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多无人平台协同控制软件的设计与实现

多无人平台协同控制软件的设计与实现

作者：徐粮重庆理工大学

学位级别：硕士

近年来,随着人工智能、机器学习等高新技术的快速发展,各类无人平台在全世界范围内得到了广泛的应用。面对任务问题的多样化、复杂化,一个单一的无人平台由于自身智能化水平的局限性无法满足于日益增长的任务需要。因此,研究多无人平台... 详细信息

近年来,随着人工智能、机器学习等高新技术的快速发展,各类无人平台在全世界范围内得到了广泛的应用。面对任务问题的多样化、复杂化,一个单一的无人平台由于自身智能化水平的局限性无法满足于日益增长的任务需要。因此,研究多无人平台协同控制具有重要的现实意义。本文以地面无人平台和空中无人平台为背景,详细的分析了各无人平台的任务能力,对地面无人平台和空中无人平台的协同进行了系统的整体结构设计,实现了地面无人平台和空中无人平台协同控制的软件设计。本文主要研究内容如下:（1）对多无人平台协同控制软件（简称控制软件）进行了总体设计。对控制软件进行了需求分析,制定了控制软件各功能模块的设计方案,并设计了友好美观的人机交互界面。（2）研究了基于Djikstra的地面无人平台路径规划算法,设计并研制了多无人平台运动路径规划模块,实现了地面无人平台的最短路径规划以及空中无人平台的航线规划。（3）深入研究了ArcGIS Engine的体系结构,构建了基于ArcGIS Engine的控制软件地图平台,实现了电子地图基本操作、地理信息获取、态势标绘和路径规划显示。（4）研究了网络数据通信技术,编制了控制软件与地面无人平台和空中无人平台之间的网络数据通信协议。利用Windows Socket网络通信技术实现了控制软件与多无人平台之间的网络数据传输,利用CSerialPort串口通信类实现了控制软件与多无人平台之间的控制指令传输。（5）设计了控制软件数据库模型和数据库访问接口。基于Oracle数据库,设计了多无人平台的关键数据信息表,利用ADO数据库访问接口实现了对地面无人平台和空中无人平台关键数据信息的存储及查询。（6）研究了基于DirectShow的网络视频监控技术,制定了远程视频采集、传输、播放的视频监控方案。设计了数据接收Filter,实现了地面无人平台对视频数据的采集、压缩和发送;设计了网络接收Filter和H.264解码Filter实现了控制软件对视频数据的接收、解码并显示。本软件采用了C/S的架构模式,以Visual Studio 2015为开发平台进行软件设计,对控制软件各功能模块进行了软件调试,调试结果表明:多无人平台协同控制软件设计合理,程序运行稳定,达到了预期目标。

关键词：多无人平台控制路径规划网络通信视频监控

微乳头组织学亚型成分对≤2cm肺腺癌患者的预后影响

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微乳头组织学亚型成分对≤2cm肺腺癌患者的预后影响

作者：徐粮东安徽医科大学

学位级别：硕士

研究背景:目前,肺癌是全球范围内肿瘤死亡比例最高的癌症,80%-85%为非小细胞肺癌（non-small cell lung cancer,NSCLC）,最常见的组织学类型是腺癌。由于影像学水平的提高和CT的广泛应用,更多的肺部小结节（≤2cm）被临床发现,并在术后... 详细信息

