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智能实验室环境下的多AGV任务分配与路径规划研究

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智能实验室环境下的多AGV任务分配与路径规划研究

作者：徐浩南昌大学

学位级别：硕士

随着智能实验室沿着无人化、自动化发展,繁琐且高强度的人工操作逐渐被自动导引运输车(AGV)替代。AGV作为智能实验室的重要组成部分,其运行效率对实验室整体的工作效能具有决定性影响。如何对多辆AGV进行合理的任务分配并规划出无冲突... 详细信息

随着智能实验室沿着无人化、自动化发展,繁琐且高强度的人工操作逐渐被自动导引运输车(AGV)替代。AGV作为智能实验室的重要组成部分,其运行效率对实验室整体的工作效能具有决定性影响。如何对多辆AGV进行合理的任务分配并规划出无冲突运行路径是维持智能实验室高质量稳定运行的关键。因此,本文围绕智能实验室环境下的多AGV任务分配、路径规划以及冲突消解问题展开研究,主要研究内容如下:(1)针对单AGV路径规划时,传统A*算法遍历点多、计算速度慢、转折次数多等问题,对A*算法进行改进。主要改进点包括:融合跳点搜索算法以减少遍历点;引入双向搜索策略以缩短算法的搜索时间;使用Floyd算法优化路径以减少转折次数;引入环境障碍率改进代价函数,使代价函数能跟随环境信息自适应调整算法搜索效率。实验结果验证了改进A*算法在算法运行时间、遍历点和路径转折点方面均优于传统A*算法。(2)针对多AGV任务分配时没有考虑准时度的问题,建立了以系统总成本最小、准时度最大为目标的任务分配模型。然后,针对NSGA-II算法初始种群分布不均匀、后期种群多样性差以及收敛依赖参数等问题,从初始种群、精英保留策略、拥挤度、交叉变异率、变异算子五个方面对NSGA-II算法进行改进,并使用ZDT测试函数进行性能测试,结果表明,改进NSGA-II算法具有更好的收敛性和分布性。最后,使用改进NSGA-II算法求解任务分配模型,实验结果显示,改进NSGA-II算法规划出的多AGV任务分配方案比传统NSGA-II算法方案的系统总成本更低,准时度更大。(3)针对多AGV路径规划时的冲突问题,建立了AGV经过栅格的时间窗计算方法,并使用在线、离线并行的冲突检测方法检测AGV之间的冲突,最后提出时间窗和路径重规划混合策略进行冲突消解。实验仿真结果证明了,混合冲突消解策略能有效避免多AGV之间的冲突,完成多AGV的无冲突路径规划。

关键词：多AGV 任务分配路径规划 A*算法 NSGA-Ⅱ算法时间窗冲突消解

宗教改革视角下沙特去极端化的核心话语和国家行动

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世界宗教文化 2024年第3期 72-79页

作者：李世峻上海外国语大学政治学博士后科研流动站中阿改革发展研究中心

现代沙特王国与去极端化有关的核心话语和国家行动在过去二十年中逐步形成,除阿卜杜拉、萨勒曼两位国王以及穆罕默德王储以外,部分政治精英、宗教领袖和知识分子也是这些话语和行动的主要创造者和参与者。在沙特语境下,“去极端化”的... 详细信息

现代沙特王国与去极端化有关的核心话语和国家行动在过去二十年中逐步形成,除阿卜杜拉、萨勒曼两位国王以及穆罕默德王储以外,部分政治精英、宗教领袖和知识分子也是这些话语和行动的主要创造者和参与者。在沙特语境下,“去极端化”的核心话语具有反恐怖主义、反极端主义和反激进主义“三位一体”的基本特点,对打击有形极端力量和弊除无形极端思想的同等重视,为沙特宗教改革提供了基础保障和必要前提。同时,在有关话语的指导和影响下,沙特实施了一系列颇具特色的去极端化国家行动,尤其体现在治安和立法举措、组织和机构建设、宗教机构改革等关键方面,从而为其宗教改革的稳步推进创造了条件。“2030愿景”下,沙特去极端化真正触及改革的“禁区”,“温和”“开放”正在成为沙宗教改革的总目标。因此,沙特去极端化的核心话语和国家行动,在本质上也反应了一种宗教温和化、社会文化世俗化的改革道路。

