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一种仿人机器人步态优化的新方法研究

广东工业大学学报 2012年第1期29卷 50-54页

作者：徐李超张祺广东工业大学自动化学院广东广州510090

利用仿人机器人七连杆模型,建立了机器人姿态的位置向量.先用带参数的五次多项式拟合机器人髋关节的位置曲线,然后用非时间参考变量的方式规划出了踝关节和膝关节的运动轨迹.在机器人步行的稳定区域内,通过遗传算法求得了ZMP点偏离脚掌... 详细信息

利用仿人机器人七连杆模型,建立了机器人姿态的位置向量.先用带参数的五次多项式拟合机器人髋关节的位置曲线,然后用非时间参考变量的方式规划出了踝关节和膝关节的运动轨迹.在机器人步行的稳定区域内,通过遗传算法求得了ZMP点偏离脚掌中心距离的最大值,从而确定了髋关节的参数,实现了仿人机器人步态优化.实验证明该方法有效.

关键词：仿人机器人非时间参考遗传算法步态优化

广西糖料蔗“保险+期货”模式的优化路径研究

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广西糖料蔗“保险+期货”模式的优化路径研究

作者：徐李雨广西大学

学位级别：硕士

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玄武岩纤维棒聚合物混凝土的弯曲韧性

建筑材料学报 2024年第2期27卷 99-105页

作者：崔圣爱徐李麟饶家锐曹卓颖西南交通大学土木工程学院四川成都610031

研究了玄武岩纤维棒(BFB)的纤维增强指数I_(R)对玄武岩纤维棒聚合物混凝土(BFB-PC)韧性指标T_((2(n-1)))(n)的影响,通过分形理论探究了T_((2(n-1)))(n)与裂缝形貌的关系,并建立了弯曲韧性计算模型.结果表明:当IR=90.0时,BFB对BFB-PC的... 详细信息

研究了玄武岩纤维棒(BFB)的纤维增强指数I_(R)对玄武岩纤维棒聚合物混凝土(BFB-PC)韧性指标T_((2(n-1)))(n)的影响,通过分形理论探究了T_((2(n-1)))(n)与裂缝形貌的关系,并建立了弯曲韧性计算模型.结果表明:当IR=90.0时,BFB对BFB-PC的增韧效果最优,此时BFB-PC的弯曲韧性比未掺BFB时提升了8.39倍;BFB的增韧阈值为IR=37.5和IR=90.0;当IR相同时,与未掺聚合物的混凝土相比,聚灰比为0.06的BFB-PC T_((2(n-1)))(n)更高;IR越大裂缝形貌越复杂,T(2(n-1))(n)与裂缝分形维数呈二次函数关系;本文提出的弯曲韧性计算模型准确描述了BFB对PC梁的增韧作用,其试验值与理论值的相对误差小于15.00%.

关键词：聚合物混凝土玄武岩纤维棒纤维增强指数韧性指标分形维数

混合双馈入直流输电系统的高频振荡特征及机理研究

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中国电机工程学报 2024年第8期44卷 3059-3071,I0010页

作者：杨硕郭春义杜东冶徐李清张加卿新能源电力系统国家重点实验室(华北电力大学) 北京市昌平区102206

在混合双馈入直流输电系统中,由于电网换相换流器型高压直流输电(line commutated converter based high voltage direct current,LCC-HVDC)的存在,系统在不同的联络线长度下呈现出不同的高频振荡特征。为研究混合双馈入直流输电系统的... 详细信息

在混合双馈入直流输电系统中,由于电网换相换流器型高压直流输电(line commutated converter based high voltage direct current,LCC-HVDC)的存在,系统在不同的联络线长度下呈现出不同的高频振荡特征。为研究混合双馈入直流输电系统的高频振荡特征及机理,首先建立系统的状态空间模型,基于此研究系统的高频振荡特征,结果表明,由于LCC子系统的存在,在不同的联络线长度下混合双馈入直流输电系统呈现出不同的高频振荡特征。然后,建立混合双馈入直流系统的高频阻抗模型,研究LCC子系统、联络线长度、模块化多电平换流器(modular multilevel converter,MMC)控制链路延时、交流线路长度等对系统高频阻抗的影响。结果表明,对于无电气距离的混合双馈入系统,LCC滤波器的存在使其无高频振荡风险;对于有电气距离的混合双馈入系统,当LCC和MMC子系统之间的电气距离较近时,LCC交流滤波器对系统高频振荡的抑制效果随着联络线长度的增大而减弱。最后,提出混合双馈入系统无高频振荡风险的联络线临界长度确定方法,并通过理论分析和电磁暂态仿真进行有效性验证。

