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基于强化学习的航天器姿态预设性能容错控制

北京航空航天大学学报 2024年第8期50卷 2404-2412页

作者：金磊杨绍龙北京航空航天大学宇航学院北京100191

针对惯量不确定性和执行机构故障的航天器姿态控制问题,提出了一种基于强化学习的预设性能容错控制方法。采用预设性能方法设计航天器的姿态控制器,以保证控制过程的暂态响应。为在线补偿惯量不确定,在预设性能控制器的基础上引入强化... 详细信息

针对惯量不确定性和执行机构故障的航天器姿态控制问题,提出了一种基于强化学习的预设性能容错控制方法。采用预设性能方法设计航天器的姿态控制器,以保证控制过程的暂态响应。为在线补偿惯量不确定,在预设性能控制器的基础上引入强化学习算法,使用评判网络近似代价函数,用于评估系统性能,同时使用动作网络产生前馈补偿控制,用于处理惯量不确定;设计自适应补偿控制,补偿执行机构故障和外扰动对航天器姿态的影响。基于Lyapunov稳定性理论证明整个闭环系统的稳定性。仿真结果表明:所提容错控制方法能够实现航天器执行机构故障情况下的稳定控制。

关键词：强化学习容错控制预设性能航天器姿态控制

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黏性牛顿流体液滴撞击干燥或预湿网面的实验研究

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力学学报 2024年第1期56卷 101-111页

作者：宗绍强徐龙郝继光北京理工大学宇航学院北京100081 西安交通大学航天航空学院西安710049

液滴撞击网面现象广泛存在于自然界和一系列应用中,液滴撞网后会穿透破碎产生二次液滴或不破碎全部附着在网面上,两种情况下都会残留液体在网面而形成预湿,影响后续撞击结果,但前人研究集中于低黏性液滴撞击干燥网面,黏性牛顿流体液滴... 详细信息

液滴撞击网面现象广泛存在于自然界和一系列应用中,液滴撞网后会穿透破碎产生二次液滴或不破碎全部附着在网面上,两种情况下都会残留液体在网面而形成预湿,影响后续撞击结果,但前人研究集中于低黏性液滴撞击干燥网面,黏性牛顿流体液滴撞击干燥或预湿网面的演化与机理仍有待探索.文章采用高速阴影成像技术,研究了黏性液滴(甘油水溶液)撞击干燥和预湿网面形成液指和破碎的演化规律,考虑了网面结构尺寸、液滴黏性及撞击前网面上预湿液膜厚度对撞击结果的影响.实验结果表明,液滴撞击干燥网面后形成液指的最大长度随网孔宽度降低、液滴黏性增加而减小;液滴黏性增加、网孔宽度减小均会抑制液滴对干燥网面的完全穿透;预湿液膜高度的增加抑制液滴对网面的完全穿透,并使不完全穿透时形成液指的最大长度减小.建立了考虑液滴黏性、网孔宽度和网面预湿的液滴撞击网面后不完全穿透时形成液指的最大长度预测模型,以及出现完全穿透时的临界参数理论预测模型,模型预测结果均与实验结果吻合良好.

关键词：黏性液滴预湿网面液指二次液滴

2024年上半年我国沿海港口集装箱运输回顾及展望

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中国港口 2024年第8期 12-13页

作者：高天航徐杏徐力黄川吴家鑫交通运输部规划研究院

2024年上半年,全国沿海港口累计完成集装箱吞吐量14213万TEU,同比增长8.6%,其中外贸集装箱吞吐量达到8750万TEU,同比增长9.0%2024年上半年,我国沿海港口集装箱吞吐量同比增长8.6%,多数区域及干线港口实现了较快增长。其中,上半年全球贸... 详细信息

2024年上半年,全国沿海港口累计完成集装箱吞吐量14213万TEU,同比增长8.6%,其中外贸集装箱吞吐量达到8750万TEU,同比增长9.0%2024年上半年,我国沿海港口集装箱吞吐量同比增长8.6%,多数区域及干线港口实现了较快增长。其中,上半年全球贸易形势好转有力拉动了我国外贸稳定增长,欧美等发达经济体需求有所恢复、全球科技行业进入上行周期等诸多因素也给外需回暖带来利好,外贸集装箱吞吐量同比增长9.0%。预测2024年沿海港口集装箱总吞吐量和国际航线集装箱吞吐量同比增速分别为8.5%和9.9%。

