检索结果-南通市图书馆

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

手势示教机器人系统研究

手势示教机器人系统研究

作者：畅浩天中国民用航空飞行学院

学位级别：硕士

工业5.0提出了一种新理念,强调人与机器人的协同工作,以人为本,通过机器人等技术手段提升人的工作效率和生产质量。而在航空航天生产制造和航空维修等领域,机器人的使用也越来越广泛。并且传统的机器人示教方式存在着效率低,对示教人员... 详细信息

工业5.0提出了一种新理念,强调人与机器人的协同工作,以人为本,通过机器人等技术手段提升人的工作效率和生产质量。而在航空航天生产制造和航空维修等领域,机器人的使用也越来越广泛。并且传统的机器人示教方式存在着效率低,对示教人员要求高等缺点,不符合未来工业5.0的发展趋势。所以,急需提出一种人机交互性强、效率更高、更便捷的新型示教方式。随着机器视觉技术和人机交互技术的兴起,本文对人机交互中的手势交互和机器人演示编程技术展开研究,致力于找到一种高效快捷的机器人示教方式。对于与机器人交互的问题,本文以人机交互中常用的手势交互为研究对象,使用深度学习的方式训练手势识别模型。对YOLO系列中的YOLOv7网络模型展开研究,提出了基于YOLOv7模型对手势深度图像进行实时识别的方法。然后在YOLOv7的基础上,使用Tensor Rt对手势识别模型进行推理加速,能够让该模型对手势信号的响应更加迅速,并且使得该模型的部署更方便快捷。对于机器人演示编程的问题,以深度相机采集的单指尖手部演示过程为研究对象,提出一种依据深度值进行图像分割的方法,将手部活动区域提取出来。接下来对手部活动区域使用帧差法提取手部图像,在获取手部轮廓的基础上提取轮廓凸包,对轮廓凸包点使用曲率检测与重心距离相结合的判定方法,检测出单指尖点在相机坐标系中的三维坐标。然后提出一种手部指向向量的估计算法和F-O解算方法,将二者结合起来可以估计单指尖手部在三维空间中的姿态。指尖点三维坐标和手部姿态参数可以作为机器人运动所需的6D位姿参数。最后以现有的JAKA Zu7协作机器人、Primesense深度相机和工作站作为硬件,在前文研究的基础上设计了一套手势示教机器人系统。并使用该系统做了相关的实验,验证了前文所提算法在实际应用中的可行性。

关键词：手势识别人机交互演示编程指尖检测姿态估计

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

并联机器人打磨轮毂毛刺研究

并联机器人打磨轮毂毛刺研究

作者：畅波磊河北科技师范学院

学位级别：硕士

随着制造业的快速发展,产品打磨的任务量急速增大,常规的人工打磨存在着人工成本高以及打磨效率低等问题,因此考虑用机器人来完成打磨这项任务,本文对并联机器人打磨轮毂毛刺进行研究,主要工作内容如下:首先,对五自由度并联机器人进行... 详细信息

随着制造业的快速发展,产品打磨的任务量急速增大,常规的人工打磨存在着人工成本高以及打磨效率低等问题,因此考虑用机器人来完成打磨这项任务,本文对并联机器人打磨轮毂毛刺进行研究,主要工作内容如下:首先,对五自由度并联机器人进行结构分析并建立了坐标系和推出位置反解,推导了支链驱动速度、支链摆动角速度与运动平台广义速度的传递矩阵,建立了机器人的独立变量与运动平台广义速度之间的映射模型,建立了机器人支链中的摆动杆、伸缩杆质心与运动平台广义速度之间的映射,推导了机器人的动力学模型,并进行了仿真分析。然后,对并联机器人打磨轮毂毛刺进行研究,设定模板轮廓(无毛刺轮廓)以及原始轮廓(有毛刺轮廓),通过图像采集、预处理、Sobel边缘检测以及轮廓筛选视觉处理方法对模板轮廓以及原始轮廓进行提取,根据提取到的模板轮廓以及原始轮廓计算待打磨区域,根据得到的待打磨区域进行打磨区间的划分,即将待打磨区域划分成若干个小打磨区域,再将每个小打磨区域划分为第一打磨区间和第二打磨区间,创建了根据打磨区间X方向的毛刺长度、Y方向的毛刺长度以及Z方向的磨削厚度特征预测机器人末端Y方向打磨力的基于遗传算法优化的BP(反向传播)神经网络模型,得到在不同打磨区间内机器人末端Y方向用不同打磨力,在单个打磨区间内进行Y方向的力和X、Z方向位置的基于阻抗算法的力位混合控制进行打磨。最后,搭建了实验平台,以打磨轮毂毛刺为例进行了实验验证,通过打磨并对打磨结果分析,打磨结果体现了根据不同区间用不同力进行力位混合控制打磨方法的实用性。

