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自主可控平台AGV设计及视觉循线算法研究

计算机科学与探索 2025年第01期 264-276页

作者：徐诗高军孙秋君上海海事大学信息工程学院中国电信股份有限公司嘉兴分公司

设计并实现了一种基于自主可控平台的自动导引车（AGV）。AGV满足核心硬件国产化、软件开源可控的要求，并可兼容多种自主导航算法。对传统纯追踪算法在跟踪精度和安全性上进行了改进：一是载具在直线路段偏离参考轨迹较远的情况下使用D... 详细信息

设计并实现了一种基于自主可控平台的自动导引车（AGV）。AGV满足核心硬件国产化、软件开源可控的要求，并可兼容多种自主导航算法。对传统纯追踪算法在跟踪精度和安全性上进行了改进：一是载具在直线路段偏离参考轨迹较远的情况下使用Dubins路径进行快速回归；二是在大曲率参考轨迹处使用预瞄点偏移算法纠正跟踪轨迹，减小跟踪误差；三是应用动态预瞄距离和动态速度进一步减小大曲率路段的跟踪误差和安全风险。改进的算法在设计的AGV上进行了实现。在完成AGV设计和改进算法实现后，在实际环境中进行了视觉循线实验。改进的算法在0.1 m/s的速度下在曲率较小路段的平均偏差相较改进前的两种纯追踪算法变体分别减少了3.3%、7.3%，在大曲率路段减少了8.34%、23.06%；在0.5 m/s的速度下在曲率较小路段的平均偏差相较改进前的两种纯追踪算法变体分别减少了9.08%、11.33%，在大曲率路段减少了2.97%、24.67%。改进算法实验的整体结果优于使用改进前两种算法变体的结果，且设计并实现的AGV能够满足一般环境下的视觉循线导航需求，可应用于多种实际场合。

关键词：自主可控自动导引车(AGV) 跟踪控制纯追踪算法

基于XLNet和多粒度对比学习的新闻主题文本分类方法

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郑州大学学报(理学版) 2025年第02期 16-23页

作者：陈敏王雷春徐瑞史含笑徐渺湖北大学计算机学院

新闻主题文本内容简短却含义丰富，传统方法通常只考虑词粒度或句粒度向量中的一种进行研究，未能充分利用新闻主题文本不同粒度向量之间的关联信息。为深入挖掘文本的词向量和句向量间的依赖关系，提出一种基于XLNet和多粒度特征对比... 详细信息

新闻主题文本内容简短却含义丰富，传统方法通常只考虑词粒度或句粒度向量中的一种进行研究，未能充分利用新闻主题文本不同粒度向量之间的关联信息。为深入挖掘文本的词向量和句向量间的依赖关系，提出一种基于XLNet和多粒度特征对比学习的新闻主题分类方法。首先，利用XLNet对新闻主题文本进行特征提取获得文本中词、句粒度的特征表示和潜在空间关系；然后，通过对比学习R-Drop策略生成不同粒度特征的正负样本对，以一定权重对文本的词向量-词向量、词向量-句向量和句向量-句向量进行特征相似度学习，使模型深入挖掘出字符属性和语句属性之间的关联信息，提升模型的表达能力。在THUCNews、Toutiao和SHNews数据集上进行实验，实验结果表明，与基准模型相比，所提方法在准确率和F1值上都有更好的表现，在三个数据集上的F1值分别达到了93.88%、90.08%、87.35%,验证了方法的有效性和合理性。

关键词：自然语言处理文本分类新闻主题 XLNet 对比学习

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建设高标准农田助力安徽现代农业发展的现状与对策

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中国农业文摘-农业工程 2025年第1期37卷 43-46页

作者：徐棋仰叶齐中共潜山市委党校安徽潜山246300

【目的】通过高标准农田建设,提升农业经营规模,助力安徽现代农业发展和农业强省建设。【方法】分析影响现代农业发展的因素和安徽耕地质量不高的现状及其原因,找到高标准农田建设的方法路径和具体对策措施。【结果】人均耕地面积较低... 详细信息

【目的】通过高标准农田建设,提升农业经营规模,助力安徽现代农业发展和农业强省建设。【方法】分析影响现代农业发展的因素和安徽耕地质量不高的现状及其原因,找到高标准农田建设的方法路径和具体对策措施。【结果】人均耕地面积较低、土地家庭经营承包责任制和耕地质量不高等原因影响了安徽农业经营规模;安徽耕地先天质量基础不好,建设发展挤占了大量优质耕地,不科学的耕种方式和污染致使耕地质量下降,农业基础建设历史欠账,这些因素降低了安徽耕地质量,进而影响了安徽现代农业发展。【结论】加强农业水利交通工程建设,坚持高起点规划引领,坚持建设与改革要同步推进,规范建设管理做到量质并重,加强中低质量耕地改造。

