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动态描述逻辑动作间关系的Petri网分析方法研究

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自动化学报 2007年第11期33卷 1144-1149页

作者：马炳先徐颖蕾济南大学信息科学与工程学院济南250022 山东财政学院计算机信息工程学院济南250014

针对动态描述逻辑动作理论在描述和分析多个动作间关系(尤其并发关系)时能力的不足,提出对多个动态描述逻辑动作间关系描述和分析的Petri网方法.首先讨论了动态描述逻辑动作的等价Petri网描述,进一步通过对动作描述的推理和各个动作的Pe... 详细信息

针对动态描述逻辑动作理论在描述和分析多个动作间关系(尤其并发关系)时能力的不足,提出对多个动态描述逻辑动作间关系描述和分析的Petri网方法.首先讨论了动态描述逻辑动作的等价Petri网描述,进一步通过对动作描述的推理和各个动作的Petri网共享合成操作,得到多个动态描述逻辑动作的Petri网系统.在此基础上,应用Petri网的相关理论与方法,如可达图分析方法,研究了多个动态描述逻辑动作间关系的分析与判定方法,对动态描述逻辑动作理论的描述和分析能力进行了必要的扩充.

关键词：描述逻辑动态描述逻辑动作 Petri网

无冲突Petri网系统活标识判定的结构化方法

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计算机应用研究 2023年第5期40卷 1447-1451,1458页

作者：徐颖蕾山东财经大学计算机科学与技术学院济南250014

为了有效求解无冲突Petri网系统活标识的判定及配置优化问题,提出无冲突Petri网系统活标识判定的一种结构化方法。该方法首先求取无冲突Petri网的各强连通分支;然后对每一含有元素个数大于2的强连通分支求取其无同步变迁库所索引集合;... 详细信息

为了有效求解无冲突Petri网系统活标识的判定及配置优化问题,提出无冲突Petri网系统活标识判定的一种结构化方法。该方法首先求取无冲突Petri网的各强连通分支;然后对每一含有元素个数大于2的强连通分支求取其无同步变迁库所索引集合;最终得到无冲突Petri网系统的无前置库所索引集合,基于该库所元素集合即可实现对活标识的快速判定及配置优化。通过例子具体说明了该方法的实现及应用。分析结果表明,所提方法具有多项式时间复杂度,较易于操作和程序化实现。

关键词： Petri网无冲突活标识强连通分支

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多主体行为冲突的Petri网方法研究

计算机工程 2006年第9期32卷 13-15,18页

作者：马炳先吴哲辉徐颖蕾中国科学院计算技术研究所智能信息处理重点实验室山东科技大学信息科学与工程学院泰安271019 山东财政学院计算机学院济南250014

将主体的动作分为内部动作和外部动作,单个主体的内部行为通过其对应的Petri网系统进行描述,进一步得到多主体系统对应的层次Petri网系统。通过主体间的外部动作关系的讨论分析得到多主体系统出现冲突的必要条件,并且Petri网系统运行时... 详细信息

将主体的动作分为内部动作和外部动作,单个主体的内部行为通过其对应的Petri网系统进行描述,进一步得到多主体系统对应的层次Petri网系统。通过主体间的外部动作关系的讨论分析得到多主体系统出现冲突的必要条件,并且Petri网系统运行时的一个死标识对应多主体系统的一个冲突,特别是资源冲突。

关键词：智能主体多主体系统冲突 Petri网

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多主体计划的Petri网方法及其研究

计算机工程 2006年第14期32卷 4-6,19页

作者：马炳先吴哲辉徐颖蕾中国科学院计算技术研究所智能信息处理重点实验室山东科技大学信息科学与工程学院泰安271019 山东财政学院计算机学院济南250064

利用Petri网对主体Petri的各种行为进行描述和分析,通过Petri网系统的可达性分析考虑主体计划生成问题是求解单个主体计划问题的一种有效方法。系统中的每一个主体可以通过其Pefir网系统进行描述,进而得到多主体系统相应的有界层次Petr... 详细信息

