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机器人姿态插补的四元数直接逆解方法

机械科学与技术 2016年第9期35卷 1354-1358页

作者：成津赛张秋菊江南大学机械工程学院江苏无锡214122 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室江苏无锡214122

针对欧拉角姿态插补方法中存在奇异性以及姿态过渡不平稳的问题,采用四元数表示机器人姿态,对起点和终点采用四元数球面线性插值的方法来进行机器人姿态插补;并给出了四元数直接逆解求姿态角的方法,舍去了姿态插补点须转化为位姿变换矩... 详细信息

针对欧拉角姿态插补方法中存在奇异性以及姿态过渡不平稳的问题,采用四元数表示机器人姿态,对起点和终点采用四元数球面线性插值的方法来进行机器人姿态插补;并给出了四元数直接逆解求姿态角的方法,舍去了姿态插补点须转化为位姿变换矩阵的过程,提高了机器人控制系统软件的运行效率。以FANUC LR Mate 100i机器人为实例进行求解,对比位姿变换矩阵和四元数各自所求的逆解,可得两种方法算出的结果一致,验证了算法的可行性。

关键词：四元数姿态插补机器人逆解

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高速嵌入式数控系统速度前瞻控制算法的研究

机械科学与技术 2014年第12期33卷 1850-1853页

作者：王耀庭张秋菊成津赛江南大学机械工程学院无锡214122

为了实现嵌入式数控系统对微小轨迹的高速加工,避免数控设备频繁加减速产生的冲击,提出了一种高速数控加工中根据小线段标志判别前瞻分界点,自动调整前瞻段数的加减速控制前瞻算法,有效简化了连接点衔接速度的计算方法。首先分析了相邻... 详细信息

为了实现嵌入式数控系统对微小轨迹的高速加工,避免数控设备频繁加减速产生的冲击,提出了一种高速数控加工中根据小线段标志判别前瞻分界点,自动调整前瞻段数的加减速控制前瞻算法,有效简化了连接点衔接速度的计算方法。首先分析了相邻轨迹加工路径衔接速度限制条件,提出了小线段判别条件和自适应前瞻段数的确定方法,然后通过对样条曲线加工代码的30个轨迹点进行仿真实验,结果表明该算法显著缩短了加工时间,速度变化平稳。

关键词：嵌入式系统前瞻控制技术加减速控制高速加工

白酒摄入对小鼠肠道Akkermansia muciniphila数量的影响

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食品与发酵工业 2024年第6期50卷 1-6页

作者：成津燕方程徐岩江南大学生物工程学院酿造微生物与应用酶学研究室江苏无锡214122 江南大学工业生物技术教育部重点实验室江苏无锡214122

白酒是我国优势传统发酵食品,经固态发酵蒸馏而来,富含微生物发酵产物。然而,作为一种酒精饮料,白酒过量饮用会导致酒精性肝脏疾病(alcoholic liver disease,ALD)。Akkermansia muciniphila是一种专性厌氧的革兰氏阴性菌,为哺乳动物肠... 详细信息

白酒是我国优势传统发酵食品,经固态发酵蒸馏而来,富含微生物发酵产物。然而,作为一种酒精饮料,白酒过量饮用会导致酒精性肝脏疾病(alcoholic liver disease,ALD)。Akkermansia muciniphila是一种专性厌氧的革兰氏阴性菌,为哺乳动物肠道中最丰富的微生物之一,被认为是新一代益生菌,同时是ALD发病过程中的关键微生物。该研究以C57BL/6 J小鼠为研究对象,建立了白酒及酒精灌胃干预的小鼠模型;采用实时荧光定量PCR技术,使用系列浓度梯度的重组质粒构建标准曲线,建立了肠道***绝对定量的分析方法;测定了小鼠肠道***的数量随白酒干预的变化规律,并比较了白酒干预与酒精干预之间的差异。结果表明,白酒与酒精摄入均会导致小鼠肠道***数量的减少,且随造模时间逐步下降;同等酒精剂量条件下,白酒组小鼠肠道***的数量高于酒精组,暗示白酒中的成分可以保护酒精诱导的肠道***数量下降。该研究为***改善酒精引起相关损伤提供了理论基础,并为挖掘白酒中有益活性物质的必要性以及为白酒中的活性物质提升肠道中有益微生物的数量及阐明活性物质的功能提供理论依据。

关键词： Akkermansia muciniphila 肠道微生物白酒实时荧光定量PCR

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名优茶连续式理条机参数优化设计与试验

农业工程学报 2024年第10期40卷 276-287页

作者：李兵方赛弟朱勇方立旭朱焕成安徽农业大学工学院合肥230036 茶树生物学与资源利用国家重点实验室合肥230036

针对传统茶叶理条做形装备主要依靠经验法设计,存在做形质量不佳的问题,该研究运用数值法对连续式茶叶理条机结构与作业参数进行优化,以改善连续式理条机的理条作业性能。通过对连续式理条机进行运动学分析,得到锅槽速度、加速度表达式... 详细信息

