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室内移动机器人离线多地图融合优化算法研究

室内移动机器人离线多地图融合优化算法研究

作者：戚舒蕾齐鲁工业大学

学位级别：硕士

目前室内移动机器人已在各个领域得到广泛应用,工作场景涉及工厂、商综、医院、家庭等。现有的基于预构建地图的室内移动机器人技术已经在静态环境中获得优异的表现,但是在动态环境中的性能仍有待提高,如定位的精度及鲁棒性。主要原因... 详细信息

目前室内移动机器人已在各个领域得到广泛应用,工作场景涉及工厂、商综、医院、家庭等。现有的基于预构建地图的室内移动机器人技术已经在静态环境中获得优异的表现,但是在动态环境中的性能仍有待提高,如定位的精度及鲁棒性。主要原因在于移动机器人对预构建地图的高度依赖,而预构建地图往往不包含工作环境中的动态物体信息。动态变化的环境与预构建地图之间的矛盾可能导致机器人无法准确计算自身的位置,从而导致定位漂移甚至定位丢失,造成严重后果。因此,对离线多地图采用后处理方式,将其融合并对动态障碍物进行滤除,能有效提高室内移动机器人在动态环境中的定位性能。鉴于此,本文深入研究了基于线特征的离线地图融合算法与动态障碍物滤除技术。本文1主要研究内容如下:针对室内移动机器人的作业环境特点和机器人的正常工作需求,完成试验整体功能的需求分析,主要分为硬件和软件两方面。首先对室内移动机器人试验平台进行系统设计与搭建,主要用于地图数据集构建与机器人定位导航测试;然后通过模块化组件搭建机器人SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)系统;最后对主流SLAM建图与定位算法进行分析,选用Karto建图算法进行地图数据集构建,以及AMCL(Adaptive Monte Carlo Localization)蒙特卡罗定位算法进行融合地图的定位与导航试验,并验证本文算法的有效性。针对霍夫变换、LSD(Line Segment Detector)、EDLines等线特征检测算法存在的计算耗时长、依赖初值、无法直接应用于栅格地图坐标计算等问题,提出一种改进的基于法向量的栅格地图线特征提取算法,该算法为提高地图融合算法的计算效率,对栅格地图进行降采样处理;针对多张地图方向不一致导致错误匹配的问题,通过计算栅格地图协方差保证多地图方向的一致性;针对上述问题,提出了一种基于栅格点法向量方向的线特征提取算法,通过计算栅格点的法向量来提取线特征,并对提取出的短线进行双重滤波分组处理及合并,得到长线特征;最后对长线特征作数据关联处理,对每张地图构造二线结构基元并进行地图间数据关联。试验结果表明,二线结构基元的数据关联正确率在95%左右,基于法向量的是栅格地图线特征提取算法的检测用时与LSD算法相比可以提速约29.8%,与EDLines算法相比可以提速约18.7%。试验结果验证了该算法的高效性与准确性。针对ICP(Iterative Closest Point)算法对匹配初值敏感的特性,提出计算地图间二线结构基元的坐标转换矩阵,将其作为初值传递给ICP匹配算法,进行栅格地图精匹配,解决了ICP依赖初值导致匹配效果不好、速度慢等问题。结果表明,相比原始ICP算法,本文算法能将地图融合精度在x、y方向上分别提高0.02m、0.03m,地图融合所耗时间能够有所降低。针对栅格地图构建过程中依旧存在的半静态物体与噪点存在的问题,提出在基于特征几何的ICP多地图融合算法的基础上,采用概率栅格更新的方式对融合地图进行半静态物体与噪点的滤除,最后对融合地图与未融合地图进行室内移动机器人上机试验。结果表明,机器人全局定位的x、y方向精度分别提高了1.49mm、1.28mm,跟踪定位的x、y方向的精度分别提高了2.31mm、1.10mm,在全局定位试验中定位所需时间降低了11.12%。

关键词：线特征栅格地图室内移动机器人地图融合 ICP

基于神经主题模型的单细胞测序数据优化方法研究

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基于神经主题模型的单细胞测序数据优化方法研究

作者：戚越洋云南师范大学

学位级别：硕士

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现代室内设计中电镀工艺的创新应用

电镀与精饰 2024年第3期46卷 114-114,I0001页

作者：戚久琳河南工学院河南新乡453000

随着电镀工艺的不断优化,电镀产品遍及人们生活的方方面面,电镀工艺已成为一种不可或缺的表面加工方法。电镀工艺能在基础材料表面形成一层镀层,从而缓解金属材料表面腐蚀生锈问题,拓宽非金属材料的应用范围,还能对产品外观进行艺术化处... 详细信息