关键词：混合双馈入直流输电系统高频振荡交流滤波器联络线长度

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尾翼控制小型超空泡航行体运动稳定性分析

系统工程与电子技术 2024年第7期46卷 2456-2464页

作者：严平李超畅海军工程大学兵器工程学院湖北武汉430033 武汉船用机械有限责任公司技术中心湖北武汉430084

为探究可偏转尾翼对小型超空泡航行体运动状态的影响,建立了具备尾翼控制功能的小型超空泡航行体非线性动力学模型,对航行体动力学系统进行仿真计算,根据Lyapunov指数谱和相轨图对系统稳定性进行判定,运用非线性动力学方法,对不同尾翼... 详细信息

为探究可偏转尾翼对小型超空泡航行体运动状态的影响,建立了具备尾翼控制功能的小型超空泡航行体非线性动力学模型,对航行体动力学系统进行仿真计算,根据Lyapunov指数谱和相轨图对系统稳定性进行判定,运用非线性动力学方法,对不同尾翼反馈增益下的稳定系统、周期振荡系统以及混沌系统进行分析,得到了速度衰减情况下无动力小型超空泡航行体保持稳定运动的反馈增益参数区间,结果表明,无动力小型超空泡航行体可以通过调整尾翼的反馈增益参数进行姿态控制并实现稳定运动。

关键词：超空泡航行体尾翼控制非线性动力学稳定性

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汉语“A是B之母”隐喻构式的认知研究

西安外国语大学学报 2024年第2期32卷 32-36页

作者：徐李洁王文浩广东科技学院外国语学院同济大学人文学院

本文运用概念隐喻理论分析汉语“A是B之母”构式,探究该构式背后的认知图式和运用构式的必要条件。通过对含有“之母”构式的文章标题的分析,我们发现:1)这些认知图式来自于人们对母与子关系的生活体验和认知,其认知图式可归纳为六种类... 详细信息

本文运用概念隐喻理论分析汉语“A是B之母”构式,探究该构式背后的认知图式和运用构式的必要条件。通过对含有“之母”构式的文章标题的分析,我们发现:1)这些认知图式来自于人们对母与子关系的生活体验和认知,其认知图式可归纳为六种类型:衍生图式、孕育图式、助产图式、养育图式、榜样图式和回溯图式;2)运用“A是B之母”构式有三个必要条件:1)逻辑条件,A作为B的必要条件;2)内容条件,A对B的存在有贡献;3)情感条件,基于逻辑条件和内容条件,对所述事件A具有崇敬之情或认同之意。本研究有助于厘清汉民族的认知倾向,更深入地探究文化与隐喻思维之间的相互作用。

关键词： “A是B之母” 认知图式必要条件概念隐喻理论

基于NSGA-Ⅱ算法选择光谱反射率重建样本的研究

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光谱学与光谱分析 2024年第5期44卷 1227-1232页

作者：林鹭王智峰李超辽宁科技大学计算机与软件工程学院辽宁鞍山114051

为解决光谱反射率重建过程中训练样本数目庞大导致工作量大,重建精度不高等问题,提出一种基于NSGA-Ⅱ算法的光谱反射率重建样本选择方法。近日Liang等提出了一种从大量样本数据中选取具有代表性样本的新方法,定义光谱重建误差为均方根... 详细信息

