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一种基于嵌入式Internet的控制系统

电子技术应用 2002年第4期28卷 26-28页

作者：徐毓军杨佃福北京清华大学自动化系 100084

嵌入式Internet技术被广泛应用于现场仪表和工业设备层是工业控制网络的发展趋势介绍了一种基于该技术的控制系统的软、硬件构成以及基于嵌入式Internet实现的一些细节问题,说明了其意义和市场前景。

关键词：嵌入式Internet 现场总线以太网控制系统工业控制网络

基于深度强化学习的双足机器人多模态自适性步态生成方法研究

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基于深度强化学习的双足机器人多模态自适性步态生成方法研究

作者：徐毓松上海师范大学

学位级别：硕士

近年来随着人工智能的高速发展,双足机器人的应用领域和市场规模不断扩大,逐渐替代轮式机器人成为国内外争相研究的热点。双足机器人与轮式机器人最大的区别在于步行方式的不同,同时如何走出自然高效的步态也是双足领域的难点。传统步... 详细信息

近年来随着人工智能的高速发展,双足机器人的应用领域和市场规模不断扩大,逐渐替代轮式机器人成为国内外争相研究的热点。双足机器人与轮式机器人最大的区别在于步行方式的不同,同时如何走出自然高效的步态也是双足领域的难点。传统步态生成方法是对机器人和环境建立精确的模型,这种方式往往需要大量的计算,不适用于实时控制要求高的场景,且泛化性、自适性都较弱。然而,基于深度强化学习(Deep Reinforcement Learning)的方法结合了强化学习强大的决策能力和深度学习强大的感知能力,具有极强的泛化性和实时性。然而强化学习算法在单一策略下训练单一任务效率低下,同时其针对随机多变的环境自适应能力弱、训练过程中容易陷入局部最优而导致训练失败。为了解决这些问题,本文做了如下研究:(1)针对大多用于步态生成的强化学习算法训练不稳定、效率差的问题,搭建了一个基于策略(Policy)和价值(Value)的演员-评论家(Actor-Critic,AC)深度强化学习策略框架作为机器人步态生成器,使用优势函数(Advantage Function)来提高AC算法的稳定性和收敛速度,引入PPO算法的缓存池思想和剪裁函数来提升采样效率、限制策略更新的大小,同时设计各种奖励函数和噪声等条件进一步提升训练效果和稳定性。(2)针对强化学习训练过程中容易陷入局部最优点而难收敛的问题,提出一种课程学习的方法,渐进式地提升学习难度。针对强化学习自适应能力弱的问题,设计步进奖励函数引导机器人根据目标落脚点运动,为机器人的步行任务随机设置落脚点,使得机器人探索到各种步态,提高自适性。(3)针对强化学习算法单一策略下训练单一任务的低效问题,提出一种多模态步行任务融合的思想。首先对各种机器人步行模态进行分析和划分,根据学习难度划分为简单平面任务和困难非平面任务,并设置不同任务的回合训练概率,由简到难依次提升。然后引入课程学习渐进式学习的理念,让策略在一定时间内先学习简单平面任务,再递增式提高难度学习困难非平面任务。(4)为了验证步态生成器对于机器人运动规划的效果,使用mujoco仿真平台和JVRC＿1虚拟机器人进行实验,设计单一策略的简单步行任务实验,观察强化学习框架建立的可行性和相关超参数设置的有效性,为多模态步行任务的实验奠定优化依据和基础。再设计课程学习对比实验,探究课程学习思想对复杂非平面任务的作用。最后设计自适性策略优化实验,探究算法的自适应能力。

关键词：深度强化学习课程学习自适应步态运动规划双足机器人

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矩形光栅的衍射特性

光子学报 1999年第5期28卷 446-450页

作者：王鹏徐毓光余勤跃顾铮先赖芳良中国科学院上海光学精密机械研究所

本文采用严格的一阶耦合波理论，对矩形光栅的衍射特性进行了分析，给出了ＴＥ模和ＴＭ模同时具有很高的衍射效率时的光栅结构．计算表明：只有在满足Ｂｒａｇｇ衍射条件时，ＴＥ模和ＴＭ模才能达到峰值衍射效率．为了验证理论与编制程... 详细信息