关键词：集装箱吞吐量发达经济体沿海港口集装箱运输港口集装箱总吞吐量利好我国外贸

基于激光-视觉融合的配怀猪舍内导航建图技术研究

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浙江农业学报 2024年

作者：潘梓博周昕徐杏刘凯歌吉洪湖路伏增叶春林周卫东浙江科技大学生物与化学工程学院浙江省农业科学院畜牧兽医研究所浙江省金华市农业科学研究院

针对规模生猪养殖场猪舍内复杂设施环境下，现有的纯激光或纯视觉主流导航技术精度不够，影响移动智能装备作业效果的问题，研究建立了深度相机内参标定、激光雷达与深度相机数据融合的前端里程计、后端全面优化、回环检测和建图等方法... 详细信息

针对规模生猪养殖场猪舍内复杂设施环境下，现有的纯激光或纯视觉主流导航技术精度不够，影响移动智能装备作业效果的问题，研究建立了深度相机内参标定、激光雷达与深度相机数据融合的前端里程计、后端全面优化、回环检测和建图等方法，比较研究了利用激光-视觉融合建图技术构建的配怀猪舍通道和走廊二维栅格地图和点云地图的效果。结果显示：融合建立的二维栅格地图较单激光雷达建图的信息量更多，能显示直观的点云图，较完整地展示实际场景中的道路信息与色彩信息，起点与终点坐标的相对误差范围分别为0.02%～0.33%、0.48%～1.62%，明显低于3种算法的激光建图，具有良好的精度和建图效率。

关键词：激光雷达深度相机同步定位与地图构建融合导航建图猪舍

小改动大收获——例谈小学数学习题的开发与利用

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中小学数学（小学版） 2024年第1期 41-42页

作者：王增强徐杏干浙江省乐清市虹桥镇第一小学 325608

习题是教材的重要组成部分,是课堂教学不可缺少的内容。不同的习题教学方式会得到不同的教学效果,如何改编和挖掘习题的深度以促进学生数学思维的发展,应是每一位教师所思考的。

关键词：数学习题开发与利用学生数学思维习题教学教学效果课堂教学不可缺少小学

颊针对老年患者全髋关节置换术围术期疼痛的影响

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临床麻醉学杂志 2024年第3期40卷 327-329页

作者：詹利徐杏梅汪静娴曹阳李悦赵礼斌郑立东安徽医科大学附属六安医院麻醉科 237000

股骨颈骨折是常见的老年患者外伤性疾病,全髋关节置换术是首选治疗方案,且入院48 h内实施手术可减轻疼痛,改善预后。骨折患者相较其他外科手术患者术前疼痛明显,下肢骨折常选蛛网膜下腔阻滞,在摆体位时患者疼痛加剧且不易配合。由于老... 详细信息

股骨颈骨折是常见的老年患者外伤性疾病,全髋关节置换术是首选治疗方案,且入院48 h内实施手术可减轻疼痛,改善预后。骨折患者相较其他外科手术患者术前疼痛明显,下肢骨折常选蛛网膜下腔阻滞,在摆体位时患者疼痛加剧且不易配合。由于老年患者常伴有基础疾病,围术期管理尤为复杂。疼痛是针灸治疗的首要适应证[1]。颊针是一套全新微针体系,通过针刺面颊部特定穴位产生局部和全身的治疗作用,对各种痛症具有立竿见影的疗效[2]。临床实践表明,针刺应用于手术患者围术期管理,术前抗焦虑;术中减少麻醉药物用量,降低应激,保护重要器官;术后防治恶心呕吐,缩短复苏时间,改善术后谵妄,利于患者长期预后[3-4]。颊针疗法发明30余年,因其取穴标准、治疗广泛、操作简单、无痛安全等特点被广泛用于临床,但是应用于围术期的报道较少。本研究探讨颊针对老年患者全髋关节置换术围术期的疼痛管理效果,为临床提供参考。

