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一种用于可形变对象操作的动力学模型隐式求解方法

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机器人 2024年第1期46卷 45-53页

作者：邓豪熊璟夏泽洋中国科学院深圳先进技术研究院广东深圳518055 中国科学院大学北京100049 中国科学院人机智能协同系统重点实验室广东深圳518055

机器人操作可形变对象在多类场景中具有重要的应用需求。然而,对象复杂的高维动力学模型导致难以准确、快速地计算其形变。本文建立了一种基于交替方向乘子法的对象形变动力学模型快速、准确、隐式优化求解方法。该方法以通用对象几何... 详细信息

机器人操作可形变对象在多类场景中具有重要的应用需求。然而,对象复杂的高维动力学模型导致难以准确、快速地计算其形变。本文建立了一种基于交替方向乘子法的对象形变动力学模型快速、准确、隐式优化求解方法。该方法以通用对象几何模型为输入创建有限元模型,并分别构建材料本构势能函数和操作及碰撞交互单元的位置约束能量函数。随后,采用动力学投影方法构建基于交替方向乘子法的两项优化求解问题,最终快速、准确地计算对象在机器人操作下的形变。数值实验表明,所提出的方法能够在保证相对形变计算误差低于5%的条件下,实现高于24帧/秒的物理形态更新。针对实际应用场景,对所提出的方法开展了从形变仿真预测到在线操作执行的量化评估以及全局约束环境下的离线规划和仿真应用验证。

关键词：机器人操作可形变对象交替方向乘子法隐式时间积分

典型有机化工厂污染地块氯代烃分布特征及基于蒙特卡洛模拟的风险评估

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环境工程技术学报 2024年第1期14卷 98-111页

作者：周礼洋上海申环环境工程有限公司上海建工环境科技有限公司

以长三角某典型有机化工地块为研究对象,采集651个土壤样品和30个地下水样品,研究氯代烃(CAHs)在环境中的污染程度及其空间分布特征,结合蒙特卡洛模拟方法分析土壤和地下水中CAHs的健康风险概率。结果表明:大部分CAHs浓度呈偏正态分布,... 详细信息

以长三角某典型有机化工地块为研究对象,采集651个土壤样品和30个地下水样品,研究氯代烃(CAHs)在环境中的污染程度及其空间分布特征,结合蒙特卡洛模拟方法分析土壤和地下水中CAHs的健康风险概率。结果表明:大部分CAHs浓度呈偏正态分布,浓度随着深度增加整体逐渐降低,土壤和地下水中三氯乙烯的污染程度最严重,污染羽主要集中在地块西南部和西北部。三氯乙烯和氯仿是造成健康风险的主要污染物,土壤中三氯乙烯致癌风险大于10^(-6)的概率为87.2%,危害商大于1的概率为71.76%,氯仿危害商大于1的概率为81.28%。每日土壤摄入量对土壤致癌风险的敏感性最大(31.9%),皮肤表面黏性系数对地下水致癌风险和危害商的敏感度最大,分别为16.9和23%。吸入室内空气中来自下层土壤的气态污染物是造成土壤致癌和非致癌风险的主要暴露途径,吸入室内来自地下的气态污染物途径是造成地下水致癌和非致癌风险的主要暴露途径。

关键词：氯代烃污染特征健康风险概率蒙特卡洛模拟

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正当防卫的司法适用困境及其纾解

牡丹江教育学院学报 2024年第1期 115-117页

作者：安稳戚爰伟侯天博张晓宇沈阳建筑大学电气与控制工程学院沈阳110168 沈阳建筑大学材料科学与工程学院沈阳110168 沈阳铁路第五小学沈阳110058

在我国司法实践中,正当防卫一直是一个复杂而敏感的议题。正当防卫的判断标准及其在实际案件中的适用一直面临着种种挑战和争议,这直接关系到防卫人的合法权益和司法公正。随着社会变迁和法治意识的提升,对正当防卫的理解和适用也需要... 详细信息