研究背景:目前,肺癌是全球范围内肿瘤死亡比例最高的癌症,80%-85%为非小细胞肺癌（non-small cell lung cancer,NSCLC）,最常见的组织学类型是腺癌。由于影像学水平的提高和CT的广泛应用,更多的肺部小结节（≤2cm）被临床发现,并在术后病理中被确认为早期肺腺癌。根据2011年国际肺癌研究协会（International Association for the Study of Lung Cancer,IASLC）、美国胸科学会（American Thoracic Society,ATS）和欧洲呼吸学会（European Respiratory Society,ERS）划分的新标准,肺腺癌可分为五种组织学亚型,其中以腺泡型为主的肺腺癌显示良好的预后,而微乳头型为主的肺腺癌预后较差。对于可切除NSCLC,仍然是以肺叶切除伴系统淋巴结清扫为主的综合治疗。亚肺叶切除手术在早期肺腺癌中应用越来越多。然而具有微乳头组织学亚型肺腺癌患者是否可以从亚肺叶切除术中受益尚未得到广泛研究,与淋巴结转移之间的关系也不清楚。本研究中我们旨在探讨微乳头组织学亚型成分在预测早期肺腺癌的不同手术方式和淋巴结转移预后中的价值,帮助选择最佳手术方案,为个体化治疗和精准预后提供新的依据。研究方法:本研究将回顾分析2016年1月-2017年12月在安徽医科大学附属省立医院胸外科进行手术诊治的1403例NSCLC患者的资料。纳入标准:1)术后病理是肺腺癌;2)肿瘤大小≤2cm;3)术后病理分期为p TNM;4)R0切除。排除标准:1)多个部位结节患者;2)曾接受过新辅助治疗;3)病历资料缺失。基于以上纳排标准,本研究共纳入390例行手术治疗的NSCLC患者。将微乳头组织学成分>5%定义为A组,微乳头组织学成分≤5%定义为B组。观察资料包括:性别、年龄、有无吸烟病史、肿瘤位置、CT肿瘤最大径、脏层胸膜侵犯、术前合并症、手术方式、淋巴结清扫方式、病理主要类型以及总生存期（Over Survival,OS）。应用SPSS26.0统计学软件实现数据分析,分类资料组间比较用卡方检验或Fisher精确检验比较。应用Kaplan-Meier生存曲线分析和Cox比例风险模型评估微乳头组织学成分对≤2cm早期肺腺癌的生存影响及进行不同肺部手术方式及淋巴结清扫范围手术后患者预后的影响。结果:A组微乳头亚型患者占比大于B组,结果有统计学意义（p5%时,行肺叶切除及系统性淋巴结清扫后患者OS明显优于亚肺叶切除及有限性淋巴结清扫患者的OS;微乳头成分≤5%时,患者生存无明显差异。在微乳头成分>5%时,将患者临床病理资料以OS进行单因素分析,微乳头>5%患者的OS与淋巴结清扫和手术方式有关（p5%患者的OS相关（p=0.014）。结论:微乳头组织学成分是影响≤2cm肺腺癌患者OS的独立危险因素。微乳头成分占比不同时,进行不同的肺手术和淋巴结清扫,患者预后有所不同。微乳头组织学成分>5%患者,推荐行肺叶切除及系统性淋巴结清扫;微乳头组织学成分≤5%时,推荐行亚肺叶切除,不进行淋巴结清扫或淋巴结进行采样或区域性清扫。

关键词：肺腺癌微乳头成分亚肺叶切除术生存

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自我损耗条件下耐久跑对认知自我控制的影响

自我损耗条件下耐久跑对认知自我控制的影响

作者：徐有粮山东师范大学

学位级别：硕士

运动能够改善人体认知功能被科学家通过不同方式给予证实,也逐步受到大众的认可。但不同运动强度对于改善人体认知功能仍有待进一步研究。长期以来,自我损耗在研究个体行为和认知领域发挥着重要作用。自我损耗在竞技比赛、休闲健身领域... 详细信息