关键词：全髋关节置换术蛛网膜下腔阻滞老年患者外科手术患者下肢骨折外伤性疾病疼痛管理面颊部

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基于交互引导的问答对联合生成模型

计算机学报 2024年第2期47卷 251-265页

作者：刘杰林绍鑫王善鹏南开大学人工智能学院天津300350

大规模问答对的自动生成在知识问答库构建和机器阅读理解等许多应用具有关键价值.尽管其重要性已得到广泛认可,现有问答对生成方法仍面临着严峻挑战.首先,在传统的问答对生成模型中,抽取式的答案获取方法难以适用于复杂的自然交互场景.... 详细信息

大规模问答对的自动生成在知识问答库构建和机器阅读理解等许多应用具有关键价值.尽管其重要性已得到广泛认可,现有问答对生成方法仍面临着严峻挑战.首先,在传统的问答对生成模型中,抽取式的答案获取方法难以适用于复杂的自然交互场景.相比较而言,生成式模型通过对文本的语义理解,能够自动生成表述更加自然的答案.其次,对于问答对生成任务来说,为了防止生成的答案和问题出现语义上的不匹配,需要更全面地捕捉并增强答案生成和问题生成两个子任务之间的交互.最后,由于答案抽取和问题生成存在任务难度的差异,这两个任务在联合训练的过程中会出现任务之间的优化不平衡问题.为此,本文提出了一个基于交互引导的问答对联合生成模型(Interaction-Guided Joint Abstractive QAPs Generation Model,IGJA-QAP).具体而言,本文设计了一个带有答案引导的多头门机制的联合生成模型,同时对两个子任务进行统一建模并有效地捕获和增强它们之间的信息交互,从而可以生成语义上匹配的问答对.本文在三个大规模数据集SQuAD、NewQA和CoQA上进行了综合全面的实验分析.本文提出的模型在答案生成任务上METEOR值平均分别超出其他最佳方法3.0%、5.9%和4.3%,问题生成任务上METEOR值平均分别超出其他最佳方法1.5%、0.5%和2.1%.实验结果表明,本文提出的模型达到了目前最高的性能.

关键词：问答对生成统一生成式模型答案引导的多头门指针网络相互优化

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清何绍祺行书鲍溶杜牧孟迟孟郊诗句横幅

中国书法 2024年第4期 146-147页

作者：何绍祺不详

旧事与日远,酒花仍旧香,前年涌衣客,此节过此堂,侍臣不自尚,高笑解衣裳。眠云有余态,入鸟不乱行。我恐云岚色,损君鞍马光。

关键词：孟迟鲍溶孟郊诗衣裳

2000—2020年中国城乡食物消费碳-水足迹及其驱动因素分析

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农业工程学报 2024年第5期40卷 287-296页

作者：陈萱李绍亭任彦军西北农林科技大学经济管理学院杨凌712100 中德农业与食物经济研究中心杨凌712100

随着经济发展与城镇化快速推进,中国居民膳食模式发生显著转变,并产生了严重的资源环境后果。为识别城乡居民食物消费碳-水足迹的关键驱动因素,缓解水资源消耗,助力双碳目标实现,该研究测算并对比分析了中国31(30)省市2000—2020年城乡... 详细信息

随着经济发展与城镇化快速推进,中国居民膳食模式发生显著转变,并产生了严重的资源环境后果。为识别城乡居民食物消费碳-水足迹的关键驱动因素,缓解水资源消耗,助力双碳目标实现,该研究测算并对比分析了中国31(30)省市2000—2020年城乡居民人均食物消费碳-水足迹,通过对数平均迪式指数算法(logarithmic mean index method,LMDI)对碳-水足迹进行了驱动因素分解。结果显示:2000—2020年中国城镇人均食物消费碳足迹(水足迹)增加了29.63%(32.94%),农村碳足迹(水足迹)增加了4.59%(7.91%)。从空间演变来看,城镇人均食物消费碳-水足迹较高的地区由沿海省份逐渐扩散至内陆,而农村呈南北高-中间低的分布格局。从驱动因素来看,经济水平是城乡居民食物消费碳-水足迹增加的主要动因,且消费水平表现为抑制作用;人口城镇化驱动城镇居民食物消费碳-水足迹增加,而在农村起到抑制作用。该研究从促进食物消费结构转型,多渠道拓宽食物来源等方面提出建议,旨在促进中国城乡居民食物可持续消费。

关键词：食物消费碳足迹水足迹 LMDI分解 2000—2020年中国

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