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基于相机与激光雷达数据融合的动态目标检测与跟踪技术研究

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基于相机与激光雷达数据融合的动态目标检测与跟踪技术研究

作者：孙丰毅天津职业技术师范大学

学位级别：硕士

随着汽车工业飞速发展,我国汽车数量大幅增长,随之频发的交通事故也严重危及着人身安全并造成巨大经济损失。人工智能推动了自动驾驶汽车的发展,自动驾驶汽车对减少交通事故具有显著优势。环境感知是自动驾驶系统的关键技术,能够通过相... 详细信息

随着汽车工业飞速发展,我国汽车数量大幅增长,随之频发的交通事故也严重危及着人身安全并造成巨大经济损失。人工智能推动了自动驾驶汽车的发展,自动驾驶汽车对减少交通事故具有显著优势。环境感知是自动驾驶系统的关键技术,能够通过相机、激光雷达等传感器感知车辆周围环境信息。单一传感器难以满足自动驾驶对感知系统精确可靠的要求,通过多源传感器数据融合可以弥补单一传感器的不足。本文提出一种基于相机与激光雷达的融合感知方法,为自动驾驶汽车提供可靠的车辆、行人目标检测与跟踪结果,对提升自动驾驶汽车对障碍物检测能力、减少交通事故具有重要意义。针对相机的目标检测,首先采用张正友标定法标定相机内参,然后搭建基于YOLOv5的相机目标检测网络模型。针对激光雷达的目标检测,搭建了基于Pointpillars的三维点云目标检测网络模型。最后通过KITTI数据集和自采校园道路场景数据进行实验验证,相机受光线条件影响,夜间检测精度相比白天较低;激光雷达则受扫描时的垂直视场角限制,导致距离较近的目标由于扫描的点云数据不完整而无法识别,进而出现漏检问题。为解决上述问题,可采用相机与激光雷达检测融合的方法。实现数据融合的前提是对相机和激光雷达数据进行校准。为确保数据在时间上同步,需要统一激光雷达与GPS的时钟源,并通过时间戳最邻近匹配法实现相机与激光雷达数据的时间同步。在相机内参标定的基础上进行联合标定,通过重投影误差衡量联合标定的准确性。为提高联合标定精度,设计了LM算法优化联合标定外参,并引入罗德里格斯变换,以减少需要优化的参数,提高优化效率。经实验验证,优化后的重投影误差相比优化前降低了约53.3%,有效提高了激光雷达和相机联合标定的精度。在完成相机与激光雷达数据校准后,设计了一种相机与激光雷达检测融合策略。首先,将三维点云目标检测框通过联合标定结果投影到图像上,然后采用目标框交并比匹配融合策略对点云二维投影框与相机检测目标框进行匹配融合。随后,采用D-S证据理论类置信度融合策略完成目标置信度融合计算,最终得到融合检测结果。通过与单一传感器对比,验证了相机与激光雷达融合检测的精确性与可靠性。利用融合检测结果开展动态目标跟踪研究,采用DeepSORT算法进行目标跟踪,目标被遮挡后再次出现时容易发生ID变换的问题。为此对DeepSORT算法进行改进,采用无迹卡尔曼滤波对非线性目标运动状态准确预测,IoU匹配模块加入目标运动信息以提高数据关联过程中的匹配准确性。通过实验对比,改进后的DeepSORT算法能有效解决所遮挡目标ID变换的问题,跟踪效果更为可靠。

关键词：相机激光雷达目标检测数据融合动态目标跟踪

生物医药专利技术组合价值评估研究 ——以“百泽安”为例

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生物医药专利技术组合价值评估研究 ——以“百泽安”为例

作者：孙学毅山东财经大学

学位级别：硕士

“十四五”时期,高质量发展依旧贯穿于市场发展之中。消费者在满足基本需要的同时对于国民健康、医药安全等医药产业的需求质量不断提高,作为国民健康的支撑点,生物医药产业成为《规划》中战略性新兴产业的主攻方向。同时伴随着“健康... 详细信息