关键词：并联机器人视觉提取轮廓神经网络力位混合控制

核心知识支架在初中实用文大单元学习任务实施中的运用研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

核心知识支架在初中实用文大单元学习任务实施中的运用研究

作者：畅晨璐太原师范学院

学位级别：硕士

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

后疫情时代高校公共体育教学的现状研究

后疫情时代高校公共体育教学的现状研究

作者：陆畅牡丹江师范学院

学位级别：硕士

在后疫情时代,大学公共体育课程的组织实施面临新形势,线上线下融合教学模式的重要性日渐显现,与之相对应的教学项目、教学内容、设施设备、师资力量以及评价体系也需要动态优化。在这一背景下,对后疫情时代高校公共体育教学的现状、问... 详细信息

在后疫情时代,大学公共体育课程的组织实施面临新形势,线上线下融合教学模式的重要性日渐显现,与之相对应的教学项目、教学内容、设施设备、师资力量以及评价体系也需要动态优化。在这一背景下,对后疫情时代高校公共体育教学的现状、问题和对策进行研究,不仅可以丰富相关理论,还能为高校公共体育教学实践提供有益参考,具备理论和实践双重价值。在研究过程中,本文运用了文献资料法,深入了解国内外学者们的研究成果,以确定研究思路和技术路线,明确本文的研究意义。本文通过问卷调查法、访谈法、数理统计法和逻辑分析法,以东北石油大学、八一农垦大学和大庆师范学院的大一大二非体育专业参与公共体育课程学生、体育教师和体育教学管理者为调查对象,从教学模式及平台选用、教学开设项目及内容、教学趣味性和参与度、教学资源支撑、教学评价及结果运用等五个方面开展调研,并对相关数据和事实资料进行了详细分析。研究结果显示:1、在后疫情时代,大学生对高校公共体育课程的需求有所提升,更加注重个体身体健康水平和健康素养的发展,关注疫情防控相关知识的学习,对于高校公共体育教学提出了更高要求。2、基于学生需求开展多样化公共体育教学需要加强。调研发现,仅20.44%的受访者对现有体育项目设置表示非常满意和比较满意,34.41%的受访者表示不怎么满意和很不满意,45.14%的受访者表示基本满意;3、教学资源难以全面支撑公共体育教学开展。调研发现,59.97%的受访者表示室内运动场所较少;73.76%的受访者表示现有运动器材尚有差距;54.17%的受访者认为师资力量还需进一步加强;4、线上线下融合的教学模式在公共体育课程中的运用需要优化。34.24%的受访者认为现阶段线上教学不够受重视;32.20%的受访者认为线上线下教学不够融合,线上教学平台的应用主要集中在课前和课后;5、线上线下融合教学评价指标设计不完善。教学评价指标维度较为单一,54.68%的受访者认为评价指标不够量化;教学评价指标结果的运用范围相对有限,精准性仍显不足。基于上述结果,本文提出以下建议:1、精准了解学生需求开展多样化教学。通过线上线下等形式了解学生的学习需求,针对性设置课程;结合教师特长、教学设施和教学计划等,优化教学内容设置;在教学中融入健康素养、疫情教育等内容,提升对学生健康素养的培养;2、切实做好教学资源的完善保障。进一步开辟丰富教学场地,加强场地开放管理;注重体育教学师资力量完善,从制度设计、激励机制等方面出发加强正向引导;3、持续推进线上线下融合的教学模式创新。突出线下教学质量的把控和提升,加强线上线下教学的一体化设计,进一步创新教学模式,提高学习效果;4、建立健全线上线下融合的评价体系。构建更为完善科学的教学督导体系,在督导方式、主题、结果运用等方面,对照线上线下融合教学模式开展创新;构建更为完善的线上线下联动结合教学评价体系和有效奖励机制。