利用Petri网对主体Petri的各种行为进行描述和分析,通过Petri网系统的可达性分析考虑主体计划生成问题是求解单个主体计划问题的一种有效方法。系统中的每一个主体可以通过其Pefir网系统进行描述,进而得到多主体系统相应的有界层次Petri网系统。利用层次Petri网系统的可达标识图得到多主体系统关于目标状态的可达动作序列的集合,对可行可达动作序列及其中动作间关系确定得到多主体系统的计划。

关键词：主体多主体系统计划 Petri网

基于原点速度反馈的推进轴系横向振动传递控制研究

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振动与冲击 2019年第9期38卷 115-122页

作者：谢溪凌覃会徐颖蕾张志谊上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240 高新船舶与深海开发装备协同创新中心上海200240

螺旋桨脉动力诱导的轴系-壳体耦合振动是水下航行器低频振动声辐射的重要原因之一。针对推进轴系横向振动传递控制,提出一种基于原点速度反馈的主动艉支承控制方法。建立包含六自由度主动艉支承的螺旋桨-轴系-壳体耦合振动模型,考虑原... 详细信息

螺旋桨脉动力诱导的轴系-壳体耦合振动是水下航行器低频振动声辐射的重要原因之一。针对推进轴系横向振动传递控制,提出一种基于原点速度反馈的主动艉支承控制方法。建立包含六自由度主动艉支承的螺旋桨-轴系-壳体耦合振动模型,考虑原点速度反馈策略,计算主动支承对推进轴系横向振动传递的控制效果。分析结果表明,将六自由度主动艉支承用于横向振动传递抑制,能够在0～200 Hz内有效降低系统固有振动幅值,而且与推力轴承处主动控制相结合,在重点模态频率处可取得更优的控制效果。

关键词：轴系横向振动艉支承速度反馈主动控制

基于多传感器融合的服务机器人室内导航系统研究

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基于多传感器融合的服务机器人室内导航系统研究

作者：徐颖蕾中国科学院大学(中国科学院深圳先进技术研究院)

学位级别：硕士

随着国家在人工智能领域的大力支持及其科研人员的积极参与,室内服务机器人的发展与应用拥有非常广阔的前景,目前也已经有了非常可观的成绩。服务机器人在未知环境下的即时定位与地图构建技术,简称为SLAM(Simultaneous-Localization-and... 详细信息

随着国家在人工智能领域的大力支持及其科研人员的积极参与,室内服务机器人的发展与应用拥有非常广阔的前景,目前也已经有了非常可观的成绩。服务机器人在未知环境下的即时定位与地图构建技术,简称为SLAM(Simultaneous-Localization-and-Mapping),是机器人领域非常重视的研究方向,也是移动机器人完成指令的前提。目前的SLAM方案依据传感器的划分,最常用的有两种:激光SLAM和视觉SLAM。激光雷达传感器可以感知激光所在平面的障碍物信息,可用于建立平面地图,但是由于自身局限缺乏更为详细的三维信息。视觉传感器分为单目相机、立体相机和深度相机,可感知三维场景但是受外界环境如光强等因素影响。单一的传感器难以满足机器人的场景适应性和多方面的应用,所以本文采用多传感器的融合是机器人可以增强场景使用能力,使其系统更加鲁棒。本文使用2D激光雷达传感器RPLIDAR和深度摄像传感器ASTRA,使用TurtleBot作为实验平台,基于ROS对传感器的信息进行融合获得更加精确的二维栅格地图,并用于路径规划。本文的研究工作主要分为以下几个部分:(1)建立轮式机器人的差分运动模型,2D激光雷达和深度相机的感知模型;(2)描述基于位姿图优化的激光和视觉SLAM技术:视觉SLAM使用稀疏特征法,提取ORB特征进行特征匹配并使用EPnP求取运动估计;激光SLAM使用粗-精(Coarse-to-fine)两段式相关性匹配进行点集配准;后端使用位姿图进行优化;(3)提出了一种基于贝叶斯估计的栅格地图融合方案;(4)使用改进的A*算法进行全局路径规划,并使用动态窗口法完成局部避障。(5)设计实验对本文提出的融合建图方案和路径规划进行分析验证方法的有效性。