“十四五”时期,高质量发展依旧贯穿于市场发展之中。消费者在满足基本需要的同时对于国民健康、医药安全等医药产业的需求质量不断提高,作为国民健康的支撑点,生物医药产业成为《规划》中战略性新兴产业的主攻方向。同时伴随着“健康中国”战略如火如荼的开展,生物药企逐渐将创新作为企业发展的驱动器。而要创新,打造独特性,便离不开专利的保驾护航,其作为企业自研技术的信息载体,如何准确地确量其价值是许多企业面临的一大难题。同时受限于我国专利市场中信息传播不对称、未来收益无法准确测量等问题,如何客观公正地评估生物医药专利组合价值也成为实务界难点。为此,本文构建了适用于生物医药专利技术组合的评估体系,以期为解决这些估值问题提供一些有益的思路。就目前国内外研究现状来看,在专利价值评估领域,针对生物医药专利技术组合的价值评估相对较少。基于此,本文首先对专利组合价值的影响因素进行分析,并选取一些具有医药特色的专利评价指标,创新性地构建生物医药专利组合评价指标体系;其次分析生物医药专利技术组合价值评估难点;最后选取了国内首个“出海”成功的PD-1单抗——百济神州已上市生物医药“百泽安”为例,验证了该方案的适用性。在具体的案例研究过程中,本文将生物医药专利组合的全生命周期进行划分,同时运用熵值法改进模糊综合评价模型,利用改进后的主客观组合赋权模型分别测算不同阶段的收益分成率,最后利用以二叉树实物期权、动态收益法为核心的评估体系来得出评估结论。经过本文研究发现:1.本文改良后的二叉树实物期权模型结合动态收益法的专利技术组合评估体系,可以较好地贴近专利组合的价值实际,改进后的主客观组合赋权模型可以有效降低评估过程中的主观性,使所得结果更加客观公正。2.本文的研究提示评估专业人员在实务过程中,需关注生物医药企业在研发过程中是否构建了专利组合,并考虑组合对专利价值所带来的影响,同时不能只关注已上市适应症带来的价值,要将临床各期的在研适应症的价值考虑在内。同时对于生物医药专利组合,要按照其预测的生命周期,分阶段动态考量其对整体资产的贡献度,以更客观地确定该专用性资产的价值。本文结合生物医药专利特色,创新性地构建了适用于生物医药专利组合的评价指标体系,且运用主客观赋权评价模型来改进评价过程。本文的研究为企业促进科技成果转化提供了有益支持,为评估师在生物医药专利转让、质押、并购等业务的价值评估中提供有益的参考思路。

关键词：专利技术组合动态收益分成率主客观组合赋权模型动态折现率二叉树期权模型

地方政府债务调整是解决地方政府债务危机的有效手段吗?——兼论破产重整制度的功能与局限

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中国政法大学学报 2024年第2期 91-104页

作者：张力毅南京大学法学院

以债务人新生理论为基础,以公司重整为模板,美国构建了独具特色的地方政府债务调整制度,希望在地方政府债务清偿不能时,通过破产法的框架让地方政府与债权人达成新的债务调整协议,从而助地方政府渡过难关。其实质是通过司法程序实现的... 详细信息

以债务人新生理论为基础,以公司重整为模板,美国构建了独具特色的地方政府债务调整制度,希望在地方政府债务清偿不能时,通过破产法的框架让地方政府与债权人达成新的债务调整协议,从而助地方政府渡过难关。其实质是通过司法程序实现的对债权人非自愿性的债权调整。因受制于联邦和州的权力制衡,联邦《破产法》第9章只能迫使债权人做出让步但却无法从根本上改善地方政府本身的治理困境,为此美国学界也一直在探索可能的解决之道,从中也可以管窥破产重整制度本身的功能与局限。我国也正通过市场化和法治化的手段来解决地方政府债务问题,但也要考虑当中央政府不兜底的情况下如何通过法定程序解决地方政府债务确实清偿不能的难题,在时机成熟时构建相应的地方政府债务调整程序是可能的选项之一。