关键词：高标准农田建设现代农业发展耕地质量农业经营规模

半导体量子点分子-腔光机械耦合系统中光学双稳及多稳态的形成及调控

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原子与分子物理学报 2025年第5期42卷 115-122页

作者：曾莹任波徐名琪杨红佘彦超吉首大学物理与机电工程学院吉首416000 铜仁学院物理与电子工程系铜仁554300

本研究探讨了外部磁场对半导体量子点分子与腔光机械耦合系统中光学双稳态行为的影响.研究结果显示,外部磁场、量子点之间的隧穿耦合以及探测光单光子的失谐可以有效地调控系统的光学双稳态.在弱隧穿和弱磁场条件下,系统的光学双稳态阈... 详细信息

本研究探讨了外部磁场对半导体量子点分子与腔光机械耦合系统中光学双稳态行为的影响.研究结果显示,外部磁场、量子点之间的隧穿耦合以及探测光单光子的失谐可以有效地调控系统的光学双稳态.在弱隧穿和弱磁场条件下,系统的光学双稳态阈值和磁滞回线宽度随着外部磁场和点间隧穿耦合强度的增加而增大.随着磁场强度和隧穿耦合强度的进一步增加,系统的双稳态将演变为多稳态.有趣的是,在强隧穿和强磁场作用下,系统的光学双稳态阈值和磁滞回线宽度随着外部磁场和点间隧穿耦合强度的增加而减小.这种对耦合腔光机械系统中光学双稳态的灵活调控将在可控光开关方面具有潜在的广泛应用前景.

关键词：双稳态多稳态点间隧穿耦合光力耦合

MgN_(4)掺杂石墨烯CO氧化催化活性的密度泛函研究

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原子与分子物理学报 2025年第2期42卷 57-62页

作者：袁利郑灵丹周慧颖徐先燕广州医科大学公共卫生学院广州511436 韶关学院化学与土木工程学院韶关512005

鉴于镁卟啉所呈现的催化活性,采用密度泛函理论考察了MgN_(4)结构掺杂石墨烯的CO氧化催化活性.研究发现MgN_(4)掺杂石墨烯具有良好的结构稳定性,O_(2)优先吸附在金属活性位点且不易解离.其CO氧化以Eley-Rideal(ER)机理实现,决速步能垒仅... 详细信息

鉴于镁卟啉所呈现的催化活性,采用密度泛函理论考察了MgN_(4)结构掺杂石墨烯的CO氧化催化活性.研究发现MgN_(4)掺杂石墨烯具有良好的结构稳定性,O_(2)优先吸附在金属活性位点且不易解离.其CO氧化以Eley-Rideal(ER)机理实现,决速步能垒仅为0.67 eV,与FeC_(3)、AlN_(4)掺杂石墨烯具有相当的催化活性.MgN_(4)掺杂石墨烯有望是一种具有潜在CO氧化催化活性的催化剂.

关键词： MgN_(4)掺杂石墨烯 CO氧化密度泛函理论

机器学习预测肱骨近端骨折钢板内固定后继发性螺钉切出的风险

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中国组织工程研究 2025年第15期29卷 3179-3187页

作者：徐大星涂泽松纪木强许伟鹏牛维广州中医药大学广东省广州市510006 佛山市中医院三水医院骨科广东省佛山市528100 佛山市中医院骨科广东省佛山市528000 广东省中医院关节外科广东省广州市510120

背景:继发性螺钉切出关节面是肱骨近端骨折锁定钢板内固定术后的主要并发症之一,切出的螺钉会磨损关节盂和引起肩峰撞击,影响肩关节功能。因此,准确的风险预测有积极的临床意义。目的:通过机器学习方法筛选肱骨近端骨折钢板内固定后继... 详细信息