运动能够改善人体认知功能被科学家通过不同方式给予证实,也逐步受到大众的认可。但不同运动强度对于改善人体认知功能仍有待进一步研究。长期以来,自我损耗在研究个体行为和认知领域发挥着重要作用。自我损耗在竞技比赛、休闲健身领域的价值逐渐被发掘出来,丰富了运动心理学和锻炼心理学的研究内容。通过对各运动项目的深入研究发现,自我损耗对运动成绩、技术表现具有深刻影响。同时,运动对自我损耗的恢复也有着极佳的效果。耐久跑运动作为大学生锻炼身体最常见、最易行、技术门槛相对较低的一种方式,同时也是大学生参与人数较多的项目,具有极高的群众基础。尤其是伴随着国内马拉松赛事的兴起,众多跑步爱好者在工作之余参与到跑步锻炼中。相关研究证实了耐久跑运动具有降低焦虑水平、释放压力、提升专注度等心理效益,并且耐久跑等独立性运动与球类等社交性运动对削减焦虑、释放压力的影响没有显著性差异。因此,本文的研究内容为:从实验的角度引入自我损耗学说、自我控制的力量模型对该现象进行科学解释,逐步研究不同损耗任务对受试者的影响、相同损耗任务对不同体力活动水平的受试者的损耗程度以及不同强度耐久跑对受试者自我损耗状态的恢复效果。本研究通过文献资料法和知识图谱可视化将自我损耗领域的研究进行系统地把握,厘清国内外自我损耗的发展脉络,确定自我损耗的发展趋势和重要内涵,为进一步研究奠定理论基础。采用专家访谈法,制定专家问卷、向专家征询本研究的可行性以及实验方法、内容、仪器、量表、软件程序与流程的合理性。针对专家访谈的结果和关于实验设计提出的相关建议,进一步完善实验思路和整体设计。采用实验法、问卷法和数理统计法设计实验,获取、分析数据,研究不同损耗任务对认知自我控制的影响、相同自我损耗任务对不同体力活动人群认知自我控制的影响以及不同强度耐久跑对损耗状态下个体认知自我控制的影响,并探讨情绪在其中的中介效应。实验一结果显示,Visual-CCPT任务后测错误数和反应时存在组间显著性差异,均为A3＞A2＞A1;实验二结果显示,Visual-CCPT任务前测虚报数和反应时无显著性差异,但漏报数和错误数存在组间显著性差异,均为B1＞B2＞B3。三组实验前后各自错误数和反应时的差值存在显著性差异,均为B1＞B2＞B3;实验三结果显示,实验组在工作记忆更新任务后Visual-CCPT任务的虚报数、漏报数、错误数和反应时均存在显著性差异,但各组间无差异。各组分别执行相应强度的耐久跑运动后,实验组与对照组Visual-CCPT任务的虚报数、漏报数和错误数存在显著性差异,成对比较结果为C1＞C2＞C4＞C3,反应时同样存在显著性差异,成对比较结果为C1＞C4＞C2＞C3。研究结论:（1）执行相同损耗时间下,工作记忆更新任务对受试者的自我损耗程度高于中文抄写任务。具体表现为Visual-CCPT任务的虚报数、漏报数、错误数更多,平均反应时更长;（2）情绪在损耗任务类型和Visual-CCPT任务中起到中介作用。具体路径分别是:紧张情绪在损耗任务类型和Visual-CCPT任务虚报数之间发挥中介作用,积极分数在损耗任务类型和Visual-CCPT任务错误数之间发挥中介作用;（3）认知自我控制能力在不同体力活动水平人群中存在差异。体力活动水平等级在一定程度上能够对个体的认知自我控制产生潜移默化的影响,使得高体力活动水平的个体能够获得更高的认知自我控制能力,且在自我损耗任务中受到更低的损耗效应;（4）耐久跑强度对认知自我控制存在剂量效应。中强度耐久跑相较于低、高强度耐久跑而言,提升认知自我控制效应更加明显。这种剂量效应与耐久跑诱发的情绪状态无关;（5）运动强度对认知自我控制的效应呈现倒“U”型关系。低强度耐久跑与中强度耐久跑对认知自我控制的影响差异显著,且中强度耐久跑对自我损耗的恢复效果更佳。高强度耐久跑运动时损耗了认知自我控制资源,使得认知自我控制成绩低于中、低等强度组。

关键词：自我损耗认知自我控制工作记忆更新任务 Visual-CCPT任务耐久跑

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10kV配网中性点小电阻接地技术与应用

电力系统保护与控制 2010年第23期38卷 227-230页

作者：付晓奇徐粮珍赵宝丽江西南昌供电公司江西南昌330006 江西省电力设计院江西南昌330006

阐述和分析10kV配网中性点经小电阻接地技术原理,讨论设备选型技术原则。总结了南昌电网10kV配网中性点经小电阻接地技术应用实施过程和实际效果,积累了采用中性点经小电阻接地方式后对供电可靠性的影响,故障时瞬态电压、瞬态电流对电... 详细信息

阐述和分析10kV配网中性点经小电阻接地技术原理,讨论设备选型技术原则。总结了南昌电网10kV配网中性点经小电阻接地技术应用实施过程和实际效果,积累了采用中性点经小电阻接地方式后对供电可靠性的影响,故障时瞬态电压、瞬态电流对电气设备的影响、对通信的影响和对继电保护技术的要求等方面运行经验。

关键词：配网小电阻技术应用

血流限制联合抗阻训练对运动者肌肉相关指标影响的Meta分析

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中国组织工程研究 2024年

作者：张孜贤徐有粮吴绍奎王相英山东师范大学体育学院华东师范大学体育与健康学院贵州大学体育学院

目的：通过收集血流限制训练法联合抗阻训练的相关文献，依照系统评价和Meta分析的范式，分析血流限制训练法联合抗阻训练与抗阻训练对运动者肌肉相关指标和专项能力的不同影响，旨在为运动者在训练实践中运用血流限制训练提供数据支持... 详细信息