关键词：地方政府债务地方政府债务调整程序地方政府破产破产重整债务置换

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科学教育中的“跨学科”与跨学科概念

物理教学 2024年第2期46卷 2-4页

作者：汤晨毅华东师范大学第二附属中学上海201203

随着《义务教育课程方案(2022年版)》以及各学科课程标准的发布,加强学科关联和综合性、实践性成为课程改革的重要趋势。“跨学科”中包括了综合性内涵和关联性内涵,其综合性内涵能体现学习的完整性,其关联性内涵--跨学科概念可以从知... 详细信息

随着《义务教育课程方案(2022年版)》以及各学科课程标准的发布,加强学科关联和综合性、实践性成为课程改革的重要趋势。“跨学科”中包括了综合性内涵和关联性内涵,其综合性内涵能体现学习的完整性,其关联性内涵--跨学科概念可以从知识本质、思维范式中去寻找。跨学科概念作为一系列大概念,在学生的学习过程中能够发挥框架性、基础性、高效性的作用。在课堂教学中,教师可以在教材基础上引导学生对问题进行跨学科的综合性思考,并点明和拓展其中的跨学科概念。

关键词：跨学科概念跨学科实践

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冲突与调和:多重制度逻辑下高等职业教育专业群治理路向

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职业技术教育 2024年第8期45卷 40-45页

作者：余晓毅西南大学教育学部重庆能源职业学院重庆402260

高等职业教育专业群治理是对“双高计划”的行动回应,更是建设中国特色、世界水平的职业教育的重要抓手。高等职业教育专业群治理是由多元治理主体协同合作的集体性实践行动,其中,中央政府、地方政府、高职院校、行业、企业等利益相关... 详细信息

高等职业教育专业群治理是对“双高计划”的行动回应,更是建设中国特色、世界水平的职业教育的重要抓手。高等职业教育专业群治理是由多元治理主体协同合作的集体性实践行动,其中,中央政府、地方政府、高职院校、行业、企业等利益相关者基于自身利益自洽,衍生出国家逻辑、科层逻辑、教育逻辑、发展逻辑、经济逻辑等不同的治理逻辑,不同逻辑之间相互补充,但也相互冲突。政策制定与执行的上下背离、不同治理主体的利益对称关系、治理主体诉求与权责不清等问题导致高等职业教育专业群治理体系不畅、效果不佳。为此,需要从建立政策制定与执行对接机制、深化产学研融通机制、打造专业群治理利益共同体等多重路径出发,对专业群治理主体进行利益调和。

关键词：专业群治理高等职业教育多重制度逻辑利益相关者

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水环境中口罩源“塑料际”微生物生态

环境科学 2024年

作者：彭思伟张广毅焦园园郑州大学地下工程研究院郑州大学水利与交通学院

因疫情及其它呼吸道疾病影响，医用口罩常态化使用增加，其废弃物进入环境中风险增大且产生的微塑料可能会对水生态系统产生影响。通过对口罩进入水环境的模拟实验，探究口罩不同层微生物群落多样性、功能、组装机制和相互作用。结果表... 详细信息

因疫情及其它呼吸道疾病影响，医用口罩常态化使用增加，其废弃物进入环境中风险增大且产生的微塑料可能会对水生态系统产生影响。通过对口罩进入水环境的模拟实验，探究口罩不同层微生物群落多样性、功能、组装机制和相互作用。结果表明，各层口罩源“塑料际”有独特的微生物群落，且随时间增加，丰富度逐渐提高。口罩源“塑料际”微生物功能也随时间显著变化，且与致病微生物、光营养、有机物降解和C、N、S元素循环有关。口罩源“塑料际”微生物群落组装机制研究结果表明，随机性过程更为重要（NST>0.5），但随时间增加，确定性过程的作用逐渐提高。共生网络结果表明，不同层口罩源“塑料际”微生物都有较高的模块数和模块化程度，且随着定植时间增加，微生物群落复杂性逐渐降低。口罩源“塑料际”有着独特的生态过程，该研究有助于对口罩源“塑料际”生态效应和微生物定植过程的理解。