在我国司法实践中,正当防卫一直是一个复杂而敏感的议题。正当防卫的判断标准及其在实际案件中的适用一直面临着种种挑战和争议,这直接关系到防卫人的合法权益和司法公正。随着社会变迁和法治意识的提升,对正当防卫的理解和适用也需要不断地适应新的社会现实和法律要求。尽管已有研究为正当防卫的司法适用提供了宝贵的理论支持,但仍存在诸多亟待解决的问题,如对于“不法侵害”的时间界定、防卫意图的理解存在偏差和“唯结果论”的判断倾向等情况导致司法实践中对于正当防卫的理解和适用标准的不一致,出现司法判断差异化。因此,有必要对现行的正当防卫理论和实践进行深入的研究和分析。

关键词：正当防卫不法侵害防卫意图防卫限度

组态视角下知识产权对区域经济增长的驱动路径研究

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工程管理科技前沿 2024年第1期43卷 82-88页

作者：杨夕冉戚湧南京理工大学知识产权学院江苏南京210094

本文基于长三角一体化的27个城市数据,运用模糊集定性比较分析(fsQCA)方法,探索了“技术-组织-环境”下多种因素对区域经济增长的联合效应以及因素间的互动关系。研究表明,存在4条不同的路径均可解释知识产权对区域经济增长的驱动效应,... 详细信息

本文基于长三角一体化的27个城市数据,运用模糊集定性比较分析(fsQCA)方法,探索了“技术-组织-环境”下多种因素对区域经济增长的联合效应以及因素间的互动关系。研究表明,存在4条不同的路径均可解释知识产权对区域经济增长的驱动效应,具体可精炼为知识产权资源支持主动型和市场竞争推动型2条路径。同时,结合现有理论解释和典型案例分析,提出了两个研究命题。本文研究结果在理解知识产权与创新之间的逻辑、深化多重理论解释框架、丰富知识产权驱动路径研究等方面具有一定的研究贡献。

关键词：知识产权区域经济增长模糊集定性比较分析

粘性地壳环境下余滑的二次触发引起的区域应力场扰动及影响

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大地构造与成矿学 2024年第3期48卷 395-409页

作者：冯万鹏戚永浩张智超中山大学地球科学与工程学院广东省地球动力作用与地质灾害重点实验室广东珠海519082 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海) 广东珠海519082 中国地震局地质研究所地震动力学国家重点实验室北京100029 珠海市自然资源局金湾分局广东珠海519090

随着现代观测技术的发展,强震发生后时间相依的余滑过程已经被广泛观测到。在粘性地壳环境下,余滑进一步调整区域应力场,进而控制余震等一系列地质过程。2015年MW 7.8尼泊尔地震及其MW 7.3余震是南喜马拉雅造山带近年来最大的构造事件,... 详细信息

随着现代观测技术的发展,强震发生后时间相依的余滑过程已经被广泛观测到。在粘性地壳环境下,余滑进一步调整区域应力场,进而控制余震等一系列地质过程。2015年MW 7.8尼泊尔地震及其MW 7.3余震是南喜马拉雅造山带近年来最大的构造事件,显著改造了当地的地形地貌,并扰动了当地应力场分布。2015年地震后,藏南发生了一系列M>5的正断层地震,甚至在距离主震453 km(震中以东)的多庆错湖出现了湖水干涸的异常事件。后续区域地质过程是否与2015年地震相关有待开展进一步研究。尼泊尔地震的震后形变被现代空间对地观测技术(GNSS和InSAR)所捕获,揭示地震断层后缘发生了显著的余滑过程。本文基于层状粘性地球模型,开展了同震、余滑及其关联的粘弹松弛的形变历史数值模拟。结果显示,同震静态应力触发并不能解释所有当地正断层地震的发生,但如果考虑余滑过程激发的下地壳粘弹性松弛效应,可以找到正触发关系。同时,震后余滑的粘弹性松弛过程对多庆错盆地形成东西向扩展应力,促进了当地裂隙的东西向扩展。考虑到该现象出现的时间,可以进一步确认余滑过程在震后对当地应力场的控制作用。值得指出的是,假设当地弹性层厚度为20 km、下地壳的粘性为1018 Pa·s的地壳模型,联合考虑余滑可以较好复现28°N附近GPS台站位置上的震后地表形变,为当地下地壳粘性下限提供约束。本次研究结果显示在强震次生灾害的评估中,来自余滑以及粘性地壳的影响不容忽视。