背景:继发性螺钉切出关节面是肱骨近端骨折锁定钢板内固定术后的主要并发症之一,切出的螺钉会磨损关节盂和引起肩峰撞击,影响肩关节功能。因此,准确的风险预测有积极的临床意义。目的:通过机器学习方法筛选肱骨近端骨折钢板内固定后继发性螺钉切出的风险因素,开发并验证风险预测模型,便于临床医生早期甄别并干预高风险患者。方法:收集2013年6月至2022年6月接受锁定钢板内固定治疗的214例肱骨近端骨折患者的临床资料作为训练组建立模型,将同一时间段另一医院收治的同类患者61例纳入外部验证组。按照患者术后是否出现继发性螺钉切出,分为螺钉切出组和螺钉维持组。训练组利用随机森林、支持向量机、逻辑回归3种机器学习算法构建预测模型;采用递归特征消除法、10折交叉验证重抽样作为变量的筛选方法,并将3种模型准确度最高时纳入变量的交集作为与螺钉切出高度相关的可靠风险变量。通过R语言软件构建动态预测模型,以网页计算器形式展示,并对模型进行内、外部验证。模型内部检验采用Bootstrap法重抽样1000次,使用受试者工作特征曲线下面积、校准曲线、临床决策曲线评价模型的区分度、校准能力及临床应用价值。通过Youden指数确定预测模型的最佳风险分界值,据此将外部验证组患者分为高、低风险组,根据模型风险预测能力的准确度来评价其稳定性和外延性。结果与结论:①机器学习算法筛选出继发性螺钉切出高度相关的4个风险变量,分别为肱骨近端内侧柱皮质支撑、三角肌结节指数、骨折类型及术后复位情况;②构建的风险预测模型表现出良好的区分度和准确度[曲线下面积=0.874,95%置信区间(0.827,0.922)],校准曲线显示模型预测风险和实际发生风险有较好的一致性;③临床决策曲线提示风险阈值概率在0.1-0.75范围内时,模型具有较好的临床适用性;④风险概率为26%是模型风险分层的最佳阈值,外部验证组利用模型风险分层预测螺钉切出的总正确率为84%;⑤结果说明该风险预测模型准确度和外延性较好,可为指导临床治疗提供依据。

关键词：肱骨近端骨折继发性螺钉切出机器学习影响因素风险预测模型

鱼肉僵直阶段及盐含量对白鲢鱼糜凝胶特性的影响

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肉类研究 2025年第1期39卷 18-24页

作者：张雅琦徐万军詹帅包玉龙江苏大学食品与生物工程学院江苏镇江212013

为研究鱼肉僵直阶段及盐含量对鱼糜凝胶特性的影响,选取僵直前后的白鲢鱼肉,分别添加质量分数1%、2%、3%的氯化钠制备鱼糜凝胶,测定并分析鱼糜凝胶的质构特性、流变学性质、水分分布、微观结构和分子间作用力等指标。结果表明,相较于僵... 详细信息

为研究鱼肉僵直阶段及盐含量对鱼糜凝胶特性的影响,选取僵直前后的白鲢鱼肉,分别添加质量分数1%、2%、3%的氯化钠制备鱼糜凝胶,测定并分析鱼糜凝胶的质构特性、流变学性质、水分分布、微观结构和分子间作用力等指标。结果表明,相较于僵直后肌肉和低盐含量,僵直前肌肉及添加更多盐制备的鱼糜凝胶,其凝胶强度、回复性、内聚性、储能模量、损耗模量和不易流动水比例增加,持水能力更强,凝胶的硬度和白度降低。扫描电子显微镜图像显示,相较于僵直后肌肉和低盐含量,僵直前肌肉及添加更多的盐制成的鱼糜凝胶结构更致密、孔隙也更小。综上所述,僵直前肌肉及高盐含量制成的鱼糜凝胶具有更好的品质特性,质构特性和持水能力均优于僵直后组和低盐含量组。

关键词：白鲢鱼僵直阶段盐含量低盐鱼糜质构特性持水性

血流限制训练法联合抗阻训练对运动者肌肉相关指标影响的Meta分析

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中国组织工程研究 2025年第8期29卷 1705-1713页

作者：张孜贤徐有粮吴绍奎王相英山东师范大学体育学院山东省济南市250358 华东师范大学体育与健康学院上海市200241 贵州大学体育学院贵州省贵阳市550025

目的:通过收集血流限制训练法联合抗阻训练的相关文献,依照系统评价和Meta分析的范式,分析血流限制训练法联合抗阻训练与抗阻训练对运动者肌肉相关指标和专项能力的不同影响,旨在为运动者在训练实践中运用血流限制训练提供数据支持。方... 详细信息

