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基于YOLO网络的单目视觉教学与重复系统

工业控制计算机 2020年第5期33卷 75-76,79页

作者：成坚炼韩军张国强上海大学通信与信息工程学院上海200444 上海先进通信与数据科学研究院上海20044

视觉教学与重复是一种处理目标需要定期巡检的重要方法。为了保持任务点处重复阶段与教学阶段有相同的相机姿态,重新设计了单目视觉教学与重复系统。系统记录教学阶段的路径并在路径上设置多个任务点。在重复阶段重复行驶路线,到达每一... 详细信息

视觉教学与重复是一种处理目标需要定期巡检的重要方法。为了保持任务点处重复阶段与教学阶段有相同的相机姿态,重新设计了单目视觉教学与重复系统。系统记录教学阶段的路径并在路径上设置多个任务点。在重复阶段重复行驶路线,到达每一个任务点处时,以YOLO网络识别参照物获取其在图像中的高度,并通过针孔模型变换获得特征点的真实深度。实验表明,在0.6~3.40m距离范围内,深度估计误差约为0.02m,能够满足系统要求。

关键词：单目视觉视觉教学与重复深度估计姿态估计

融合激光雷达与视觉信息的小型障碍物测量方法

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电光与控制 2021年第2期28卷 69-74页

作者：张国强韩军成坚炼周伟强桑永龙上海大学通信与信息工程学院上海200444 上海先进通信与数据科学研究院上海200444

激光雷达相比于视觉传感器具有抗干扰能力强、测量精度高的优势。针对多线激光雷达距离小型障碍物较远时点云数据稀疏、难以进行精确测量的问题,将YOLO与HSV空间颜色直方图匹配结合进行远距离的目标检测,在机器人运动过程中,当检测区域... 详细信息

激光雷达相比于视觉传感器具有抗干扰能力强、测量精度高的优势。针对多线激光雷达距离小型障碍物较远时点云数据稀疏、难以进行精确测量的问题,将YOLO与HSV空间颜色直方图匹配结合进行远距离的目标检测,在机器人运动过程中,当检测区域内的激光数据量满足要求时,根据传感器标定结果对此时的激光雷达数据进行聚类、特征点提取与关键参量计算,完成对障碍物的测量。使用16线Velodyne激光雷达与工业IDS相机进行方法验证,结果表明,该方法可提高激光雷达数据量7.83倍,即使是运动场景下也能保证测量小型障碍物的最大宽度误差小于2.4%,测距误差小于0.15%。

关键词：激光雷达视觉信息移动机器人障碍物测量 YOLO 聚类

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一种在激光雷达无回波区域的地图构建算法

计算机应用研究 2019年第12期36卷 3874-3877页

作者：张国强韩军陈方杰王祖武成坚炼上海大学通信与信息工程学院上海200444 上海先进通信与数据科学研究院上海200444

在许多场景下,激光雷达测量范围内存在着无回波区域,导致机器人无法构建完整的地图,降低了建图的效率,同时也为导航造成了不便。为了弥补激光SLAM完全依靠激光回波数据建图的不足,对有回波区域的激光信息进行聚类和信息类的端点特征提... 详细信息

在许多场景下,激光雷达测量范围内存在着无回波区域,导致机器人无法构建完整的地图,降低了建图的效率,同时也为导航造成了不便。为了弥补激光SLAM完全依靠激光回波数据建图的不足,对有回波区域的激光信息进行聚类和信息类的端点特征提取确定无回波区域,通过更新该区域的栅格占用概率来构建完整的地图。借助机器人操作系统(robot operating system,ROS)进行实际测试,实验表明算法能够精确地完成无回波区域的建图任务,在构建局部楼道地图(10 m×2. 5 m)时可节约建图时间183. 6 s,增加建图面积56. 7%,建图误差低于1. 2%。

