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儿童蛛网膜囊肿合并硬膜下血肿的临床分析

中华神经外科杂志 2017年第5期33卷 502-505页

作者：徐金山冀园琦齐翔首都医科大学附属北京儿童医院神经外科 100045

颅内蛛网膜囊肿（arachnoid cysts，AC）是一类与脑脊液相关的、蛛网膜内的良性病变，大多因行影像学检查偶然发现而并无明确的临床症状。AC合并硬膜下血肿后，常表现为颅高压和局灶性神经症状。临床上，AC合并硬膜下血肿的病例较为少... 详细信息

颅内蛛网膜囊肿（arachnoid cysts，AC）是一类与脑脊液相关的、蛛网膜内的良性病变，大多因行影像学检查偶然发现而并无明确的临床症状。AC合并硬膜下血肿后，常表现为颅高压和局灶性神经症状。临床上，AC合并硬膜下血肿的病例较为少见，其发病机制尚不明确，

关键词：颅内蛛网膜囊肿硬膜下血肿临床分析儿童 cysts 影像学检查良性病变临床症状

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基于机器学习的SDN控制平面负载均衡方案

基于机器学习的SDN控制平面负载均衡方案

作者：徐金山安徽大学

学位级别：硕士

传统的计算机网络中流量的传输依靠分布式路由器通过路由协议和算法等自律控制,数据链路层与网络层同时具有转发和控制能力。其控制能力是分布式的,各个网络转发设备数控一体,自律分散。导致它们异常复杂,难以管理,也很难通过动态修改... 详细信息

传统的计算机网络中流量的传输依靠分布式路由器通过路由协议和算法等自律控制,数据链路层与网络层同时具有转发和控制能力。其控制能力是分布式的,各个网络转发设备数控一体,自律分散。导致它们异常复杂,难以管理,也很难通过动态修改网络配置以响应故障、负载和更改。为了解决传统网络的局限性出现的软件定义网络(Software-Defined Networking,SDN)具有灵活管理、集中控制等诸多优点。但是随着网络规模的不断增大,在多个控制器的分布式架构中,每个控制器分别管理域内的转发设备,各个域内的转发设备流量不稳定,从而引起它们之间负载分布不均衡的问题。因此,本文研究了如何动态平衡控制器之间负载的问题,主要贡献如下:(1)提出一种基于预测的SDN负载均衡双重权重的交换机迁移方案。交换机的迁移速度受到当前控制器负载的影响。在交换机迁移是必要的前提下,越早的进行交换机迁移可以提高迁移的速度。本文设计了一种基于预测的SDN负载均衡双重权重的交换机迁移方案。该方案通过预测的方式提前知道控制器高负载的出现时间以启动负载均衡操作。同时提出了触发式的负载通知算法,解决了分布式控制器之间周期性的被动负载通知带来的额外处理和通信开销。为降低交换机的迁移频率,本文利用了历史负载和未来负载,提出了双重权重的交换机迁移算法,通过实验对比证明了该方案的有效性。(2)提出一种基于ARIMA的改进熵的SDN负载均衡方案。为了解决集中式架构导致的单点故障和扩展性等问题而提出了分布式架构。但在分布式的控制平面上,多个控制器之间缺乏灵活的流量平衡机制,很容易导致控制器之间的负载分布不均。针对分布式SDN控制平面,提出基于自回归综合移动平均(Autoregressive Integrated Moving Average model,ARIMA)的改进熵的SDN负载均衡方案。该方案根据过去的流量数据,利用ARIMA进行多步预测,得到多步流量预测结果。同时,还提出了触发式负载信息同步策略,降低信息同步导致的额外通信开销。应用方案提出的基于改进熵的交换机选择算法和最佳控制器选择算法可以解决频繁的交换机迁移问题和减少触发负载均衡操作次数。通过对比实验表明了该方案具有的优势。

关键词：软件定义网络分布式控制平面负载均衡交换机迁移时间序列预测

基于防灾分区思想的当涂县防灾避险绿地系统规划研究

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基于防灾分区思想的当涂县防灾避险绿地系统规划研究

作者：徐金山安徽农业大学

学位级别：硕士

地震、洪水、气象灾害、火灾和地质灾害等灾害由于其突发性和不可预测性,严重威胁城市安全,近年来已经成为各个国家和城市关注的重点。我国城市城镇化节奏越来越快,人口和建筑密度越来越大,城市用地日趋紧张,城市存在的安全隐患较大。... 详细信息