针对传统茶叶理条做形装备主要依靠经验法设计,存在做形质量不佳的问题,该研究运用数值法对连续式茶叶理条机结构与作业参数进行优化,以改善连续式理条机的理条作业性能。通过对连续式理条机进行运动学分析,得到锅槽速度、加速度表达式,并探究锅槽运动与茶叶理条状态之间的关系;通过研究茶叶在连续式理条机锅槽内的运动规律和受力情况,建立茶叶-正U形槽动力学模型,分析了茶叶在锅槽运动周期内各阶段的受力特点及对茶叶成形的作用;运用EDEM软件建立茶叶理条仿真模型,对影响茶叶成形的曲柄转速、锅槽振幅、锅槽倾角、凸棱个数和凸棱高度等关键设计参数进行仿真模拟,得到上述因素作用下茶叶颗粒的平均速度、平均受力与做形时间的关系曲线,并以仿真结果为依据设计三因素三水平正交试验,以成条率、碎茶率为评价指标,利用Design-Expert软件进行数据处理与回归分析,并对优化结果进行验证试验。仿真结果表明:曲柄转速、锅槽振幅和凸棱个数等对理条质量影响较大,茶叶纵向占比率随理条时间增加而升高,促使茶叶主茎脉轴线方向受力形成条状外形;以曲柄转速为195 r/min、锅槽振幅为99 mm、凸棱个数为2的最优参数组合进行验证,成条率为87.39%,碎茶率为1.85%,与优化结果基本一致。研究结果可为连续式茶叶理条机优化设计提供理论参考。

关键词：动力学模型茶叶理条机 EDEM 正交试验参数优化

基于离散元法的茶叶抖筛机结构参数优化与试验

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农业工程学报 2024年第5期40卷 337-343页

作者：李兵朱勇方赛弟方立旭朱焕成邹亚刚安徽农业大学工学院合肥230036 茶树生物学与资源利用国家重点实验室合肥230036

茶叶抖筛机是茶叶精加工的关键装备,传统抖筛装备主要通过经验设计,筛分性能较差,主要表现在筛净率较低、误筛率较高。该研究结合抖筛机的筛分原理,运用solidworks构建虚拟样机,利用EDEM软件建立茶叶颗粒离散元仿真模型,通过单因素仿真... 详细信息

茶叶抖筛机是茶叶精加工的关键装备,传统抖筛装备主要通过经验设计,筛分性能较差,主要表现在筛净率较低、误筛率较高。该研究结合抖筛机的筛分原理,运用solidworks构建虚拟样机,利用EDEM软件建立茶叶颗粒离散元仿真模型,通过单因素仿真试验对茶叶颗粒进行动力学分析,结果表明,连杆长度、曲柄半径和筛面倾角是茶叶抖筛机筛分性能的主要影响因素。以筛净率、误筛率为评价指标,设计三因素三水平二次旋转正交试验,并运用DesignExpert软件对试验数据进行回归分析,当连杆长度为1 977 mm、曲柄半径为25 mm、筛面倾角为2.8°时,茶叶筛净率为94.5%、误筛率为4.61%,筛分性能最优。以最优结构参数进行验证试验,筛净率为93.8%,误筛率为4.73%,生产效率为319 kg/h,较优化前筛净率提高3.42%,误筛率降低7.62%,生产效率提高8.87%。该研究结果可为茶叶筛分装备的优化提供理论依据。

关键词：茶叶正交试验抖筛机筛分 DEM

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郭沫若早期诗歌中的地理要素分析

郭沫若研究

郭沫若研究 2024年 128-142页

作者：成赛男中国社会科学院古代史研究所

本文意在考察地理环境对诗歌创作的影响，通过提取郭沫若早期诗歌中的地理要素，笔者认为其地理要素表达具有丰富多元、格局广阔、底蕴深厚的特征。从创作过程来看，郭沫若对地理要素的运用和表达具有明显的阶段性特征。究其原因，无论... 详细信息

本文意在考察地理环境对诗歌创作的影响，通过提取郭沫若早期诗歌中的地理要素，笔者认为其地理要素表达具有丰富多元、格局广阔、底蕴深厚的特征。从创作过程来看，郭沫若对地理要素的运用和表达具有明显的阶段性特征。究其原因，无论是郭沫若的地理感知、知识建构还是思想转变过程，都与“故土”和“异域”这个主题密不可分。总之，郭沫若诗作中的地理要素不仅体现出鲜明的个人特色和时代特征，还具有东方的、本土的深层渊源。

关键词：地理要素诗歌创作故土异域

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水稻田间育秧水肥药变量喷灌装置设计与试验

农业工程学报 2024年第13期40卷 1-14页

作者：刘赛赛马旭王宇唯王曦成齐龙秦亦娟陈嘉盈华南农业大学工程学院广州510642 农业农村部南京农业机械化研究所南京210014 新疆农业大学机电工程学院乌鲁木齐830052

