剂十二烷基硫酸钠（SDS）和进行... 详细信息

表面活性剂对油水界面性质具有重要影响，高温高盐油藏环境严重影响表面活性剂的界面化学特性和驱油效果。为研究不同表面活性剂结构对油水界面性质的影响。采用分子动力学模拟方法研究了阴离子表面活性剂十二烷基硫酸钠（SDS）和进行基团修饰的表面活性剂SDS-B在油水界面上的微观行为和作用机理。结果表明，在SDS表面活性剂的疏水尾链中引入链烷烃，改变了表面活性剂分子在油水界面的排列方式，相较于单烃链表面活性剂，双烃链结构使表面活性剂在高温高盐环境下依旧能紧密垂直于油水界面，SDS-B具有良好的分子界面行为。同时，链烷烃基团数目的增加导致SDS分子表现出轻微的弯曲，使表面活性剂分子形成多处聚集体，有利于形成多层吸附。SDS-B头基对Ca2+的排斥作用明显强于SDS，径向分布函数第一峰值降低0.89，且SDS-B在Ca2+环境下的油水界面厚度较SDS得到改善，厚度从11.3?升高到15.2?，显著增强了界面稳定性，表明烃链的引入提高了表面活性剂的抗Ca2+盐特性。SDS-B头基易与烃链基团形成分子内氢键结构，头基水化能力提高，盐水中的阳离子受到较大的束缚力，Ca2+、Mg2+、Na+扩散系数分别降低了0.027×10-4cm2/s、0.065×10-4cm2/s、0.064×10-4cm2/s。在复杂盐环境及更高离子浓度下SDS-B头基亲水性及界面行为均优于SDS。该研究对三次采油中新型表面活性剂的设计具有重要指导意义。

关键词：表面活性剂烃链耐盐性分子动力学,油水界面模拟

议题式教学在培养学生政治认同素养中的运用--以高中思政课为例

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黄冈师范学院学报 2025年第1期45卷 63-68页

作者：王基家王珊珊黄冈师范学院马克思主义学院湖北黄冈438000

政治认同是高中思想政治学科核心素养之首。普通高中思想政治课程标准(2017年版2020年修订)建议以议题式教学开展活动型课程,培养学生的思想政治学科核心素养。议题式教学和学生政治认同素养的培养高度契合,能够实现理论与实践的统一。... 详细信息

政治认同是高中思想政治学科核心素养之首。普通高中思想政治课程标准(2017年版2020年修订)建议以议题式教学开展活动型课程,培养学生的思想政治学科核心素养。议题式教学和学生政治认同素养的培养高度契合,能够实现理论与实践的统一。通过对大量文献整理归纳,结合在高中教育实践观察,分析当前高中思政课教学在培养学生政治认同素养中存在的不足。从议题式教学的四条主线出发,寻求议题、情境、活动和任务四个要素在高中生政治认知、政治情感、政治信念和政治行为形成过程中所发挥的作用,探讨各要素在培育高中生政治认同素养中的运用策略,以发挥议题式教学的重要价值,达到提升教学效果,起到铸魂育人的作用。

关键词：政治认同素养议题式教学高中思政课

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熊岳温泉地热田成因机制探究

水利技术监督 2025年第1期 215-218页

作者：王守家辽宁省兴城市水利事务服务中心辽宁兴城125100

本研究旨在了解该地区地热资源的形成过程、分布特点以及可持续开发潜力。通过在营口熊岳镇开展的地球物理勘探及测井作业,探明该地区水文地质的基本特征。探讨了熊岳镇地热田的成因,综合分析了地热水的赋存条件与储热体的分布特征,系... 详细信息

本研究旨在了解该地区地热资源的形成过程、分布特点以及可持续开发潜力。通过在营口熊岳镇开展的地球物理勘探及测井作业,探明该地区水文地质的基本特征。探讨了熊岳镇地热田的成因,综合分析了地热水的赋存条件与储热体的分布特征,系统阐述了熊岳镇地热田中地下热水生成及运移的空间演变规律,确定了地热田的热源深度、温度分布和地热水的循环模式。为熊岳温泉地热田的合理开发和利用提供了科学依据,有助于提高地热资源的利用率和经济价值。

关键词：温泉地热田地热场熊岳成因机制

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莱州湾表层沉积物重金属分布特征及生态风险评价

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海洋湖沼通报(中英文) 2025年

作者：孙家高光霞苗安洋陈生涛朱龙海褚忠信中国海洋大学海洋地球科学学院海底科学与探测技术教育部重点实验室国家海洋局北海环境监测中心国家海洋局海洋溢油鉴别与损害评估技术重点实验室

为了解莱州湾海域表层沉积物重金属的含量及分布特征，利用原子吸收分光光度法及原子荧光法测定了莱州湾7个站位表层沉积物中Hg、Cu、Pb、Cd、Cr、Zn及As共7种重金属的含量，并结合地累积指数法及潜在生态风险评价法评估了莱州湾海域的... 详细信息

为了解莱州湾海域表层沉积物重金属的含量及分布特征，利用原子吸收分光光度法及原子荧光法测定了莱州湾7个站位表层沉积物中Hg、Cu、Pb、Cd、Cr、Zn及As共7种重金属的含量，并结合地累积指数法及潜在生态风险评价法评估了莱州湾海域的重金属污染程度及潜在生态风险。结果表明：莱州湾海域表层沉积物中Hg、Cu、Pb、Cd、Cr、Zn、As的平均含量（mg/kg），分别为0.05、13.63、25.36、0.15、30.26、63.43、7.86；重金属污染程度由高到低依次为: Hg>Pb>Cd=Zn>Cu>Cr>As，其中Hg和Pb的污染程度尤为严重；单个重金属生态风险最高的元素为Hg和Cd，其它五种元素从高到低为As>Pb>Cu>Cr>Zn，研究海域3、5、6号站位附近的生态风险较高，其他海域生态风险较为轻微。

关键词：莱州湾表层沉积物重金属潜在生态危害评价

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宝贵石装饰板施工技术应用

石材 2025年第1期 67-69页

作者：彭家成甘肃第三建设集团有限公司甘肃兰州730000

宝贵石是在工厂一次加工制作而成,采用干挂施工工艺,施工简便,安拆维修方便,使用寿命长,表面浮雕及颜色由于一次加工而成不会产生脱落,板块高强度、高韧性、阻燃、寿命长、造型丰富,制作简便,在外墙装饰工程中得到广泛运用,具有良好的... 详细信息

宝贵石是在工厂一次加工制作而成,采用干挂施工工艺,施工简便,安拆维修方便,使用寿命长,表面浮雕及颜色由于一次加工而成不会产生脱落,板块高强度、高韧性、阻燃、寿命长、造型丰富,制作简便,在外墙装饰工程中得到广泛运用,具有良好的经济效益和社会效益。

关键词：宝贵石装饰板施工技术

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