关键词：口罩塑料际微生物组装机制生态学

考虑电磁-热-结构耦合的并沟线夹温升特性分析及验证

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重庆理工大学学报(自然科学) 2024年

作者：陈观慈李军毅昆明理工大学机电工程学院

为更准确地研究并沟线夹的温升特性，分析了导线与并沟线夹之间接触点的实际分布特征，并建立了并沟线夹的三维电磁、热、结构多物理场耦合模型。基于结构场分析线夹与导线安装和发生热膨胀后导线的接触压力并计算接触电阻，通过电磁-... 详细信息

为更准确地研究并沟线夹的温升特性，分析了导线与并沟线夹之间接触点的实际分布特征，并建立了并沟线夹的三维电磁、热、结构多物理场耦合模型。基于结构场分析线夹与导线安装和发生热膨胀后导线的接触压力并计算接触电阻，通过电磁-热耦合得到了线夹的电流密度及温度分布规律，同时探明了最高温度的具体位置。最后分析了不同载流量与螺栓松脱程度对线夹最高温度的影响。研究结果表明：当电流流经并沟线夹系统时，导线与线夹本体接触点界面外侧的电流密度最大，由此造成的发热最严重；载流量越小，螺栓松脱对线夹的最高温度影响越小，反之，螺栓松脱对线夹的最高温度影响越大。最后通过温升实验验证了仿真模型的准确性，误差小于3％。

关键词：并沟线夹接触点接触电阻多物理场温度分布

基于参考调制的码移差分混沌移位键控通信方案

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北京邮电大学学报 2024年第3期 48-54页

作者：李守毅杨华王宇蒋国平南京邮电大学电子与光学工程学院柔性电子(未来技术)学院南京邮电大学自动化学院人工智能学院

为利用码移差分混沌移位键控系统中的参考信号传输额外的信息比特，提出一种低复杂度的基于参考调制的码移差分混沌移位键控通信方案。所提方案对参考信号和信息信号分别进行独立的码索引调制，大幅提高了比特传输速率。接收机采用先分... 详细信息

为利用码移差分混沌移位键控系统中的参考信号传输额外的信息比特，提出一种低复杂度的基于参考调制的码移差分混沌移位键控通信方案。所提方案对参考信号和信息信号分别进行独立的码索引调制，大幅提高了比特传输速率。接收机采用先分段平均处理，再进行相关检测的方法，同时降低接收到的参考信号和信息信号中的噪声。在加性高斯白噪声和多径瑞利衰落信道中完成系统误码性能的理论分析和仿真验证。实验结果表明，所提方案能降低系统复杂度、大幅提高比特传输速率以及获得更好的误码率性能。

关键词：码移差分混沌移位键控码索引调制参考调制系统复杂度比特误码率

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卤代苯醌类消毒副产物的毒理学研究进展

环境化学 2024年

作者：王芳赖玮毅汪海林江汉大学持久性有毒污染物环境与健康危害湖北省重点实验室环境与健康学院中国科学院生态环境研究中心环境化学与生态毒理学国家重点实验室

卤代苯醌（halobenzoquinones, HBQs）是近年来在水体中发现的一类具有潜在毒理学效应且未受管控的新型消毒副产物（disinfection by-products, DBPs）.本文综述了HBQs的化学特征与生成机制、环境中的分布情况，并对其引起的细胞毒性、... 详细信息

卤代苯醌（halobenzoquinones, HBQs）是近年来在水体中发现的一类具有潜在毒理学效应且未受管控的新型消毒副产物（disinfection by-products, DBPs）.本文综述了HBQs的化学特征与生成机制、环境中的分布情况，并对其引起的细胞毒性、氧化应激毒性、遗传毒性、生物毒性进行了概述.这些内容旨在为深入探讨HBQs的毒理学机制和全面评估其暴露所可能导致的健康风险及癌症风险提供科学依据.

关键词：卤代苯醌消毒副产物环境暴露毒性评估