本文采用严格的一阶耦合波理论，对矩形光栅的衍射特性进行了分析，给出了ＴＥ模和ＴＭ模同时具有很高的衍射效率时的光栅结构．计算表明：只有在满足Ｂｒａｇｇ衍射条件时，ＴＥ模和ＴＭ模才能达到峰值衍射效率．为了验证理论与编制程序的正确性。

关键词：光栅耦合波理论光栅周期衍射效率矩形

认知结构迁移理论在初中语文阅读教学中的应用研究——以H市W中学七年级为例

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认知结构迁移理论在初中语文阅读教学中的应用研究——以H市W中学...

作者：徐毓喀什大学

学位级别：硕士

国务院发布的《国务院办公厅关于新时代推进普通高中育人方式改革指导意见》指出,2020年将继续扩大考试范围,最大限度地提升全体学生的广泛阅读水平。(1)北大语文教育研究所所长、语文教材主编温儒敏也表示,不阅读者将被高考淘汰。2019... 详细信息

国务院发布的《国务院办公厅关于新时代推进普通高中育人方式改革指导意见》指出,2020年将继续扩大考试范围,最大限度地提升全体学生的广泛阅读水平。(1)北大语文教育研究所所长、语文教材主编温儒敏也表示,不阅读者将被高考淘汰。2019年实行的新教材改革也对学生的阅读能力提出了更高的要求。由此可见,教材以及高中育人方式改革,目的是提高学生的阅读速度、开阔学生的阅读视野、增加学生的阅读量、增强学生的阅读能力。初中语文阅读教学在学生的语文阅读学习中起着关键的过渡作用,既可巩固学生在小学所学语文阅读知识又可为高中语文阅读学习做铺垫。迁移原是源于国外心理学范畴内的一个词语,其最初的概念来自于桑代克,是指一种学习对另一种学习的影响。奥苏贝尔的认知结构迁移理论虽属心理学范畴,但其对学科教学有着不可忽视的影响,对语文学科的教学起着重要作用。笔者认为将认知结构迁移理论应用到初中语文阅读教学中,应通过教材的学习构建学生的认知结构,并以此为基础进行认知结构迁移。在构建了认知结构的基础上采取适当有效的教学策略如先行组织者等去巩固加强学生认知结构变量,以此促进学生的学习迁移,从而实现初中语文阅读教学的目标。本文共分为五部分进行阐述:引言,对选题的缘起、研究的目的与意义、研究思路与方法、并对国内外的相关研究进行综述。第二部分针对迁移理论以及初中语文阅读教学进行探讨。从认知结构迁移理论的角度提出初中语文阅读教学的要求以及应用认知结构迁移理论的初中语文阅读教学内涵。第三部分是以《推进普通高中育人方式改革指导意见》和《义务教育语文课程标准》对学生提出的要求为依据,从教师与学生两个角度对当前认知结构迁移理论在初中语文阅读教学中的应用状况进行调查研究。第四部分以素质教育及课标为依据,在对调查和课堂观察进行分析的基础上分别从教师的教和学生的学两方面来总结目前七年级语文阅读教学中存在的问题,并提出导致问题存在的原因。第五部分是在《义务教育语文课程标准》以及认知结构迁移理论在初中语文阅读教学中产生积极意义的基础上,针对第四部分的调查结果以及问题形成原因从教师和学生两方面提出相应的教与学的实施策略。本研究将认知结构迁移理论应用于初中语文阅读教学,不仅可以丰富认知结构迁移的相关理论研究,拓宽认知结构迁移理论的应用领域,改善目前阅读教学中存在的问题并提高初中语文教学质量及教学效果。同时对促进教师的终身学习,帮助教师正确把握语文课标导向、设立正确的教学目标,改变传统的教学方法以及激发学生的认知内驱力,有效增加学生的阅读量、提高学生的阅读速度、培养学生的阅读能力,以及对提高学生的语文学习能力、开拓学生的视野都有重要的意义和价值。