关键词：后疫情时代高校公共体育教学现状

苯甲醛与苯乙烯及其衍生物的催化氧化偶联反应研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

苯甲醛与苯乙烯及其衍生物的催化氧化偶联反应研究

作者：梅峻畅浙江大学

学位级别：硕士

查尔酮类化合物具有广泛的生物活性,因此在21世纪的药物化学中具有举足轻重的地位。合成查尔酮类化合物的传统方法为Claisen-Schmidt缩合,但反应中需要使用强碱,而且会生成难分离的混合物。近年来,过渡金属催化的偶联反应成为一大研究热... 详细信息

查尔酮类化合物具有广泛的生物活性,因此在21世纪的药物化学中具有举足轻重的地位。合成查尔酮类化合物的传统方法为Claisen-Schmidt缩合,但反应中需要使用强碱,而且会生成难分离的混合物。近年来,过渡金属催化的偶联反应成为一大研究热点,其中苯甲醛与苯乙烯C-H键的直接氧化偶联不使用含卤化合物和有机金属试剂,省去了预官能团化,同时反应底物易获得,原子经济性高,具有非常大的研究价值。目前,已经有学者使用铜取代钯和铑等贵金属催化苯甲醛与苯乙烯的C-H直接氧化偶联,本研究首先在此基础上对催化剂、溶剂和氧化剂进行了进一步的筛选,发现了活性更好的四氟硼酸铜。随后进行单因素实验,对五个反应条件进行优化。接着根据单因素实验结果进行响应面实验,预测了最佳反应条件和反应收率,预测的反应条件为2.5 mmol苯乙烯,9摩尔当量苯甲醛,17.0 mol%六水合四氟硼酸铜,3.52摩尔当量叔丁基过氧化氢,84℃,6h。在此条件下,预测的反应收率为82.9%,实验验证的收率为84.8%。最后,研究了该催化体系的普适性。在上述均相催化的基础上,继续研究对应的非均相催化体系。制备了一系列经H2还原的铜镁铝三元氧化物催化剂,考察了不同的铜镁含量对反应的影响,通过XRD、热重分析、N2吸脱附、SEM、TEM、XPS、H2-TPR和CO2-TPD表征手段,探究了催化剂性质与反应活性之间的关系。此外,对反应条件进行了优化,在2.5 mmol苯乙烯,7摩尔当量苯甲醛,0.055 g催化剂,3.25摩尔当量叔丁基过氧化氢,85℃,8 h的反应条件下,查尔酮收率达76.7%。随后,进行了催化剂循环性能的探究,最后提出了可能的反应机理。本研究成功制备了一种高活性且可多次循环使用的非均相催化剂,具有一定的工业化前景。

关键词：复合金属氧化物查尔酮非均相催化水滑石高度分散氧化偶联反应

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于深度视觉文本交互的视觉问答研究

基于深度视觉文本交互的视觉问答研究

作者：皇甫敏畅齐鲁工业大学

学位级别：硕士

视觉问答是一个跨模态挑战性任务,旨在从输入的视觉和自然语言信息问题中挖掘更多的信息,建立各个模态之间的关联,为有关输入图像的自然语言问题提供正确答案。现有的视觉问答模型通过对注意力机制以及关系推理等方法的优化应用,促使视... 详细信息