目的：通过收集血流限制训练法联合抗阻训练的相关文献，依照系统评价和Meta分析的范式，分析血流限制训练法联合抗阻训练与抗阻训练对运动者肌肉相关指标和专项能力的不同影响，旨在为运动者在训练实践中运用血流限制训练提供数据支持。方法：检索中外数据库(中国知网、万方、PubMed、Web of Science和SPORTDiscus)，应用血流限制训练法联合抗阻训练对对象为运动者中大学生运动员肢体围度、肌肉质量、肌肉力量和专项运动能力影响的随机对照试验，检索起止时间为2000-01-01/2023-10-12。至少2名研究者采用Cochrane协作网偏倚风险评估工具和标准对纳入文献进行质量评价。使用RevMan 5.4软件进行异质性检验、数据合并、亚组分析、绘制森林图和敏感性分析，绘制漏斗图并进行发表偏倚评价和敏感性分析。评价指标为肢体围度、肌肉厚度、肌肉力量和专项能力等，对不同专项运动能力进行亚组分析。结果：(1)共纳入18项随机对照试验，共403例受试者，根据Cochrane协作网偏倚风险评估工具，纳入文献中文献质量为A级的有16篇，B级有2篇。(2)将血流限制训练法联合抗阻训练与抗阻训练之间的效果进行对比，在肢体围度方面，两组间无显著性差异(SMD=0.03,95%CI:-0.16-0.21,P=0.78)；在肌肉厚度方面(SMD=0.14,95%CI:0.01-0.27,P=0.03)及肌肉力量方面(SMD=0.37,95%CI:0.14-0.60,P=0.001)两组间有显著性差异。(3)对专项能力指标进行亚组分析结果显示，距离指标的分析结果存在高异质性(I2=73%)，时间指标的分析结果存在高异质性(I2=55%)，分析可能原因是各研究的测试方法及评估指标意义的不同导致；功率指标的分析结果显示无异质性(I2=0%)；血流限制训练法联合抗阻训练对距离指标具有显著影响(P <0.01)。(4)合并效应结果显示，血流限制训练法联合抗阻训练比较抗阻训练对于专项能力的影响(P=0.41)，提示不同训练方法对于专项能力不存在显著性影响。结论：(1)两种训练方法均能够促进大学生运动员的肌肉厚度、肌肉力量和专项能力，血流限制训练法联合抗阻训练相较于抗阻训练在促进运动员肌肉厚度、肌肉力量和部分专项能力方面具有显著性效果。因此，可以在专项训练之中科学合理地融合血流限制训练法，以差异性的生理刺激综合作用于肌肉，以取得更好的训练效果。(2)然而，由于纳入的研究数量较少，以及其他可能存在的局限性，今后需要纳入更多的高质量、多项目类型和性别的随机对照试验来证实。

关键词：血流限制训练法抗阻训练大学生运动员肢体围度肌肉厚度肌肉力量专项能力 Meta分析

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我国运动训练学学科的演进、边界与体系构建

体育学研究 2024年第4期38卷 43-52页

作者：徐有粮张孜贤吴绍奎熊文华东师范大学体育与健康学院上海200241 山东师范大学体育学院山东济南250358 贵州大学体育学院贵州贵阳550025

研究对运动训练学学科的演进予以溯源、梳理,对运动训练学学科边界予以廓清,并提出我国运动训练学学科体系的构建路径。研究认为:①运动训练学历经对运动训练规律的摸索、知识的凝练与交叉,形成了经验形态知识、原理形态知识和交叠形态... 详细信息

研究对运动训练学学科的演进予以溯源、梳理,对运动训练学学科边界予以廓清,并提出我国运动训练学学科体系的构建路径。研究认为:①运动训练学历经对运动训练规律的摸索、知识的凝练与交叉,形成了经验形态知识、原理形态知识和交叠形态知识三大知识形态。②廓清运动训练学学科边界,应调适学科独立性与兼容性的适当张力,并聚焦于三个主要方面:一是,明确研究对象,凸显运动训练学的学科主体性;二是,坚定学科立场,建立“自主—开放”的核心知识系统;三是,开拓全球视野,构成“全球—在地”的知识网络集群。研究提出,我国运动训练学学科体系的构建应:①多源立体式扩展知识来源,匡补运动训练学学科内容;②统筹运动训练学学科群,促进多学科知识的有机整合;③兼容自然科学取向和人文—社会科学取向的运动训练学研究。