关键词：认知结构迁移理论初中语文阅读教学应用研究

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密度胁迫对珍珠龙胆石斑鱼生长和生理的影响

渔业科学进展 2025年第1期46卷 71-81页

作者：张现红李文洋刘宝良费凡高小强郭冉曹淑全朱智文河北农业大学海洋学院河北秦皇岛066000 海水养殖生物育种与可持续产出全国重点实验室中国水产科学研究院黄海水产研究所山东青岛266071

养殖密度是影响工厂化循环水养殖的重要因素之一,为探究密度胁迫对珍珠龙胆石斑鱼(Epinephelus fuscoguttatus♀×Epinephelus lanceolatus♂)幼鱼生长、消化代谢酶活性、抗氧化酶活性和下丘脑-垂体-肾间组织(HPI)轴相关激素水平及基因... 详细信息

养殖密度是影响工厂化循环水养殖的重要因素之一,为探究密度胁迫对珍珠龙胆石斑鱼(Epinephelus fuscoguttatus♀×Epinephelus lanceolatus♂)幼鱼生长、消化代谢酶活性、抗氧化酶活性和下丘脑-垂体-肾间组织(HPI)轴相关激素水平及基因表达的影响,实验选取1800尾规格一致、体格健康的珍珠龙胆石斑鱼,随机分为3个密度梯度:低密度100尾[(3.14±0.13)kg/m3,LD]、中密度200尾[(6.31±0.13)kg/m3,MD]和高密度300尾[(9.56±0.24)kg/m3,HD]进行实验。研究表明,HD组特定增长率、肥满度及存活率显著低于其他各组(P<0.05);饵料系数和变异系数随密度的升高显著上升(P<0.05);HD组抗氧化酶和代谢酶活性显著高于其他各组(P<0.05),而消化酶活性显著低于其他各组(P<0.05);HD组HPI轴相关激素水平显著高于其他各组(P<0.05),HPI轴相关基因(crhr1、nr3c1及nr3c2)的表达量随密度的升高显著上调(P<0.05),crh-bp表达量则相反(P<0.05)。本研究结果可为深入认识密度胁迫对珍珠龙胆石斑鱼生长、消化代谢、氧化应激及内分泌的影响提供科学依据,为实际生产过程中珍珠龙胆石斑鱼幼鱼养殖密度的设定提供理论参考。

关键词：珍珠龙胆石斑鱼养殖密度氧化应激消化代谢 HPI轴

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基于机器视觉的汽车零件字符识别算法研究

基于机器视觉的汽车零件字符识别算法研究

作者：徐毓凯上海工程技术大学

学位级别：硕士

在过去的几十年中,字符识别已经有了广泛的研究。目前成熟的字符识别主要有文本文档的字符识别、手写字符的识别和车牌识别等。然而,还有一类特殊的字符识别,涉及从工业和工程部件读取和提取有用信息。但是,此类字符识别在过去的这些年... 详细信息