关键词：室内服务机器人即时定位建图多传感器融合路径规划

保险业反垄断豁免制度——德国与欧盟反垄断豁免规则的启示

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保险业反垄断豁免制度——德国与欧盟反垄断豁免规则的启示

作者：徐颖蕾南京大学

学位级别：硕士

反垄断法本应广泛适用于所有经济活动。然而受现实中经济行为的复杂性、不同利益群体的影响以及社会公共利益等因素所限,反垄断法在某些经济活动中需限制其适用。在多种利益权衡与博弈下产生的豁免制度作为反垄断法的补充,对完善竞争法... 详细信息

反垄断法本应广泛适用于所有经济活动。然而受现实中经济行为的复杂性、不同利益群体的影响以及社会公共利益等因素所限,反垄断法在某些经济活动中需限制其适用。在多种利益权衡与博弈下产生的豁免制度作为反垄断法的补充,对完善竞争法体系,实现反垄断法的多元价值极具意义。而保险业作为一种经营风险的特殊行业,很多国家出于对该行业特殊性的考虑,在反垄断法领域给予保险业一定程度的豁免甚至于将保险业排除反垄断法的适用。但我国《反垄断法》并未给予保险业专门的豁免规则,因此理论上反垄断法的禁止性规范将无限制地适用于保险业,而保险业中的竞争行为如想获得豁免,只能依据一般的豁免规则进行具体判断。近期,随着我国《保险法》修订工作的启动,对保险业给予反垄断法豁免的呼声被再度提出。在当下《反垄断法》仅规定了一般的豁免规则,而并没有对保险业予以特别规定的背景下,我国是否应当设置保险业特殊的豁免规则?如是,又该如何对保险业进行豁免?可以豁免的行为有哪些?这些问题的解决不仅有助于完善反垄断法的豁免制度,而且对于保险行业的稳定发展具有相当重要的意义。因此,本文就将从是否应对保险业给予反垄断豁免以及如何进行豁免这两个问题出发,在第一部分绪论中,将阐述保险业豁免问题的由来,对目前研究现状作一综述,并对本文的研究方法以及创新之处做简要叙述。随后本文第二部分将在比较豁免与除外适用概念的基础上,对豁免这一概念在我国反垄断法框架下的含义进行明确。第三部分将对保险业豁免的理论依据进行具体分析,尤其从保险业经营活动本身的特殊性出发,具体阐述保险业需要反垄断豁免的原因。本文的第四部分将具体阐述德国《反限制竞争法》以及欧盟竞争法对保险业豁免的相关规则以及制度设计,力求从比较法的角度探寻其他国家和地区保险业豁免制度可以给我国相应豁免制度带来的启示。本文将在第五章介绍目前我国《反垄断法》关于豁免的规则在保险业适用的现实状况以及暴露出的问题,并结合浙江保险案对是否需要给予保险业反垄断法豁免,以及保险业具体可以豁免的行为进行分析。本文的第六章将在借鉴德国和欧盟保险业豁免的制度设计和相关规定的基础上,结合我国的实际情况,为我国保险业反垄断豁免规则的完善建言献策。

关键词：保险业反垄断豁免欧盟

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推进轴系校中及主动艉支承标高控制方法研究

推进轴系校中及主动艉支承标高控制方法研究

作者：徐颖蕾上海交通大学

学位级别：硕士

推进轴系是船舶动力系统的重要组成部分,轴系的安装状态、船体变形、轴承磨损等因素都可能使各个轴承的相对位置发生改变,导致艉轴承及转轴的工作状况恶化,甚至引起轴系的异常振动。同时,通过轴承的合理变位,可以减小艉后轴承受力并使... 详细信息