关键词：运动训练学学科体系知识形态学科边界体系构建

暌违与聚合:“功能性-传统”训练的理性审视与超越路径

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上海体育大学学报 2024年第9期48卷 45-55页

作者：徐有粮张孜贤吴绍奎熊文华东师范大学体育与健康学院上海200241 山东师范大学体育学院山东济南250358 贵州大学体育学院贵州贵阳550025

为有针对性地提升运动员竞技能力、规避伤病以应对竞技体育职业化挑战,功能性训练被引入运动训练领域,丰富了竞技运动训练体系,但也由此导致新的理论与实践问题。对功能性训练的概念、内容进行系统梳理与审视发现:功能性训练的内涵与外... 详细信息

为有针对性地提升运动员竞技能力、规避伤病以应对竞技体育职业化挑战,功能性训练被引入运动训练领域,丰富了竞技运动训练体系,但也由此导致新的理论与实践问题。对功能性训练的概念、内容进行系统梳理与审视发现:功能性训练的内涵与外延分别存在龃龉,体现为核心内涵的淡化、外延的泛化及不当分隔;引入功能性训练后出现理论困境与挑战,体现为功能性训练与传统训练概念对应失准、与经典运动训练理论架构悬殊且存在逻辑交叠以及理论发展中的概念嬗变、实践转向与价值泛化。以上问题表明,当前“功能性-传统”训练概念、理论和应用步入误区,应超越简单的“二元对立”,形成训练理论间多维聚合的发展路径。提出:顺应功能性训练与传统训练的共同理念,构建“协同互补”的运动训练理论体系;综合两者方法体系,设计“多点发力”的内容与方法库;监控训练风险,形成“互联兼合”的负荷管理与功能筛查系统。

关键词：功能性训练传统训练竞技能力训练风险负荷管理功能筛查

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“夸夸群”背后的体育缺失

体育世界(学术版) 2019年第9期 107-108页

作者：徐有粮山东师范大学体育学院

突如其来的"夸夸群"热并不是空穴来风,其根本上是由于在我国基础教育中体育的地位不受重视,学生在青少年时期并未获得正确的鼓励教育或未从体育竞赛中获得社会生活所必需的多维能力和素质,如:抗压能力、创造力和自信心等。本文通过专家... 详细信息

突如其来的"夸夸群"热并不是空穴来风,其根本上是由于在我国基础教育中体育的地位不受重视,学生在青少年时期并未获得正确的鼓励教育或未从体育竞赛中获得社会生活所必需的多维能力和素质,如:抗压能力、创造力和自信心等。本文通过专家访谈法、文献法和逻辑分析法对"夸夸群"现象进行解析并得出其产生原因,结合我国学校体育现状给出针对性意见,力求在教育过程中充分发挥体育的育人功能,实现学生综合素质的全面发展。

关键词：夸夸群体育缺失鼓励教育综合素质

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夏奥会与冬奥会遗产的对比分析

当代体育科技 2017年第22期7卷 228-229页

作者：徐有粮山东师范大学体育学院山东济南250358

该文将通过对比冬夏奥会遗产的不同和国内外奥运遗产的开发情况,对我国2022年冬奥会后留下遗产进行充分的分析并对利用情况给出方案。这是我国第一次举办冬奥会,其成果能否充分利用对于我国今后的奥林匹克发展有着重大意义,能否举办一... 详细信息

该文将通过对比冬夏奥会遗产的不同和国内外奥运遗产的开发情况,对我国2022年冬奥会后留下遗产进行充分的分析并对利用情况给出方案。这是我国第一次举办冬奥会,其成果能否充分利用对于我国今后的奥林匹克发展有着重大意义,能否举办一届卓越、完美、绿色、可持续发展的奥运会将成为未来我国再次申报奥运会时的重要参考。该文通过SWOT分析法、文献研究法和新闻采集法对于冬奥会的场馆进行分析,找出其在拉动当地乃至全国的经济发展起到的重要意义和实现途径。场馆改建实现功能转型、承办商业活动、作为训练队驻地、作为旅游景点都将是2022年冬奥会场馆的实现后冬奥时代经济利益最大化的方向。

关键词：冬奥遗产 2022年北京冬奥会绿色奥运