视觉问答是一个跨模态挑战性任务,旨在从输入的视觉和自然语言信息问题中挖掘更多的信息,建立各个模态之间的关联,为有关输入图像的自然语言问题提供正确答案。现有的视觉问答模型通过对注意力机制以及关系推理等方法的优化应用,促使视觉问答任务取得了优异的效能,模型在回答正确率以及对复杂问题的理解上得到了显著的提升。但是当前主流的视觉问答模型也存在一些问题,例如:模型对视觉特征关注过多,这导致模型性能受限于对象检测算法的准确度,忽略了问题细粒度处理以及视觉对象的比较对模型正确回答问题的重要性,影响模型整体性能表现;模型只是简单地结合成对特征,没有充分利用不同语义层次的特征,忽略了模态间的高阶关系以及视觉和文本的深层交互,对于图像与问题之间的交互处理仍然存在局限性。本文以这些关键问题为基础,开展了以下研究工作:1、本论文提出了基于细粒度问题和对象差异的图卷积网络。一方面,当图像中有大量对象时,问题的细粒度表示对于如何区分对象之间的关系非常重要,本文提出了两个自适应问题注意力模块,旨在分别捕捉问题中的关键词汇及其间隐含的语义联系;另一方面,本文根据对象之间的差异构建对象关系图,通过在问题细粒度特征的指导下,计算对象之间的差异,并利用图卷积网络对目标图中每个目标的邻域信息进行聚焦,引入注意机制扩大与问题相关的目标。该模型不仅支持对问题进行细粒度表示,更有效地识别图像中对象之间的关系和学习适合该问题的语义关系,并且能够提升模型对关键信息的关注度以及模型对图像内容和问题语义的基本理解能力。本文在主流数据集上对该模型进行了对比和消融实验来评估模型性能,实验结果表明所提的基于细粒度问题和对象差异的图卷积网络的模型能够生成高质量的候选答案。2、本论文提出了一种由粗到细的多模态关系推理网络。以往方法对于不同语义层次的特征缺乏深层交互,没有充分利用不同语义层次的特征,本论文使用由粗到细的推理框架来填补视觉特征和语义线索之间的空白,框架包括一个粗粒度的关系编码器和一个细粒度的关系优化器,首先使用粗粒度的关系编码器捕获视觉对象的完全连接关系,然后使用细粒度的关系优化器提炼相邻对象的局部关系,从粗到细的推理框架能够从不同层次的信息中提取关键特征,捕获从粗糙到细致的视觉信息,来有效缩小视觉和自然语言信息之间的语义差距。此外,本论文引入了一种高效的文本过滤机制,通过交互机制计算了一个加权图,应用加权图输出过滤后的信息,来提取有意义的信息并进行推理。最后,高效融合模态信息,从而预测出问题的正确答案。本文在公开主流数据集上对所提出的由粗到细的多模态关系推理网络进行了大量实验,实验结果证明所提方法能够更好地利用模态间的关系进行深层交互。综上,本文提出的两种模型在视觉问答任务中取得了一定的成果,展现了较好的性能表现。本文对以上研究内容进行了简要总结,对视觉问答未来可深入研究的方向进行了展望,为后续的研究提供了可参考的思路。

关键词：视觉问答深度学习多模态交互视觉推理图网络

青檀对不同氮素水平响应过程中的长链非编码RNA鉴定

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

分子植物育种 2024年第21期 7040-7045页

作者：郭伟李国华罗磊王迎张利程甜甜周光锋杨波穆淑媛季霞边晓惠孙忠奎于永畅李冬梅韩秀付均惠王新花张林泰安市泰山林业科学研究院菏泽学院农业与生物工程学院泰安时代园林科技开发有限公司泰山学院