为解决南方水稻工厂化田间育秧水肥药人工管理作业中存在的灌溉均匀性差、化肥和农药浪费以及劳动强度大等问题,该研究设计了一种水稻田间育秧水肥药变量喷灌装置,阐述了水肥药变量喷灌装置总体结构和工作原理,进行了关键部件设计与试验... 详细信息

为解决南方水稻工厂化田间育秧水肥药人工管理作业中存在的灌溉均匀性差、化肥和农药浪费以及劳动强度大等问题,该研究设计了一种水稻田间育秧水肥药变量喷灌装置,阐述了水肥药变量喷灌装置总体结构和工作原理,进行了关键部件设计与试验;以可编程逻辑控制器(programmable logic controller,PLC)为控制核心,构建了注肥量在线调控及整机变量喷灌控制系统。采用Box-Behnken试验设计方法,对装置喷灌均匀性与主要影响因素进行试验研究,应用单目标优化方法对喷灌关键参数进行优化,并通过验证试验,得到最优参数组合为:干管入口水压0.20 MPa、球阀开度90°、喷头喷角80°,此时装置的喷灌均匀性为92.69%;构建了氯化钾肥液质量浓度与电导率(electrical conductance,EC)值的线性模型,开展了装置变量灌溉施肥性能试验,3种喷灌等级下各作业区的肥液EC值分别为1.65、1.66和1.68 mS/cm,平均喷灌强度分别为900.85、1 092.04和1 263.67 mm/h,施肥均匀系数分别为85.21%、87.86%和91.62%。采用水肥药变量喷灌装置开展水稻育秧田间管理试验,华航51常规稻和广8优165杂交稻的秧苗长势均匀度均高于95%,成毯性良好,各项素质指标满足机插作业要求。所设计的水肥药变量喷灌装置能够满足水稻田间育秧水肥药变量喷灌作业要求,对提高水稻工厂化田间育秧机械化水平、保证秧苗质量具有实际应用价值。

关键词：水稻灌溉田间育秧变量喷灌水肥药管理大型喷灌机秧苗质量

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潍北凹陷孔店组泥页岩岩相发育特征分析

内蒙古石油化工 2024年第4期50卷 121-124页

作者：成赛男中国石化胜利油田分公司勘探开发研究院山东东营257015

针对研究区具体实际和已有调研结果,建立基于“岩石组分-沉积构造-有机质”不同纹层组合的划分方法。预测出孔二中段主要发育三种岩相:贫有机质块状含黏土长英质泥岩相、富有机质层状含长英黏土质泥岩、富有机质层状含黏土钙质页岩相。... 详细信息

针对研究区具体实际和已有调研结果,建立基于“岩石组分-沉积构造-有机质”不同纹层组合的划分方法。预测出孔二中段主要发育三种岩相:贫有机质块状含黏土长英质泥岩相、富有机质层状含长英黏土质泥岩、富有机质层状含黏土钙质页岩相。明确了不同岩相类型的形成机理:富有机质泥页岩的形成是构造运动、古气候、古水深、古盐度、古生产力和古氧化还原等因素在湖泊水体中相互作用的结果,它们在不同的沉积时期,扮演不同的角色,相互影响,构成一条完整的环境链,从而导致研究区孔二上段泥页岩在时间尺度上的不均一分布。在此基础上,对主力层段细分层组,明确了不同层组岩相发育规律。

关键词：页岩岩相划分层理构造发育有机质含量富有机质泥页岩

Volk:从黑格尔的政治客体到青年马克思的政治主体——德国近现代政治转型的一个思想节点

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江海学刊 2024年第5期 85-93页

作者：王兴赛中山大学马克思主义哲学与中国现代化研究所暨哲学系中山大学实践哲学研究中心

西方近现代政治转型包括近代的实体革命和现代的主体革命两个步骤,前者指民族取代上帝成为政治正当性的来源,亦即组成国家的民族成了政治实体;后者指人民取代君主成为政治权力的掌握者,即政治主体。德文“Volk”包含“民族”和“人民”... 详细信息

西方近现代政治转型包括近代的实体革命和现代的主体革命两个步骤,前者指民族取代上帝成为政治正当性的来源,亦即组成国家的民族成了政治实体;后者指人民取代君主成为政治权力的掌握者,即政治主体。德文“Volk”包含“民族”和“人民”双重含义,在黑格尔和青年马克思的用法分歧中展示出了两人思想体系的一种辩证关系。黑格尔把民族意义上的Volk确立为政治实体,而把君主确立为政治主体,把人民意义上的Volk确立为社会主体兼政治客体。青年马克思更进一步,他废黜了君主的政治主体地位,将人民意义上的Volk提升为政治主体,实现了作为国家的民族和作为市民社会的人民的统一,亦即实现了Volk作为政治实体、社会主体和政治主体的统一。这既是德国近现代政治转型的一个重要思想节点,也是马克思人民思想的起点。

关键词： Volk 政治实体政治主体政治客体社会主体