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基于模糊反馈线性化和自适应扩张状态观测器的USM六自由度镇定控制

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仪器仪表学报 2024年第5期 311-318页

作者：孙非崔特曹宇赫任超天津大学内燃机研究所天津大学电气自动化与信息工程学院

水下游动机械臂(USM)作为一种新型的水下机器人，其镇定控制对于水下观测和作业任务的顺利完成具有重要意义。针对USM六自由度镇定控制时，其模型难以准确建立、水流等外部扰动难以观测和6个维度的控制器参数整定困难等问题，提出了一... 详细信息

水下游动机械臂(USM)作为一种新型的水下机器人，其镇定控制对于水下观测和作业任务的顺利完成具有重要意义。针对USM六自由度镇定控制时，其模型难以准确建立、水流等外部扰动难以观测和6个维度的控制器参数整定困难等问题，提出了一种基于模糊反馈线性化和自适应扩张状态观测器的控制方法。首先建立了USM的动力学模型；其次，考虑到USM强非线性和强耦合性的特点，对动力学模型反馈线性化后设计了PD控制器，并引入了模糊控制逻辑调整控制器的参数；同时为减少建模误差和实际水下环境存在各种不确定干扰对控制效果的影响，设计了一种自适应扩张状态观测器来实时补偿模型的不准确性和外扰。最终，在湖中实验测得，所提方案6维均方根误差(RMSE)为0.425 2、0.166 8、0.168 5、0.267 4、0.117 4、1.003 3,较之传统方案有明显的提升，证明了所提方案的有效性。

关键词：水下游动机械臂(USM) 反馈线性化模糊控制自抗扰自适应扩张状态观测器

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神奇的金鱼

阅读 2024年第25期 4-7页

作者：扎巴克赫特姐妹黑马

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加快新能源出租车配套建设势在必行 004

加快新能源出租车配套建设势在必行

先存构造对1985年8月23日新疆乌恰M_(w)6.9地震地表破裂几何形态和变形样式的制约

经济参考报

作者：王靖恩浩贝赫

进入严冬，“车不抗冻”成了呼和浩特市一些新能源出租车司机的“心结”。 “冬天续航里程大幅缩短，让人焦虑。”司机马师傅说，自己的新能源出租车续航标定里程为430公里，但最近经常跑一个多小时，电量就剩下200多公里，不得不赶紧... 详细信息

进入严冬，“车不抗冻”成了呼和浩特市一些新能源出租车司机的“心结”。 “冬天续航里程大幅缩短，让人焦虑。”司机马师傅说，自己的新能源出租车续航标定里程为430公里，但最近经常跑一个多小时，电量就剩下200多公里，不得不赶紧去换电站换电池。“可换上电池后，新电池?

关键词：出租车换电站新能源车配套建设

来源： cnki报纸评论

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地球科学 2024年第2期49卷 511-521页

作者：赫洪哲李涛陈杰钱黎新疆帕米尔陆内俯冲国家野外科学观测研究站北京100029 中国地震局地质研究所地震动力学国家重点实验室北京100029

1985年8月23日发生在新疆维吾尔自治区乌恰县境内的M_(w)6.9地震,是有地震仪器记录以来,帕米尔-南天山会聚带内发生的最强地震事件之一,也是碰撞造山带前陆地区少数形成显著地表破裂的强震事件之一.在前人研究工作基础上,我们通过对震后... 详细信息

1985年8月23日发生在新疆维吾尔自治区乌恰县境内的M_(w)6.9地震,是有地震仪器记录以来,帕米尔-南天山会聚带内发生的最强地震事件之一,也是碰撞造山带前陆地区少数形成显著地表破裂的强震事件之一.在前人研究工作基础上,我们通过对震后Worldview卫星影像、无人机影像、野外调查获得的天然断层露头和人工探槽断层剖面的综合分析,对乌恰地震地表破裂的几何形态、变形样式、下伏断层结构进行了约束.研究表明,地表破裂东段呈弧形展布,其走向、运动性质和下伏断层倾角变化显著;相比较而言,西段虽因后期地表过程改造而非常不连续,其运动性质、走向和下伏断层倾角却更为稳定.由于地表破裂东、西两段分别位于明尧勒背斜南翼向形枢纽的南、北两侧,我们推测这种变形特征的显著差异,可能与向形枢纽两侧先存构造(先存的明尧勒背斜褶皱变形过程中形成的弯滑断层)的发育情况不同有关.