关键词：激光雷达移动机器人聚类端点特征地图构建导航

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基于半直接法视觉里程计的单目视觉惯性系统

微电子学与计算机 2021年第4期38卷 35-39页

作者：成坚炼韩军张国强上海大学通信与信息工程学院上海200444 上海先进通信与数据科学研究院上海200444

针对单目视觉系统姿态估计精度不高的问题,提出了一种基于半直接法视觉里程计(SVO)的单目视觉惯性系统.系统使用误差状态卡尔曼滤波器以松耦合方式对视觉信息和惯性导航信息进行融合.视觉前端采用SVO处理图像数据,并修改了SVO的关键帧... 详细信息

针对单目视觉系统姿态估计精度不高的问题,提出了一种基于半直接法视觉里程计(SVO)的单目视觉惯性系统.系统使用误差状态卡尔曼滤波器以松耦合方式对视觉信息和惯性导航信息进行融合.视觉前端采用SVO处理图像数据,并修改了SVO的关键帧选择策略以及解决了相机前视场景中由于重定位失败导致姿态估计失败的问题.使用EuRoc数据集中的MH 01子集对所提算法进行验证.实验表明,基于SVO的单目视觉惯性系统能够有效的提高姿态估计精度.相比单目SVO算法,所提算法的位置误差减少了13.4%,旋转角的误差减少了30%.

关键词：视觉惯性系统半直接法视觉里程计误差状态卡尔曼滤波器姿态估计

热处理宝石级黄色榍石的光谱特征与颜色成因初探

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光谱学与光谱分析 2024年第9期44卷 2545-2550页

作者：王沛炼岳素伟李嘉妍广州城市理工学院珠宝学院广东广州510800 广州番禺职业技术学院珠宝学院广东广州511400

榍石是钙钛岛状硅酸盐矿物,晶莹剔透者可作宝石,其中Ca^(2+)、Ti^(4+)、Si^(4+)可被其他元素所替代。选取黄色榍石进行热处理,结果显示样品在700℃及以上的氧化气氛中加热,变为棕红色,还原气氛再次加热可褪回黄色。电子探针成分分析显示... 详细信息

榍石是钙钛岛状硅酸盐矿物,晶莹剔透者可作宝石,其中Ca^(2+)、Ti^(4+)、Si^(4+)可被其他元素所替代。选取黄色榍石进行热处理,结果显示样品在700℃及以上的氧化气氛中加热,变为棕红色,还原气氛再次加热可褪回黄色。电子探针成分分析显示,样品成分与标准榍石成分一致,含少量FeO(均值0.601wt%)、Al2O3(均值0.210wt%)。中红外反射光谱1600~400cm^(-1)与标准榍石一致,可见由O—Si—O和Si—O振动引起的吸收;中红外透射光谱4000~2000cm^(-1)处可见O—H振动引起的吸收,并伴有3450cm^(-1)为中心的吸收宽带;近红外光谱10000~4000cm^(-1)处可见O—H振动引起的吸收。紫外-可见吸收光谱显示,榍石样品(未加热)的黄色是Fe^(2+)类质同象替代Ti^(4+)占据八面体位产生Fe^(2+)→Ti^(4+)(IVCT)电荷转移形成的420nm吸收带,及由O_(2)^(-)→Fe^(2+)和O_(2)^(-)→Fe^(3+)间电荷转移所致450nm向紫外的强吸收边所致;氧化热处理变棕红是因为部分Fe^(2+)变为Fe^(3+),产生Fe^(2+)→Fe^(3+)(IVCT)所致的540与450nm向紫外强吸收边的叠加。

关键词：电子探针红外光谱紫外-可见光谱热处理榍石

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加强纪律建设是实现党的团结统一的重要保证

当代世界与社会主义 2024年第3期 43-51页

作者：黄百炼北京市习近平新时代中国特色社会主义思想研究中心

马克思主义政党肩负崇高的历史使命,在实现共同理想、追求远大理想的漫长岁月中,唯有加强团结统一才能凝聚力量、突出重点,才能实现从小到大、由弱变强的发展。历史证明,团结统一是党的生命。中国共产党在党的建设的长期探索中,找到了... 详细信息