地震、洪水、气象灾害、火灾和地质灾害等灾害由于其突发性和不可预测性,严重威胁城市安全,近年来已经成为各个国家和城市关注的重点。我国城市城镇化节奏越来越快,人口和建筑密度越来越大,城市用地日趋紧张,城市存在的安全隐患较大。在这种条件下,如何在有限的城市用地范围内解决灾时受灾群众的转移和安置问题,成为亟需解决的问题。本文依据防灾避险绿地系统规划和建设的国内外研究经验,结合防灾分区思想指导下的防灾避险绿地系统规划的核心思想和规划方法,并以安徽省当涂县防灾避险绿地系统规划为例,说明具体方法和核心思想的应用。重点完成以下几个方面的研究工作:(1)本文在针对城市防灾避险绿地系统规划的基本概念的了解及研究基础上,总结了当前国内外在防灾避险绿地系统规划布局体系、分类标准和各项规划指标等方面的研究。(2)归纳总结“防灾分区”思想的基础理论,提出将其与防灾避险绿地系统规划相结合的设想,进一步讨论城市防灾避险绿地系统规划的方法。(3)以问题为导向,对影响防灾分区划定的相关因素进行详细分析;提出了防灾分区划定的方法;确定基于防灾分区思想展开城市防灾避险绿地系统规划的基本流程与方法;探讨构建“分级疏散、分区覆盖、畅通网络”的城市防灾避险绿地系统规划布局体系。(4)以安徽省当涂县防灾避险绿地系统规划为例,将研究理论与方法应用到项目规划过程中。按照上述思想和方法,合理划定当涂县城市防灾分区,切实开展城市防灾避险绿地系统规划,包括城市防灾避险绿地布局结构规划、城市各类防灾避险绿地规划和防灾避险绿地规划树种选择等内容,以期充分发挥城市绿地在应对和防范城市灾害中的功能与作用。

关键词：防灾分区思想防灾避险绿地系统规划方法当涂县

不规则地形下具有视觉和触觉感知的四足机器人越障步态规划

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不规则地形下具有视觉和触觉感知的四足机器人越障步态规划

作者：徐金山重庆邮电大学

学位级别：硕士

四足机器人相比于其它类型的机器人具有运动稳定、结构简单、地形适应性强的优点。本文针对四足机器人在未知的非结构地形下的越障步态规划问题,提出将视觉和触觉感知信息融合的方法,通过综合判断四足机器人当前状态,反馈控制机器人的... 详细信息

四足机器人相比于其它类型的机器人具有运动稳定、结构简单、地形适应性强的优点。本文针对四足机器人在未知的非结构地形下的越障步态规划问题,提出将视觉和触觉感知信息融合的方法,通过综合判断四足机器人当前状态,反馈控制机器人的步态参数,并在Webots仿真软件和四足机器人样机验证了该步态规划方法的有效性和稳定性。本文的主要研究工作以及成果如下:1.四足机器人控制方式分析与基本步态规划。首先分析四足机器人框架结构并对足端结构进行增强设计。通过D-H建模法对四足机器人单腿建立坐标系,完成机器人运动学建模。在对机器人运动控制方式进行分析后,选择以五次多项式规划足端轨迹并由运动学方程计算关节转角来控制四足机器人行走步态;以基于Hopf振荡器的中枢模式发生器方式控制四足机器人对角步态。2.地形识别和触障感知。分析对比现有地形数据集后,自主构建四足机器人常见九种地形数据集,通过数据增强将每类地形图像扩充为400张,共计3600张地形图像。基于迁移学习的方式使用深度神经网络模型进行训练,对比Res Net18、Shuffle Net V2、Squeeze Net、Mobile Net V3网络后,选择地形识别准确率99.77%,模型大小为3.79Mb且运算处理时间在0.008s左右的Mobile Net V3＿small网络训练得到的地形分类器;通过USB摄像头获取四足机器人前方环境图像,面对实验过程中背景偏亮且障碍物为黑色,将二值化阈值设置为220,之后采用Canny算子进行边缘检测完成预处理,并进行轮廓检测识别障碍;将机器人足端触觉传感器数字信号与机器人腿部运动学计算相结合,完成机器人足端触障判断。3.越障步态规划。当四足机器人在不同地形下运动,通过摄像头获取机身前方20cm处16*17cm的环境图像并由地形分类器预测当前环境类别,针对不同地形选择相应适合该地形的步态运动。通过之前的环境障碍轮廓检测,超前机身进行触障预警,提前激活足端触感感知。面对视觉盲区的障碍物,通过对足端可行空间分析,获取机器人理论极限能够到达位置范围。由机器人足端触觉传感器感知具体触障情况,通过判断当前行走步高是否超过40mm阈值高度,反馈调整机器人运动步高,完成综合视觉和触觉感知的四足机器人越障步态规划。4.四足机器人仿真与样机实验分析。通过Webots软件搭建四足机器人模型和越障环境,首先对四足机器人行走、小跑、侧向运动步态进行仿真,其仿真结果都呈现规律性运动且机身姿态角变化在2°以内。在仿真环境中添加高度分别为10、20、30、40mm的长方体障碍和其他类型障碍物,测试视觉和触觉融合的越障步态规划方法,仿真越障过程中机身俯仰角随障碍物高度增加而增大,最高为6°,其余横滚和偏航角变化在2°内。之后搭建四足机器人物理样机并在其上验证越障步态规划方法的有效性和稳定性,通过分析其运动过程中姿态角变化,由于机械误差和样机运动能力不足,偏航角最高为12°,其余角度变化在4°以内。

关键词：四足机器人不规则地形步态规划视觉和触觉 Webots