关键词：宗教改革沙特去极端化宗教警察

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基于机器学习的冷轧参数预测模型研究

基于机器学习的冷轧参数预测模型研究

作者：徐浩燕山大学

学位级别：硕士

基于改进透射率和亮度校正的图像融合去雾算法研究

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基于改进透射率和亮度校正的图像融合去雾算法研究

作者：徐浩电子科技大学

学位级别：硕士

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绿原酸对小鼠感染禽流感H6N6作用效果

绿原酸对小鼠感染禽流感H6N6作用效果

作者：徐浩贵州大学

学位级别：硕士

面向生鲜电商的前置仓选址及订单履约决策优化研究

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中国管理科学 2024年第2期32卷 188-198页

作者：庄峻杨东东华大学旭日工商管理学院上海200051

网络购物的普及与冷链技术的不断成熟,促进了生鲜电商行业的快速发展。针对生鲜电商的前置仓选址及订单履约问题,本文考虑了生鲜商品需求的不确定性及保质期特点,构建了以选址成本和订单履约成本最小化为目标的两阶段随机规划模型。提... 详细信息

网络购物的普及与冷链技术的不断成熟,促进了生鲜电商行业的快速发展。针对生鲜电商的前置仓选址及订单履约问题,本文考虑了生鲜商品需求的不确定性及保质期特点,构建了以选址成本和订单履约成本最小化为目标的两阶段随机规划模型。提出了一种基于样本均值近似SAA(sample average approximation)的Benders分解算法,即SBD算法(sAA-based Benders decomposition)。该算法通过拉丁超立方抽样法将原模型转化为混合整数规划的SAA近似模型,再通过Benders分解算法对该模型进行求解。最后,以一个案例验证了所提出算法的有效性。结果表明,SBD算法在求解时间与求解精度上均优于商业求解器Cplex的求解结果;所提出的两阶段随机规划方法能够有效帮助生鲜电商企业在不确定环境下降低成本,为前置仓的布局及订单履约提供决策上的支持。

关键词：生鲜电商前置仓选址两阶段随机规划样本平均近似 Benders分解

双轴搅拌反应器内Ca（OH）/CaO热化学储热体系的放热研究

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化工学报 2024年

作者：吕潇峻赵长颖闫君上海交通大学机械与动力工程学院

针对Ca（OH）2/CaO热化学储热体系的放热过程，提出了双轴搅拌反应器并对其“三传一反”过程进行了数值研究，深入地揭示了体系反应的多物理场耦合机理，分析了双轴搅拌反应器用于热化学储热的可行性，讨论了体系在双轴搅拌反应器内进... 详细信息

针对Ca（OH）2/CaO热化学储热体系的放热过程，提出了双轴搅拌反应器并对其“三传一反”过程进行了数值研究，深入地揭示了体系反应的多物理场耦合机理，分析了双轴搅拌反应器用于热化学储热的可行性，讨论了体系在双轴搅拌反应器内进行放热反应的特性。结果表明，双轴搅拌反应器改善了体系放热反应的传热传质性能；体系1200 s放热过程的转化率为0.49，峰值放热功率和稳定放热功率分别可以达到5.4 kW和3 kW；通过调节水蒸气分压可以控制体系的反应温区，而较低的初始进口温度不仅可以加快反应进程，还能减少体系的额外预热量；反应器的换热能力会明显影响放热过程进行，特别是在高转速和高填充高度的反应条件下，实际应用中应考虑需求来匹配合适的换热装置。

关键词：热化学储热双轴搅拌反应器放热过程多物理场耦合数值模拟

基于大语言模型知识增强和多特征融合的中文命名实体识别方法

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北京航空航天大学学报 2024年

作者：徐浩然向阳丁玲同济大学电子与信息工程学院

命名实体识别作为自然语言理解领域的关键步骤一直受到学术界和工业界的广泛关注；随着近期大模型技术飞速发展，已有工作开始探索用大语言模型解决命名实体识别的可行性。然而，这类方法在基础大语言模型上往往效果不佳。为解决上述问... 详细信息

命名实体识别作为自然语言理解领域的关键步骤一直受到学术界和工业界的广泛关注；随着近期大模型技术飞速发展，已有工作开始探索用大语言模型解决命名实体识别的可行性。然而，这类方法在基础大语言模型上往往效果不佳。为解决上述问题，研究了如何在本任务中结合大语言模型的知识优势和传统模型的多特征融合优势，提出了一种基于大语言模型知识增强和多特征融合的中文命名实体识别方法。本文通过微调后的大语言模型生成关键词序列，通过BiLSTM-Attention和Multi-CNN分别处理字级别和词级别嵌入向量，通过向量计算融合字向量、声母、韵母、偏旁、笔画数、词性、字在词中位置和关键词等特征，再结合CRF层确定标签序列实现命名实体识别。实验表明，该模型在CLUE2020 数据集上取得86.11的F1值，在MSRA数据集上取得96.47的F1值，与其他主流方法相比结果最优。

关键词：命名实体识别大语言模型知识增强卷积神经网络双向长短期记忆网络

基于患者椎旁肌力学特性的脊柱侧弯矫形器设计研究

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基于患者椎旁肌力学特性的脊柱侧弯矫形器设计研究

作者：徐浩田大连交通大学

学位级别：硕士