青檀(Pteroceltis tatarinowii)是耐干旱瘠薄的石灰岩山地造林先锋树种，其韧皮纤维是制作“宣纸”的原材料。本研究采用PLEK、CNCI、CPC2、Pfam 4个生物信息学软件对青檀氮素响应全长转录组得到的11 801条基因序列进行蛋白编码潜能预... 详细信息

青檀(Pteroceltis tatarinowii)是耐干旱瘠薄的石灰岩山地造林先锋树种，其韧皮纤维是制作“宣纸”的原材料。本研究采用PLEK、CNCI、CPC2、Pfam 4个生物信息学软件对青檀氮素响应全长转录组得到的11 801条基因序列进行蛋白编码潜能预测分析，分别获得5 077、3 299、2 202、2 878个长链非编码RNA (Long noncoding RNA)，通过制作韦恩图取4组数据的交集，最终获得1 161个lncRNA，最短的为200 nt，最长的为4 122 nt，大部分lncRNA长度在200～1 000 nt区间，占总数的92.33%。本研究结果为深入开展青檀氮素响应分子机制的研究提供了参考。

关键词：青檀(Pteroceltis tatarinowii) 全长转录组 lncRNA

三电机四驱电动汽车多模式驱动与换挡控制研究

同方期刊数据库评论

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

三电机四驱电动汽车多模式驱动与换挡控制研究

作者：郭大畅吉林大学

学位级别：硕士

为了保持可持续发展的经济模式,维护赖以生存的环境以及缓解能源的短缺,各国政府对传统燃油汽车的能耗及排放标准要求更加严苛的同时,大力推动新能源汽车尤其是纯电动汽车的投入和研发的力度。当下,电动汽车以其行驶无排放、低噪声以及... 详细信息

为了保持可持续发展的经济模式,维护赖以生存的环境以及缓解能源的短缺,各国政府对传统燃油汽车的能耗及排放标准要求更加严苛的同时,大力推动新能源汽车尤其是纯电动汽车的投入和研发的力度。当下,电动汽车以其行驶无排放、低噪声以及低能耗等优点,市场认可度逐年大幅提高,但对温度要求苛刻、充电补能耗时和续驶里程不足等难题仍然制约着其发展,尤其续驶里程不足仍然是难以解决的瓶颈。目前市面上的电动汽车多采用单电机固定速比驱动构型,这种构型虽然结构简单且成本较低,由于其单一速比必须满足整车经济性和动力性的双重需求,因此势必在两方面均做出部分性能的牺牲,导致其动力性能与经济性能难以兼顾;此外,单电机构型也限制了其在搭载控制策略时的响应速度与控制精度。因此,部分车企及高校所提出了带两挡变速器的多电机独立驱动构型,并开发出相应的驱动控制策略以挖掘整车的动力性与经济性潜力。该构型通常采用结构较为简单、控制较为方便的机械式自动变速箱(AMT)实现换挡,但AMT构型由于其机械结构原因,在换挡时必然会存在动力中断问题。针对上述问题,本文提出一种前桥采用单电机集中变速驱动,后桥采用两个独立电机各自轮边减速独立驱动的新型三电机驱动系统,并对其构型设计及参数匹配、驱动策略及换挡控制方法的搭建展开重点研究,在进一步发掘电动汽车的后备动力及节能潜力的同时,解决换挡时动力中断问题,并减少换挡冲击。本文首先讨论了新能源汽车产业现状以及发展趋势,并对现有电动汽车多电机驱动构型方案进行归纳总结,最终对现有转矩分配策略、换挡规律及换挡控制方法的国内外研究现状进行调查研究。在前人工作基础上,本文提出了一种新型三电机驱动系统,并对其构型设计以及功能展开简要分析。该驱动系统是由前桥的单电机集中变速驱动,以及后桥的两个独立电机轮边减速独立驱动组成的三电机四驱方案。接着在搭建了整车动力学模型后,根据参考车型参数和性能要求,在动力性指标的约束下,以经济性为优化目标进行了整车参数优化匹配,并验证了参数优化结果的合理性。接下来,为深入挖掘新型三电机驱动系统的动力性能与节能效果,本文建立了前电动驱动桥变速器的双参数换挡规律,并基于离线瞬时寻优算法和PID反馈控制算法,分别构建了直线行驶工况和过弯工况下的轴间转矩和轮间转矩分配策略,并进一步制定了基于逻辑门限值的直线行驶驱动模式切换控制策略。最终,基于驾驶员意图识别模糊求解器,对整车直线换挡规律进行了进一步优化。接下来,为提升新型三电机驱动系统在换挡过程中整车的动力性能,本文选取合适的换挡品质评价指标,建立了AMT两挡驱动系统模型,对AMT换挡动力中断问题进行简要分析;为改善新型三电机驱动系统换挡过程中的动力中断问题,提升换挡平顺性,本文结合驱动系统构型,提出一种前后轴电机转矩及转速的换挡控制方法,以使得整车实现整车换挡无动力中断的效果。最终,本文基于所提出的控制方法,利用前馈+反馈转矩控制器以及ADRC转速跟踪控制器进一步解决换挡过程中整车冲击问题。最终,本文基于通过MATLAB/Simulink搭建的仿真平台搭建了驱动控制策略,通过仿真验证了驱动控制策略对整车轨迹跟踪能力的提升;与主流商用软件AVL-Cruise进行了联合仿真,对搭载驱动控制策略的新型三电机四驱电动汽车进行了节能效果对比分析。仿真结果表明,本文提出的驱动系统控制策略能显著改善电动汽车的整车经济性能;接下来,基于自建仿真平台搭建AMT两挡变速驱动系统的动力学模型,搭载本文提出的控制方法及控制策略进行升、降挡工况仿真试验。仿真结果表明,本文提出的换挡控制方法能够实现整车无动力中断,且设计的换挡控制策略能够有效提高整车的换挡品质。