关键词：余滑粘弹释放 GNSS 尼泊尔地震数值模拟

从倾听者到讲述者:博物馆里来了“小小讲解员”

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华人时刊 2024年第5期 28-30页

作者：郭博文万博洋(图) 不详

“小青莲”“梅园红”“小状元”……当我们听到这些可爱的名字时,估计很少有人想到这是博物馆里小讲解员团队的名字。近年来,越来越多的孩子加入到博物馆这所“大学校”中来,他们用自信的笑容、蓬勃的朝气带来生动的讲解,让一段段精彩... 详细信息

“小青莲”“梅园红”“小状元”……当我们听到这些可爱的名字时,估计很少有人想到这是博物馆里小讲解员团队的名字。近年来,越来越多的孩子加入到博物馆这所“大学校”中来,他们用自信的笑容、蓬勃的朝气带来生动的讲解,让一段段精彩的历史故事通过他们的童声传递出来。

关键词：博物馆倾听者一段段讲解员讲述者

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新闻报道中合理核实义务因素的认定及其启示

新闻界 2024年第4期 76-86页

作者：蒙晓阳戚婧西南政法大学新闻传播学院重庆401120

《中华人民共和国民法典》首次提出了合理核实义务,并规定了认定合理核实义务的六个因素,最大限度地平衡了新闻媒体的舆论监督和名誉权保护。然而,新闻工作者对合理核实义务的理解与贯彻仍处于探索阶段。本研究选择中国裁判文书网、北... 详细信息

《中华人民共和国民法典》首次提出了合理核实义务,并规定了认定合理核实义务的六个因素,最大限度地平衡了新闻媒体的舆论监督和名誉权保护。然而,新闻工作者对合理核实义务的理解与贯彻仍处于探索阶段。本研究选择中国裁判文书网、北大法宝、威科先行三个法律数据库作为样本来源,通过对民法典施行后涉诉媒体被适用合理核实义务因素的频率分析,得出“受害人名誉受贬损的可能性”是适用最频繁的单个因素,而“内容的时限性”和“核实能力与核实成本”是最被弱化的要件。“内容来源的可信度+受害人名誉受贬损的可能性”是决定媒体胜败的组合关键因素。核实义务也应该分层级,专业新闻媒体、网络服务提供者、自媒体应负有不同的合理核实义务。

关键词：合理核实义务公共利益舆论监督名誉权

基于改进型RetinaNet的行人检测方法

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基于改进型RetinaNet的行人检测方法

作者：戚有伟南京信息工程大学

学位级别：硕士

工艺创新还是模式创新?——新能源车企创新策略研究

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系统工程理论与实践 2024年第3期44卷 947-968页

作者：蒋忠中侯兴泽李坤洋东北大学工商管理学院沈阳110167 东北大学行为与服务运作管理研究所沈阳110167 上海交通大学安泰经济与管理学院上海200030

新能源汽车产业近年来发展迅速,工艺创新与模式创新作为现阶段新能源车企创新发展的两大方向,选择何种创新策略成为传统采用充电模式的新能源车企所面临的关键问题.鉴于此,本文面向传统采用充电模式的新能源车企,构建工艺创新与模式创... 详细信息

新能源汽车产业近年来发展迅速,工艺创新与模式创新作为现阶段新能源车企创新发展的两大方向,选择何种创新策略成为传统采用充电模式的新能源车企所面临的关键问题.鉴于此,本文面向传统采用充电模式的新能源车企,构建工艺创新与模式创新策略下的新能源车企决策优化模型,提出两种创新策略的适用条件以及不同创新策略下新能源车企的最优定价策略,并将模型扩展至存在政府补贴的情形.研究结果表明:无政府补贴时,新能源车企的最优创新策略由模式创新成本决定,而有政府补贴时,新能源车企最优创新策略由生产成本、市场结构与模式创新成本共同决定;创新策略与政府补贴对新能源车企的定价策略具有交互作用.同时,本文揭示了政府补贴对新能源车企决策的影响,亦分析了不同创新策略下的社会福利.研究结论可为新能源车企及行业发展提供有益管理启示.

关键词：新能源汽车工艺创新模式创新政府补贴