马克思主义政党肩负崇高的历史使命,在实现共同理想、追求远大理想的漫长岁月中,唯有加强团结统一才能凝聚力量、突出重点,才能实现从小到大、由弱变强的发展。历史证明,团结统一是党的生命。中国共产党在党的建设的长期探索中,找到了用铁的纪律维护党的团结统一的实践路径。特别是党的十八大以来,纪律建设作为全面从严治党的治本之策,发生了整体性变革,丰富和发展了马克思主义纪律建设的理论与实践,有力地维护了党的集中统一领导和党中央权威。以伟大自我革命引领伟大社会革命,需要把纪律建设摆到更加重要的位置。2024年中国共产党开展的党纪学习教育,以学习贯彻新修订的纪律处分条例为契机,推动全体党员形成遵规守纪的高度自觉,更好地维护党的团结统一,走好新时代赶考路。

关键词：团结统一纪律建设党的建设党纪学习教育

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当代青年创业者形象的媒体呈现及价值选择

中国广播电视学刊 2024年第6期 57-59页

作者：王海炼浙江经济职业技术学院

当代青年创业者形象是当代青年创业者与社会媒介互动过程中整体面貌的综合呈现,其与企业及其产品具有强关联性。因此,越来越多的青年创业者期待通过与各类媒体互动,建构自身、企业和产品的良好形象。新兴媒体的发展促使青年创业者形象... 详细信息

当代青年创业者形象是当代青年创业者与社会媒介互动过程中整体面貌的综合呈现,其与企业及其产品具有强关联性。因此,越来越多的青年创业者期待通过与各类媒体互动,建构自身、企业和产品的良好形象。新兴媒体的发展促使青年创业者形象出现了裂解与挑战。本文通过分析新媒体发展背景下传统创业者形象的演变,探讨当代青年创业者媒介形象的内生特质以及应对挑战的建构原则和路径,提出充分运用传统和新兴媒介的聚合优势,在构筑新生态、新场域、新体系上力寻新的突破。

关键词：青年创业者媒体形象价值选择

筑牢数据安全防线争做会计师事务所数字安全建设排头兵

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财务与会计 2024年第11期 6-7,9页

作者：谭炼天健会计师事务所数据共享总部

数据安全已成为事关国家安全与经济社会发展的重大问题。习近平总书记多次作出重要指示批示,提出加快法规制度建设、切实保障国家数据安全等明确要求。注册会计师行业是与数据打交道最密切的行业之一,或者说注册会计师行业的工作就是围... 详细信息

数据安全已成为事关国家安全与经济社会发展的重大问题。习近平总书记多次作出重要指示批示,提出加快法规制度建设、切实保障国家数据安全等明确要求。注册会计师行业是与数据打交道最密切的行业之一,或者说注册会计师行业的工作就是围绕数据展开,比如对数据进行鉴证提供审计服务,对数据进行分析、加工或处理等进而提供咨询服务等。

关键词：注册会计师行业法规制度建设审计服务会计师事务所数据安全咨询服务排头兵

曲线矮塔斜拉桥斜拉索滞后施工可行性与局部应力分析研究

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曲线矮塔斜拉桥斜拉索滞后施工可行性与局部应力分析研究

作者：谭炼重庆交通大学

学位级别：硕士

矮塔斜拉桥是一种以索塔、主梁和斜拉索共同受力,介于斜拉桥和预应力连续刚构桥的组合体系桥梁结构,在100-300m跨径范围具有很强的竞争优势,近年来在各个国家得到迅速的发展。针对矮塔斜拉桥主梁刚度大且有斜拉索分担荷载的特点,提出在... 详细信息