随着电镀工艺的不断优化,电镀产品遍及人们生活的方方面面,电镀工艺已成为一种不可或缺的表面加工方法。电镀工艺能在基础材料表面形成一层镀层,从而缓解金属材料表面腐蚀生锈问题,拓宽非金属材料的应用范围,还能对产品外观进行艺术化处理,满足人们个性化的设计要求。随着物质生活水平的提高,大众更加重视室内设计,设计师将电镀工艺与室内设计有机结合,通过技术赋能提升室内环境的审美价值与实用价值,营造出具有独特魅力的室内空间。因此,熟悉电镀工艺的起源、特点及流程,了解电镀工艺在室内设计的作用及应用领域,将为设计师提供更多创新思路及方向。

关键词：室内设计室内空间室内环境电镀工艺产品外观表面腐蚀金属材料创新思路

环境信息披露对企业财务绩效的影响研究 ——以国投电力为例

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环境信息披露对企业财务绩效的影响研究 ——以国投电力为例

作者：戚晓山东财经大学

学位级别：硕士

当前,世界经济在向着全球化、一体化方向发展,我们国家身处其中,在经济发展的各个领域都有了显著的发展。绿色发展将作为创新力和竞争力的根基促进经济的高质量发展。党的十九大报告提出建立健全绿色低碳循环发展的经济体系,体现了目前... 详细信息

当前,世界经济在向着全球化、一体化方向发展,我们国家身处其中,在经济发展的各个领域都有了显著的发展。绿色发展将作为创新力和竞争力的根基促进经济的高质量发展。党的十九大报告提出建立健全绿色低碳循环发展的经济体系,体现了目前我国对于绿色发展的重视。然而,经济的高速增长也伴随着环境问题的产生。在经济发展的整个过程中,企业既为经济发展提供动力,同时也存在企业的生产活动对环境产生污染的可能,通常来说,大部分企业的发展都曾经以牺牲环境为代价。现在,可持续发展深入人心,绿色发展成为全社会共同追求的目标。社会公众,特别是与企业利益直接相关的人,他们对企业环境信息披露的关注度越来越高,希望能够通过对企业履行环保责任情况的了解,来评估企业的可持续发展水平。在社会更加追求绿色发展的背景下,需要不断增加对环境信息披露有关课题的理论研究。此举不仅能丰富环境信息披露理论,同时也能激励企业更加重视环保责任的履行,高质量披露企业对环境责任的履行情况,积极提升企业声誉,实现经济效益和环境效益的双赢,从而推动企业的可持续发展。本文选择国投电力作为案例研究对象,分析了该公司环境信息披露情况如何影响企业财务绩效。首先,本文对研究背景和研究意义进行介绍,对国内外学者对于环境信息披露研究的基础理论、环境信息披露和企业财务绩效关系等多个方面的研究文献进行了梳理和总结。然后,对环境信息披露和企业财务绩效等概念进行了定义界定,解释了可持续发展、利息相关者、信息不对称和资源优势等相关理论基础,结合上述理论和对以往学者的研究文献的总结梳理,分别从企业声誉、融资约束、研发投入和政府补助几个方面分析了环境信息披露对企业财务绩效的影响机制。其次,利用内容分析法和熵值法分别对国投电力的环境信息披露质量和财务绩效进行评价。最后,结合理论分析探究境信息披露如何影响企业的财务绩效,进而寻求推动企业财务绩效提升的内在动力,并提出具体可行的建议,以推动电力行业健康可持续发展。通过对案例研究对象进行分析,本文主要得出以下结论:第一,上市公司环境信息披露对企业财务绩效产生正向影响。国投电力在环境信息披露过程中,可以提高企业声誉来帮助企业获得政府补助、增加研发投入、促进绿色创新的方式帮助企业获得更多现金流,从而促进企业提高财务绩效。第二,电力行业上市公司的环境信息披露水平总体不高,但呈现逐年上升的趋势。在整体市场环境中,企业对于环境信息的总体管理水平并不高,还需要继续提高企业的环境保护意识和深化企业绿色低碳可持续发展。最后,以研究结论为基础,从企业角度和政府角度分别给出了关于提高企业环境信息披露质量的政策和建议。

关键词：环境信息披露财务绩效电力行业国投电力

商丘市气象灾害预警效能影响路径与提升策略分析

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商丘市气象灾害预警效能影响路径与提升策略分析

作者：戚易明南京信息工程大学

学位级别：硕士

基于铌酸锂薄膜的可重构三波导耦合偏振分束器(特邀)