关键词：纯电动汽车三电机驱动多模式驱动参数匹配两挡变速无动力中断

利用聚多巴胺硅烷双重改性氮化硼提高环氧树脂复合材料热物性

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

材料导报 2024年第11期38卷 254-259页

作者：于天夫李祥杨薛明胡宗杰季畅华北电力大学能源动力与机械工程学院河北保定071003 河北省低碳高效发电技术重点实验室河北保定071003

添加高导热无机填料可以有效改善环氧树脂(EP)的低导热性,但高填料含量往往会降低复合材料的力学性能。本研究针对少导热填料含量(小于15%(质量分数,下同))下改性氮化硼/环氧树脂复合材料的综合物性进行研究;利用多巴胺、硅烷偶联剂修... 详细信息

添加高导热无机填料可以有效改善环氧树脂(EP)的低导热性,但高填料含量往往会降低复合材料的力学性能。本研究针对少导热填料含量(小于15%(质量分数,下同))下改性氮化硼/环氧树脂复合材料的综合物性进行研究;利用多巴胺、硅烷偶联剂修饰氮化硼,将得到的改性氮化硼添加到环氧树脂中,分析了不同含量的改性填料复合材料的导热性、热稳定性和力学性能。结果表明,表面改性提高了氮化硼在树脂基质中的分散性和与树脂的相容性;与氮化硼/环氧树脂复合材料相比,改性氮化硼/环氧树脂复合材料导热系数、玻璃化转变温度、热稳定性得到了有效提高。当改性氮化硼含量为15%时,改性氮化硼/环氧树脂复合材料的导热系数为0.63 W/(m·K),为纯环氧树脂导热系数的324%,玻璃化转变温度和热分解温度(T10%)分别提高到132.34℃和379.68℃,相较于纯环氧树脂分别提高了10.44℃和10.2℃。当氮化硼填充物的质量分数为3%时,复合材料的拉伸和弯曲强度分别增加为纯环氧树脂的108%和106%。

关键词：环氧树脂氮化硼力学性能导热系数改性耐热性