为解决光谱反射率重建过程中训练样本数目庞大导致工作量大,重建精度不高等问题,提出一种基于NSGA-Ⅱ算法的光谱反射率重建样本选择方法。近日Liang等提出了一种从大量样本数据中选取具有代表性样本的新方法,定义光谱重建误差为均方根误差与拟合优度系数的乘积,以这一标准选择光谱重建误差最小的样本作为代表性样本进行光谱反射率重建。受Liang等人工作的启发结合NSGA-Ⅱ算法选择代表性样本,先对全体训练样本使用多项式回归算法和伪逆法进行光谱反射率重建,再使用NSGA-Ⅱ算法,设定两个目标函数,一个是所需代表性样本个数的光谱均方根误差的和,另一个是拟合优度系数倒数的和,令两个目标函数值最小。将经过NSGA-Ⅱ算法挑选出的Pareto等级为1的全部样本按照样本出现次数由高至低排序,以此顺序从高到低依次选为代表性样本,直至达到所需代表性样本个数。若从Pareto等级为1的样本集合中挑选的代表性样本数不足所需要的个数则选择下一等级出现次数最多且没有被选择过的样本直至代表性样本数达到需求。将1269块无光泽Munsell标准色卡按照样本下标划分为偶数色卡、奇数色卡,第一组实验用Munsell奇数色卡为全体训练样本,从Munsell偶数色卡中随机选择20个色块为测试样本。第二组实验选用Munsell偶数色卡为全体训练样本,从Munsell奇数色卡中随机选取20个色块为测试样本。第三组实验训练样本与第一组相同,RC24色卡为测试样本。将该方法与Mohammadi、Cao、Liang等提出的三种样本选择方法进行对比。通过实验得到使用NSGA-Ⅱ算法结合多项式回归与伪逆法选择的代表性样本重建的光谱反射率在均方根误差和色差两个指标上均优于现有的样本选择方法,并且该方法不限于特定系统,具有通用性。

关键词：光谱反射率重建 NSGA-Ⅱ 多目标优化样本选择

工业纯钛TA2辊弯成形微观组织演变及其变形机理

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材料工程 2024年

作者：李超韩飞北方工业大学机械与材料工程学院

在室温下，工业纯钛（TA2）的主要塑性变形方式包括位错滑移、孪生及界面作用。本文结合了辊弯成形实验过程中的力学分析，通过电子背散射衍射（EBSD）和光学显微镜（OM）分析了辊弯成形由0°成形至30°弯曲截面内外侧的微观变形机制。... 详细信息

在室温下，工业纯钛（TA2）的主要塑性变形方式包括位错滑移、孪生及界面作用。本文结合了辊弯成形实验过程中的力学分析，通过电子背散射衍射（EBSD）和光学显微镜（OM）分析了辊弯成形由0°成形至30°弯曲截面内外侧的微观变形机制。研究结果显示：辊弯成形0°至10°过程中，内外侧主要塑性变形方式均为锥面滑移，而基底滑移为协调变形方式，位错密度随变形量增加而增大，位错亚晶界含量升高；10°成形至20°过程中，内侧塑性变形机理逐渐转变为以{10-12}拉伸孪晶为主的孪生变形，同时，由于弯角区外侧在轴方向受压，但{11-22}压缩孪晶的临界分切应力（CRSS）较高，主要变形机制仍为位错滑移，{11-22}压缩孪晶为主的孪生变形为协调变形方式，内外侧可移动位错密度接近饱和，位错亚晶界含量大幅度增加；继续成形至30°时，内侧孪晶密度大幅增加，而外侧孪晶密度缓慢增长，位错之间相互作用加剧，可移动位错密度下降，位错亚晶界含量降低，位错滑移阻力减小，但变形机制未发生改变。这些发现为理解TA2在辊弯成形过程中的塑性变形行为提供了重要的依据。

关键词：辊弯成形塑性变形机制孪晶位错滑移位错密度

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微课对数学课堂的实效提升探索

数学之友 2024年第11期38卷 70-72页

作者：徐李桦闽侯县实验中学福建福州350199

微课的推广应用改善了学生的学习体验改变了教师的教学策略,为数学教学提供了新的可能.它将复杂的数学概念转化为易于理解的视频片段,便于学生随时随地进行自主学习.本文通过实例分析,展示了微课在数学教学中的具体应用,包括如何设计和... 详细信息

微课的推广应用改善了学生的学习体验改变了教师的教学策略,为数学教学提供了新的可能.它将复杂的数学概念转化为易于理解的视频片段,便于学生随时随地进行自主学习.本文通过实例分析,展示了微课在数学教学中的具体应用,包括如何设计和实施有效的微课教学活动,以及如何评估其教学效果.未来,微课将在数学教育中扮演更重要的角色,与传统教学方法相辅相成,共同推动数学教学质量的提升.本文为微课在数学教育中的实际应用提供了有力的理论支持和实践指导,也为教育科技与传统教育的融合探索了新的路径.

关键词：微课数学教学课堂实效