关键词：逆断层地震地表破裂先存构造帕米尔南天山

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多标记学习中基于交互表示的深度森林方法

软件学报 2024年第4期35卷 1934-1944页

作者：吕沈欢陈一赫姜远计算机软件新技术国家重点实验室(南京大学) 江苏南京210023 软件新技术与产业化协同创新中心(南京大学) 江苏南京210023

在多标记学习中,每个样本都与多个标记关联,关键任务是如何在构建模型时利用标记之间的相关性.多标记深度森林算法尝试在深度集成学习的框架下使用逐层的表示学习来挖掘标记之间的相关性,并利用得到的标记概率表示提升预测精度.然而,一... 详细信息

在多标记学习中,每个样本都与多个标记关联,关键任务是如何在构建模型时利用标记之间的相关性.多标记深度森林算法尝试在深度集成学习的框架下使用逐层的表示学习来挖掘标记之间的相关性,并利用得到的标记概率表示提升预测精度.然而,一方面标记概率表示与标记信息高度相关,这会导致其多样性较低.随着深度森林的深度增加,性能会下降.另一方面,标记概率的计算需要我们存储所有层数的森林结构并在测试阶段逐一使用,这会造成难以承受的计算和存储开销.针对这些问题,提出基于交互表示的多标记深度森林算法(interactionrepresentation-based multi-label deep forest,iMLDF).iMLDF从森林模型的决策路径中挖掘特征空间中的结构信息,利用随机交互树抽取决策树路径中的特征交互,分别得到特征置信度得分和标记概率分布两种交互表示.iMLDF一方面充分利用模型中的特征结构信息来丰富标记间的相关信息,另一方面通过交互表达式计算所有的表示,从而使得算法无需存储森林结构,大大地提升了计算效率.实验结果表明:在交互表示基础上进行表示学习的i MLDF算法取得了更好的预测性能,而且针对样本较多的数据集,计算效率比MLDF算法提升了一个数量级.

关键词：深度森林多标记学习特征交互标记相关性表示学习

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非支配审议:亚里士多德的政治性概念

四川大学学报（哲学社会科学版） 2024年第4期 36-44,206,207页

作者： [韩]郭峻赫中山大学哲学系(珠海) 珠海519000

亚里士多德的政治性概念可以根据政治统治中的审议和说服进行重新阐释,这一活动既不受限于少数人建制式的政治视野,也不需要公民共享某种团结友爱,而是人们出于免受他者支配的意愿试图说服对方,最终持对立主张的公民能够在不给予少数人... 详细信息

亚里士多德的政治性概念可以根据政治统治中的审议和说服进行重新阐释,这一活动既不受限于少数人建制式的政治视野,也不需要公民共享某种团结友爱,而是人们出于免受他者支配的意愿试图说服对方,最终持对立主张的公民能够在不给予少数人更大权力的情况下共同制定良好决策。考察亚里士多德的《政治学》和《修辞学》可以发现,一方面政治统治并非最佳可能政体中需要实现的政治理想,而是使得政治生活得以可能的必要条件,另一方面“说服”在民主审议中是一种让公民接受某种正义主张的重要修辞方式。亚里士多德的政治性概念可以取代霍布斯的政治性概念,前者在同样深刻洞察社会政治冲突的对抗本性后却没有像后者主张通过国家强制力来确保政治秩序,而是提出非支配的调节性原则来引导相互对抗的人们进行民主审议和决策。