目的:通过收集血流限制训练法联合抗阻训练的相关文献,依照系统评价和Meta分析的范式,分析血流限制训练法联合抗阻训练与抗阻训练对运动者肌肉相关指标和专项能力的不同影响,旨在为运动者在训练实践中运用血流限制训练提供数据支持。方法:检索中外数据库(中国知网、万方、PubMed、Web of Science和SPORTDiscus),应用血流限制训练法联合抗阻训练对对象为运动者中大学生运动者肢体围度、肌肉质量、肌肉力量和专项运动能力影响的随机对照试验,检索起止时间为2000-01-01/2023-10-12。至少2名研究者采用Cochrane协作网偏倚风险评估工具和标准对纳入文献进行质量评价。使用RevMan 5.4软件进行异质性检验、数据合并、亚组分析、绘制森林图和敏感性分析,绘制漏斗图并进行发表偏倚评价和敏感性分析。评价指标为肢体围度、肌肉厚度、肌肉力量和专项能力等,对不同专项运动能力进行亚组分析。结果:①共纳入18项随机对照试验,共403例受试者,根据Cochrane协作网偏倚风险评估工具,纳入文献中文献质量为A级的有16篇,B级有2篇。②将血流限制训练法联合抗阻训练与抗阻训练之间的效果进行对比,在肢体围度方面,两组间无显著性差异(SMD=0.03,95%CI:-0.16-0.21,P=0.78);在肌肉厚度方面(SMD=0.14,95%CI:0.01-0.27,P=0.03)及肌肉力量方面(SMD=0.37,95%CI:0.14-0.60,P=0.001)两组间有显著性差异。③对专项能力指标进行亚组分析结果显示,距离指标的分析结果存在高异质性(I2=73%),时间指标的分析结果存在高异质性(I2=55%),分析可能原因是各研究的测试方法及评估指标意义的不同导致;功率指标的分析结果显示无异质性(I2=0%);血流限制训练法联合抗阻训练对距离指标具有显著影响(P<0.01)。④合并效应结果显示,血流限制训练法联合抗阻训练比较抗阻训练对于专项能力的影响(P=0.41),提示不同训练方法对于专项能力不存在显著性影响。结论:①两种训练方法均能够促进大学生运动者的肌肉厚度、肌肉力量和专项能力,血流限制训练法联合抗阻训练相较于抗阻训练在促进运动员肌肉厚度、肌肉力量和部分专项能力方面具有显著性效果。因此,可以在专项训练之中科学合理地融合血流限制训练法,以差异性的生理刺激综合作用于肌肉,以取得更好的训练效果。②然而,由于纳入的研究数量较少,以及其他可能存在的局限性,今后需要纳入更多的高质量、多项目类型和性别的随机对照试验来证实。

关键词：血流限制训练法抗阻训练大学生运动者肢体围度肌肉厚度肌肉力量专项能力 Meta分析

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岷县地震(M_S6.6)指纹法临震预测

地学前缘 2013年第6期20卷 156-161页

作者：刘根深曾佐勋王杰贺赤诚中国地质大学(武汉)教育部长江三峡库区地质灾害研究中心湖北武汉430074 北京房山区良乡地震监测站北京102401 中国地质大学(武汉)地球科学学院湖北武汉430074 华中构造力学研究中心湖北武汉430074

2013年7月22日7时45分,在甘肃定西市岷县和漳县交界处(34.5°N,104.2°E)发生了MS6.6级地震,震源深度20km,死亡95人,伤1 366人,经济损失达210亿元。文中回顾利用第一作者独创的指纹法对于此次地震做出临震预测的过程与依据,并探讨发震... 详细信息

2013年7月22日7时45分,在甘肃定西市岷县和漳县交界处(34.5°N,104.2°E)发生了MS6.6级地震,震源深度20km,死亡95人,伤1 366人,经济损失达210亿元。文中回顾利用第一作者独创的指纹法对于此次地震做出临震预测的过程与依据,并探讨发震断裂与发震机制。利用SW地震前兆监测仪(简称SW仪),输出地磁分量、地电分量、地应力分量、谐振分量、地倾斜分量等9通道或15通道异常分量-时间曲线,当压缩时间轴,就可以输出不同的异常几何图像。不同地区的地震具有不同的前兆几何图像。相同地区的地震具有相同或相似的前兆几何图像。因此,可以根据特定前兆几何图像,找到将要发生地震的震中位置。这就相当于每个人都有特定指纹,根据指纹可以找到对应的人。所以,利用SW仪输出图像预测地震的方法称为指纹法。按照7年来对于前兆图像与对应指纹之间关系的观测,一般是提前6天收到临震指纹信号。震级预测则需要对于同通道指纹波幅进行比较与计算。于是,指纹法创造出单台站预测全球地震三要素的奇迹。作为专家内部交流,2013年7月15日10:45,根据2013年7月14日第五通道指纹与2013年6月2日同通道指纹的对比,文章第一作者预测2013年7月19日,甘肃(35.19°N,103.69°E)将发生MS5.1级地震。2013年7月22日定西市岷县MS6.6级地震表明,预测震中准确,发震时间比预测时间仅仅延迟3天,震级比预测值大1.5级,总体上是一次成功的临震预测。构造背景、地壳结构和震源机制研究认为,临潭—礼县左行逆冲活动断裂是定西岷县地震的发震断裂。中地壳低速(高导)层尖端与临潭—礼县左行逆冲断裂接合部位是流变界面能量释放的震源位置,为板内地震三层次构造模式提供了一个新的案例。

关键词：岷县地震临震预测指纹法临潭—礼县断裂三层次构造模式