在过去的几十年中,字符识别已经有了广泛的研究。目前成熟的字符识别主要有文本文档的字符识别、手写字符的识别和车牌识别等。然而,还有一类特殊的字符识别,涉及从工业和工程部件读取和提取有用信息。但是,此类字符识别在过去的这些年并未得到充分利用。忽略的原因可能是工业自动化字符识别系统的高成本或者是识别的性能低下。但是,随着图像算法技术的不断开发和工业自动化水平的不断提升,这种情况正在逐渐改变。本次研究的主题就是该字符识别方向的应用,文章主要研究了汽车零件上字符的读取与识别。这些字符包含了一些零件型号和零件尺寸等信息,例如有些包含了曲柄轴承直径和滑块孔直径信息的字符,可以确保在发动机的组装过程中选择正确的轴承。针对汽车零件字符识别问题,本文主要展开以下四个部分的研究:首先,针对汽车零件大多是具有三维立体特征的凹凸字符的特点,提出了基于光度立体法的汽车零件字符预处理方法。该方法首先从四个不同方向对物体进行照明收集图片,利用四张采集的图片计算物体三维表面的局部梯度,然后继续计算物体表面的旋度、散度、平均曲率和高斯曲率,最终得到对比度高的灰度图片,提高后面字符识别过程的效率。然后进行的是图像的预处理操作。首先通过二值化处理来获取背景信息较少的图像;然后运用形态学开运算消除图像中的小面积干扰区域;接着利用中值滤波继续减少图像中的干扰噪点;最后结合连通域面积标记法去除图中字符以外的大部分干扰区域。接着,对预处理后的图像进行字符定位与字符分割。第一步进行字符分割前的字符定位操作。目标区域边缘检测利用sobel算子替代canny算子;在目标区域边缘检测完成后,找到目标区域的轮廓且在原图像中画出轮廓;在轮廓获取后再计算其外接矩形,且将外接矩形放缩到合适的大小最终实现字符定位。第二步进行的是字符的粗分割和倾斜校正工作。字符的粗分割主要采用了灰度投影的方法来实现;对图像进行字符的倾斜校正则主要采用中点直线拟合的方法。第三步完成的是单一字符分割和字符归一化的工作。单一字符进行分割主要利用基于列方向的灰度投影法。单一字符分割后实现了字符的归一化,使得字符图像大小变为15×25像素。最后对字符进行了特征提取、识别算法选取和实验与分析。特征提取选取了基于灰度直方图特征和4组不同参数的方向梯度直方图特征共5个不同特征。识别算法则选择了模板匹配算法和BP神经网络算法。实验结果发现BP神经网络算法的识别准确率更高,且在使用同一个识别算法时,特征向量的维度越大,识别准确率越高。最后,将本次实验的结果与其他工业字符识别的实验结果作了比较。实验结果表明本文的识别算法准确率较高。

关键词：汽车零件字符识别图像预处理

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宋代文言小说中的诗歌研究

宋代文言小说中的诗歌研究

作者：徐毓宣吉林大学

学位级别：硕士

宋代处于中国古代文化转型的重要时期,是文言小说发展过程中的重要一环。宋代文言小说的突出特点之一便是诗文并茂、韵散相杂,在小说叙述中加入大量的诗词韵文,其诗歌引用方式承自唐代又有诸多新变。本文通过整理分析宋代文言小说中的诗... 详细信息

宋代处于中国古代文化转型的重要时期,是文言小说发展过程中的重要一环。宋代文言小说的突出特点之一便是诗文并茂、韵散相杂,在小说叙述中加入大量的诗词韵文,其诗歌引用方式承自唐代又有诸多新变。本文通过整理分析宋代文言小说中的诗歌,探寻其引用诗歌的原因与作用,并将之与时代风貌相结合进行探讨,希冀通过研究发现宋代文言小说中诗歌与时代特征的契合与背离、理清小说中诗歌引用现象的发展脉络,发掘宋代文言小说中诗歌的价值与意义。全文共分为四章进行论述:第一章主要对宋代文言小说中的诗歌进行分类总结。其体裁形式包括诗(古体、近体、俗体)、词(婉约词、通俗词)和其他韵文(楚辞体、赋、铭、对句),题材类别包括赠答唱和、抒情说理、咏物绘景等,呈现方式可分为小说作者之诗、小说人物之诗和引用他人诗歌。第二章主要分析宋代文言小说引用诗歌的原因与作用。对原因的探寻从文化渊源背景、作家创作风尚和读者接受心理三方面来进行,对作用的探寻从交流情感、构造情节和辅助叙事三方面来举例论述。第三章主要探究宋代文言小说中诗歌体现的时代风貌。第一节论述理学文化影响下的说理劝诫性,第二节论述市民文化影响下的通俗性,第三节分析女性诗歌与时代特征的契合与背离。第四章主要论述宋代文言小说中诗歌的价值。首先是文学意义,分为诗歌留存和诗歌评论两方面来探讨,其次是文化意义,从诗歌本事和文化风俗两方面进行分析,最后则从文言小说和白话小说两方面来论述其后世影响。

关键词：宋代文言小说诗歌时代风貌