关键词：政治性政治统治审议说服非支配

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兰姆波驱动微流体温度分布研究

压电与声光 2024年第3期46卷 315-321页

作者：顾赫梁威上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620

该文应用压电陶瓷器件激发频率1 MHz的兰姆波在非压电基板上进行了微流体温度分布的研究。经理论分析表明,兰姆波向流体中辐射纵波以及兰姆波在介质中传播时的粘性摩擦损失产生了声热效应。采用红外摄像机观察液滴从兰姆波激发直至达到... 详细信息

该文应用压电陶瓷器件激发频率1 MHz的兰姆波在非压电基板上进行了微流体温度分布的研究。经理论分析表明,兰姆波向流体中辐射纵波以及兰姆波在介质中传播时的粘性摩擦损失产生了声热效应。采用红外摄像机观察液滴从兰姆波激发直至达到稳态时的热分布变化,发现液滴在兰姆波入射一侧的温度高于其他区域且高温区域有向顶部扩散的趋势。观察不同液体黏度液滴的声热现象,发现油滴的温度扩散更均匀,动力学行为更弱。采用有限元分析声流和声热效应,发现液滴在顶部区域声流速最大,在声流作用下,液滴的高温区域扩散至顶部。

关键词：兰姆波非压电基板声热效应热分布声流效应

引进中间变量确定汽轮机中间分隔轴封漏汽量的方法研究

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动力工程学报 2024年第5期44卷 752-758页

作者：郭容赫潘宏刚华电电力科学研究院有限公司东北分公司沈阳110180 沈阳工程学院能源与动力学院沈阳110136

针对高、中合缸汽轮机的中间分隔轴封漏汽测量较难的问题,提出一种引进中间变量确定汽轮机中间分隔轴封漏汽量的方法,经理论推导得出计算方法,并通过变工况试验,将中间分隔轴封平衡管漏汽分量作为中间变量,计算出不同工况下的高压中间... 详细信息

针对高、中合缸汽轮机的中间分隔轴封漏汽测量较难的问题,提出一种引进中间变量确定汽轮机中间分隔轴封漏汽量的方法,经理论推导得出计算方法,并通过变工况试验,将中间分隔轴封平衡管漏汽分量作为中间变量,计算出不同工况下的高压中间分隔轴封漏汽总量以及中压中间分隔轴封漏汽分量。以某台亚临界600 MW汽轮机为例,将计算结果与其设计工况进行对比验证。结果表明:该机组中间分隔轴封漏汽量相对误差在1%以内;与变汽温法计算结果相比,中压中间分隔轴封漏汽量相对误差在5%以内。本文方法理论可靠,计算精度高,操作简单,具有可行性。

关键词：汽轮机中间分隔轴封中间变量漏汽量计算误差分析

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基于改进YOLOv5的路面病害检测模型

土木工程学报 2024年第2期57卷 96-106页

作者：何铁军李华恩东南大学智能运输系统研究中心江苏南京211189

为进一步提高路面病害检测精度,文章在YOLOv5的基础上,提出针对路面病害特征改进的检测模型Pavement Damage-YOLO(PD-YOLO)。PD-YOLO在网络结构中引入Space-to-depth层,以适应低分辨率和路面病害目标小的检测任务。此外,模型在池化层利... 详细信息

为进一步提高路面病害检测精度,文章在YOLOv5的基础上,提出针对路面病害特征改进的检测模型Pavement Damage-YOLO(PD-YOLO)。PD-YOLO在网络结构中引入Space-to-depth层,以适应低分辨率和路面病害目标小的检测任务。此外,模型在池化层利用SPPFCSPC,在特征提取时获取不同的感受野,有效解决路面病害检测图像中目标大小差异较大的情况;在特征融合层引入ASFF模块使模型自适应学习不同特征间的联系,加强模型对病害目标区域的关注度。在对多组测试数据集测试中,与YOLOv5相比,PD-YOLO模型同时提高了检测结果的准确率、召回率、F1值以及mAP@0.5值,证明了PD-YOLO有着更强的特征提取能力和特征融合能力,在路面病害的检测上有更优越的表现。

关键词： PD-YOLO 路面病害目标检测深度学习 SPD模块