矮塔斜拉桥是一种以索塔、主梁和斜拉索共同受力,介于斜拉桥和预应力连续刚构桥的组合体系桥梁结构,在100-300m跨径范围具有很强的竞争优势,近年来在各个国家得到迅速的发展。针对矮塔斜拉桥主梁刚度大且有斜拉索分担荷载的特点,提出在有索区梁段采用斜拉索滞后张拉的施工技术,以达到创造平行施工空间、缩短工期的目的,因此,对采用斜拉索滞后张拉这种施工技术的施工阶段力学分析和施工控制就显得尤为重要。本文依托某在建部分曲线矮塔斜拉桥(153+296+153m),针对有索区梁段斜拉索张拉顺序发生改变,研究其在成桥阶段和施工阶段的结构位移和受力性能,并与传统斜拉索正常张拉施工方案进行比较分析,得出如下结论:(1)利用有限元建模软件Midas Civil,结合该桥实际施工方案建立了全桥的施工阶段有限元分析模型,计算分析各个施工阶段以及成桥状态下各构件的受力和位移变形状态。结果表明该桥在成桥状态下的变形和受力均符合设计和规范要求,施工阶段的受力和位移变形控制在安全范围内,全桥的安全性良好,为现场监控工作提供了理论基础。(2)为了进一步研究斜拉索滞后张拉技术,提出三种斜拉索滞后张拉方案,分别建立三种斜拉索滞后张拉施工方案的施工阶段有限元模型,分析该桥各结构在成桥阶段和施工阶段的受力性能与结构位移,以及主梁顶板在详细施工步骤中的应力分布,确定了在有索区梁段采用斜拉索滞后1阶段张拉施工技术为最优斜拉索滞后张拉方案。与传统斜拉索正常张拉施工方案进行比较分析,该方案对施工阶段及成桥阶段主梁、索塔和斜拉索的影响很小,并且能确保在有索区梁段悬臂浇筑过程中主梁顶板不会出现拉应力,能较大地提高施工进度。(3)由于该桥在有索区梁段采用斜拉索滞后张拉施工技术,塔梁墩固结部位的空间应力分布会受到不小的影响,为了分析位于曲线段和直线段的塔梁墩固结部位的应力分布规律和区别,利用Midas Fea分别建立该部位的实体精细化分析模型。分析结果表明在最大悬臂状态和成桥阶段,塔梁墩固结部位的应力分布情况基本相同,成桥阶段结构发生体系转换,该部位的受力状态得到了改善,比最大悬臂状态下的应力小。曲线段塔梁墩固结部位与直线段塔梁墩固结部位的应力分布规律稍有不同,由于受到曲线梁弯扭耦合效应的影响,曲线内侧的箱梁顶底板纵向应力比曲线外侧的大,不过差值很小,不到0.5MPa。位于曲线段的4#索塔在斜拉索横向分力的作用下,索塔承受横向弯矩,索塔内外侧压应力不同,最不利的索塔根部截面在施工过程中处于受压状态,但索塔外侧压应力较小。同时,通过对塔梁墩固结部位关键截面应力实测值与理论计算值进行对比分析,实测数据与理论计算值比较接近,保证了在施工过程中桥梁处于安全状态。(4)分析改变斜拉索张拉顺序对预拱度的影响,对该桥预拱度的设置和立模标高的确定方法进行了详细的介绍,并对比两种施工方案得到的立模标高的区别。结果表明斜拉索滞后张拉得到的立模标高要高一些,最大差值为11mm。由此可见有索区梁段采用斜拉索滞后1阶段张拉对主梁立模标高的影响很小,通过对现场实测高程与理论值的对比分析,主梁线形满足规范要求,进一步验证了有索区梁段采用斜拉索滞后1阶段张拉是合理可行的。

关键词：矮塔斜拉桥斜拉索滞后局部应力分析曲线桥立模标高