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激光与光电子学进展 2024年第11期61卷 158-163页

作者：倪屹夏骏费耶灯江南大学物联网工程学院江苏无锡214122

针对智能光互连系统对动态可重构性的需求日趋增加,提出了一种基于铌酸锂薄膜(LNOI)的可重构三波导耦合结构偏振分束器(PBS)。通过改变光学相变材料(PCM)涂层的相态,可以控制横磁(TM)模式的输出端口从而实现可重构功能。利用三维时域有... 详细信息

针对智能光互连系统对动态可重构性的需求日趋增加,提出了一种基于铌酸锂薄膜(LNOI)的可重构三波导耦合结构偏振分束器(PBS)。通过改变光学相变材料(PCM)涂层的相态,可以控制横磁(TM)模式的输出端口从而实现可重构功能。利用三维时域有限差分法(3D-FDTD)对器件进行参数优化和性能分析。结果表明,当PCM为非晶态时,器件可以很好地分离TM和横电(TE)模式,在1530~1580 nm波长范围内TM模式偏振消光比大于20 dB并且TE模式具有极低的插入损耗(约0.03 dB)。当PCM处于晶态时,器件具有可重构功能,TM模式和TE模式沿着输入波导传输,同时器件长度仅为35μm,满足片上铌酸锂集成需要。此外,还研究分析了器件的工艺容差,结果表明该设计具有一定的鲁棒性。

关键词：集成光学铌酸锂偏振分束器相变材料

新高考地理试题中的综合思维素养考查特点与教学启示

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新高考地理试题中的综合思维素养考查特点与教学启示

作者：戚杨梅四川师范大学

学位级别：硕士

体验式电视真人秀促进地方文旅宣传能力提升——以《还有诗和远方·非遗篇》为例

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中国广播电视学刊 2024年第3期 51-54页

作者：戚鸿峰浙江传媒学院

文旅融合背景下,文旅宣传推广如何更有效地触及目标受众,提升旅游目的地或旅游产品的知名度和吸引力,成为亟待探寻的问题。浙江卫视在2023年6月推出的体验式真人秀节目《还有诗和远方·非遗篇》,用媒介手段呈现“非遗”魅力,展示旅途风... 详细信息

文旅融合背景下,文旅宣传推广如何更有效地触及目标受众,提升旅游目的地或旅游产品的知名度和吸引力,成为亟待探寻的问题。浙江卫视在2023年6月推出的体验式真人秀节目《还有诗和远方·非遗篇》,用媒介手段呈现“非遗”魅力,展示旅途风光,为地方文旅宣传发展提供了关于“文旅影视化”的可行性方案。本文围绕《还有诗和远方·非遗篇》,阐释如何以真人秀模式赋能文旅宣传推广,打造全国性文旅综艺新标杆,探寻地方文旅宣传的新路径。

关键词：体验式电视真人秀地方文旅宣传《还有诗和远方·非遗篇》

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考虑底坡影响的U形渠道量水槽流量公式研究

中国水利水电科学研究院学报（中英文） 2024年第4期22卷 387-396页

作者：戚玉彬伊犁职业技术学院新疆伊宁835000

渠道底坡是影响输水能力的重要因素,但量水槽流量公式往往忽略渠道底坡。为了探究渠道底坡对流量公式的影响,以三角形量水槽为研究对象,在6种底坡的U形渠道上开展田间试验。应用能量方程式推求了流量的理论公式,基于量纲分析法分别建立... 详细信息

渠道底坡是影响输水能力的重要因素,但量水槽流量公式往往忽略渠道底坡。为了探究渠道底坡对流量公式的影响,以三角形量水槽为研究对象,在6种底坡的U形渠道上开展田间试验。应用能量方程式推求了流量的理论公式,基于量纲分析法分别建立不包含和包含渠道底坡的流量公式,探讨渠道底坡影响流量公式的范围。流量的理论公式表明渠道底坡是影响量水槽流量公式的因素之一。与不包含渠道底坡的流量公式相比,包含渠道底坡的流量公式测流精度显著提高,平均相对误差从2.92%降低至1.65%,最大相对误差从12.22%减小至7.37%,相对误差绝对值小于5%的比例从80.94%提升至95.89%。渠道底坡影响三角形量水槽流量公式的范围界定为1100~1/1200,当渠道底坡小于11200时可以忽略。量水槽流量公式应考虑渠道底坡的影响。

关键词：流量公式渠道底坡流量测量三角形量水槽能量方程