推进轴系是船舶动力系统的重要组成部分,轴系的安装状态、船体变形、轴承磨损等因素都可能使各个轴承的相对位置发生改变,导致艉轴承及转轴的工作状况恶化,甚至引起轴系的异常振动。同时,通过轴承的合理变位,可以减小艉后轴承受力并使轴承内应力分布更均匀,提高推进轴系工作性能及寿命。针对以上问题,本文主要围绕推进轴系的计算模型、艉后轴承不对中对系统特性的影响、主动艉支承控制方案展开研究,主要内容包括:(1)推进轴系艉轴承刚度等效研究。利用有限元法建立推进轴系的转轴-轴承非线性接触模型,根据模型的重力求解结果,提出橡胶艉轴承静刚度等效方法,相比于艉轴承单点支承等效及多点等刚度支承等效方法具有明显的优越性,能够较准确地计算推进轴系的静态变形。基于静刚度等效方法,提出橡胶艉轴承动刚度等效方法,等效结果约为相应支承等效静刚度的1.5倍,与丁腈橡胶的动态系数相吻合。(2)建立推进轴系振动的半解析模型。基于Timoshenko梁理论,将推进轴系视为含有多个集中质量和弹性支承的多跨梁,利用振型系数转换矩阵法,推导出推进轴系横向振动和纵向振动固有频率和模态振型的半解析解。推导了含有多个集中质量和弹性支承的多跨Timoshenko梁的振型正交表达形式,根据振型的正交性,利用模态叠加法,求解推进轴系在任意位置激励力作用下的横向、纵向稳态强迫响应。半解析模型与有限元模型计算结果对比表明了半解析模型的有效性和准确性。(3)艉后轴承不对中对推进轴系特性的影响研究。基于推进轴系半解析模型及有限元模型,研究了艉后轴承向上变位0.6mm、艉后轴承向下变位0.6mm以及艉后轴承倾斜1×10 rad三种情况下,推进轴系静力学行为以及振动特性的变化情况。结果表明:相比于艉后轴承向下变位,艉后轴承适当向上变位或适当倾斜,可以使艉后轴承处转轴转角变小,轴承变形及应力分布更均匀,轴承最大应力减小,同时也有利于降低轴承传递至船体的振动。(4)艉后轴承主动艉支承运动学、动力学分析及实验研究。对主动艉支承进行运动学分析,求解主动艉支承结构的Jacobi矩阵,为艉后轴承标高控制提供理论依据。利用频响综合法建立主动艉支承-推进轴系耦合系统动力学模型,研究主动艉支承对整个推进轴系动力学特性的影响。搭建主动艉支承实验台,对主动艉支承进行实验研究。实验结果表明,通过主动艉支承对艉后轴承位置进行控制,可以明显降低壳体表面振动。

关键词：推进轴系支承刚度轴系振动轴承不对中主动艉支承

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无冲突Petri网的结构活性判定研究

计算机工程 2021年第7期47卷 296-300页

作者：徐颖蕾马炳先山东财经大学计算机科学与技术学院济南250014 山东省数字媒体技术重点实验室济南250014 济南大学信息科学与工程学院济南250022

结构活性作为Petri网的重要结构性质,在Petri网活性判定领域具有较高的研究价值。从Petri网有向回路对结构活性的影响入手,分析与判定无冲突Petri网的结构活性,讨论库所元素及其后置变迁之间是否存在有向回路对Petri网结构活性的影响,... 详细信息

结构活性作为Petri网的重要结构性质,在Petri网活性判定领域具有较高的研究价值。从Petri网有向回路对结构活性的影响入手,分析与判定无冲突Petri网的结构活性,讨论库所元素及其后置变迁之间是否存在有向回路对Petri网结构活性的影响,研究该类Petri网结构活性判定方法的相关条件与结论,得到无冲突Petri网是满足结构活性的充分必要条件。分析结果表明,该判定方法可在多项式时间内判定无冲突Petri网的结构活性。

关键词： Petri网无冲突结构结构活性有向回路 T-外延子网