检索结果-南通市图书馆

2021年12月,国际海事组织(IMO)第32届大会通过了关于“2018-2023六年期IMO战略计划”的决议,指出人为因素是IMO重点议题之一。随着船舶技术的进步,当今船舶的最低配员数量约为上世纪的50%,船员人力成本约占船舶营运成本的35%。众所周知,船员疲劳会给海上安全、保安和海洋环境保护带来重大风险。据美国海岸警卫队的统计数据:海员疲劳导致了20%的船舶损失和30%的船员伤亡。由于知识图谱在分析问题方面具有能够用可视化的图谱形象地描述知识资源的优势,所以运用知识图谱回顾海员疲劳的研究历程,有助于指导主管机关、船公司和船员等有效应对海员疲劳。通过国际海事组织文件网站IMO DOCS的文献检索、科学引文索引(SCI)和万方数据等检索上百篇文献,从国际、区域和公司等3个层面分类论述,对海员疲劳的相关技术进行对比分析。

关键词：美国海岸警卫队海船船员海上安全海员知识图谱海洋环境保护 IMO 聚类分析

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面向动态环境的视觉SLAM方法研究

面向动态环境的视觉SLAM方法研究

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作者：尚徐碧玥西安工业大学

学位级别：硕士

在中国制造2025发展战略规划的推动下移动机器人深受市场青睐,使得其广泛应用在车间搬运及巡检、公众场合便捷服务、环境卫生自动清扫等诸多领域中。搭载在移动机器人上的同步定位与建图(SLAM)系统在实际环境中,时常因动态物体的影响而... 详细信息

在中国制造2025发展战略规划的推动下移动机器人深受市场青睐,使得其广泛应用在车间搬运及巡检、公众场合便捷服务、环境卫生自动清扫等诸多领域中。搭载在移动机器人上的同步定位与建图(SLAM)系统在实际环境中,时常因动态物体的影响而导致SLAM系统的定位精度低,严重时会使相机定位姿位失败,基于此提出一种YOLO动态目标检测网络与光流法相结合的RDFP-SLAM系统,改善动态环境中系统定位精度,增强移动机器人定位的准确性和稳健性。本文主要完成工作如下:1)针对动态视觉SLAM系统的相机运动轨迹估计问题,本文利用空间坐标系之间的转换关系确定动态视觉SLAM系统需要相机成像模型,并且针对相机成像结果存在的偏移误差采用畸变矫正处理,再结合李群-李代数优化和非线性优化方法完成相机位姿的求解及误差优化;另外,进行相机标定实验,结果显示相机的重投影误差在±0.5像素值范围内,验证了相机采集图像的准确性,以便相机位姿估计的顺利进行。2)针对视觉SLAM系统在动态环境下相机位姿估计出现偏差和地图存在重影的问题,本文提出在跟踪线程中通过目标检测网络YOLO对相机获取的图像进行动态物体的检测,得到检测框中的预期动态特征点,再利用光流法判断出锚框中真正的动态特征点并剔除,剩余的静态特征点参与位姿估计,达到优化相机运动轨迹和建图的目的。3)针对系统前端出现的相机误差累计及稀疏地图难以满足导航避障的问题,在后端优化中选择基于词袋模型的回环检测算法来减小系统积累误差,并通过回环一致性检测进行回环矫正,避免误检现象的出现;在地图构建中利用双目立体匹配中的算法和关键帧相机位姿,结合滤波方法优化点云结果,得到包含丰富环境纹理信息的全局稠密点云地图,然后利用内存占比较小的格式保存地图。4)针对RDFP-SLAM系统验证问题,本文在公开数据集上大量进行RDFP-SLAM算法及其他动态算法的实验测试,并且基于搭建的移动机器人平台进行现实动态环境的实验测试,利用轨迹评估工具对RDFP-SLAM算法及其他动态算法进行性能评估,实现RDFP-SLAM系统不含动态物体且高精度稠密点云地图的构建。综合实验结果可以得出结论:RDFP-SLAM系统时间消耗相较于大多数采用语义分割技术实现的动态SLAM系统有大幅度减少,且有效提升了动态环境下特征提取的精度。在相同的实验数据下与同类型动态系统比较得出RDFP-SLAM系统实时性最高提升了64.30%,定位精度最高提升了56.92%,因此RDFP-SLAM系统的定位结果和实时性均得到优化。另外,RDFP-SLAM系统构建的不含动态物体的稠密点云地图为移动机器人的导航避障提供了丰富的环境感知信息。

关键词：视觉SLAM 动态物体特征匹配目标检测网络位姿估计

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面向船员健康的船舶噪声机理与防治

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中国海事 2023年第9期 20-24页

作者：徐碧苑谭志荣张泽虎丁熙平崔鑫广西海事局广西南宁530028 武汉理工大学航运学院湖北武汉430063 武汉理工大学绍兴研究院船员健康研究中心浙江绍兴312365

船员生理健康和心理健康作为船员健康体系框架的重要维度,对保障船舶安全、促进船员健康管理有着重要意义。其中,噪声是影响船员健康的重要因素,国际海事组织和中国船级社均对噪声防护制定了详细的标准。为从影响船员健康的角度论述船... 详细信息

船员生理健康和心理健康作为船员健康体系框架的重要维度,对保障船舶安全、促进船员健康管理有着重要意义。其中,噪声是影响船员健康的重要因素,国际海事组织和中国船级社均对噪声防护制定了详细的标准。为从影响船员健康的角度论述船舶噪声机理,首先,对船舶噪声的类别进行细化,并对舱室噪声来源进行分析;其次,对比不同噪声仿真技术在船舶领域的应用,介绍船舶领域常见的统计能量分析法;最后,从噪声源、传播途径和噪声接受者等3个层面论述防治方法。研究结果表明,船体结构振动是舱室噪声的主要传播途径,船舶舱室结构的优化和阻尼材料的应用可以有效防治舱室噪声。

关键词：船员健康噪声预报统计能量分析法

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南宁、贵港、梧州三地合力——西江“安全畅通文明”航线创建工作实现1+1+1>3

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中国海事 2016年第2期 64-66页

作者：徐碧苑广西海事局

＂一江春水,连云贵湘粤;半挂云帆,达港澳东盟。＂广西壮族自治区党委书记彭清华这样精妙道出西江的深刻内涵。它上连滇黔,横贯八桂,下接珠江水网直达港澳,与国际海运网对接,是构筑泛珠三角区域经济体系与建设中国—东盟自由贸易区的重... 详细信息

＂一江春水,连云贵湘粤;半挂云帆,达港澳东盟。＂广西壮族自治区党委书记彭清华这样精妙道出西江的深刻内涵。它上连滇黔,横贯八桂,下接珠江水网直达港澳,与国际海运网对接,是构筑泛珠三角区域经济体系与建设中国—东盟自由贸易区的重要出海大动脉。近3年多来,南宁、贵港、梧州三地水上交通安全四项指标整体持续下降,船舶事故率保持低位运行,

关键词：国际海运网东盟自由贸易区船舶事故一江春水海事局八桂区域经济海事部门低位运行彭清

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