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基于SfM与Instant-NGP的田间大豆植株三维重建方法

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农业工程学报 2025年

作者：曹鑫秦绪佳徐晓刚浙江工业大学计算机科学与技术学院之江实验室浙江工商大学计算机科学与技术学院

针对以往田间环境下大豆植株三维重建过程中存在的数据采集设备成本较高、重建阶段耗时较长等问题，该研究提出一种基于运动检测自适应抽帧、运动恢复结构（structure from motion,SfM）与即时神经图形原语（instant neural graphics pr... 详细信息

针对以往田间环境下大豆植株三维重建过程中存在的数据采集设备成本较高、重建阶段耗时较长等问题，该研究提出一种基于运动检测自适应抽帧、运动恢复结构（structure from motion,SfM）与即时神经图形原语（instant neural graphics primitives,Instant-NGP）的田间大豆植株三维重建方法 SfM-INGP。该方法旨在提供一套低成本、高效率且高质量的田间大豆植株三维重建方案。首先，在田间环境下利用消费级智能手机环绕拍摄大豆植株全景视频，并基于运动检测的自适应速率抽帧方式获取大豆植株多视角图像序列，以减少冗余数据并提升计算效率；其次，利用SfM算法从多视角图像中恢复相机位姿，生成稀疏点云，为后续重建提供位姿信息；最后，通过Instant-NGP算法对含有位姿信息的大豆植株图像进行多分辨率哈希编码，将其输入小型多层感知机进行训练，以完成高效的三维重建。试验结果表明，在重建效率方面，与多视图立体视觉（motion-multi view stereo,MVS）和神经辐射场（neural radiance fields, NeRF）方法相比，SfM-INGP的平均重建时间为2.82 min，分别大幅缩短90.7%和99.4%；在重建质量方面，SfM-INGP的平均峰值信噪比为24.47 dB，较MVS和NeRF分别有效提高15.4%和9.3%；在重建精度方面，SfM-INGP的均方误差为0.15，显著低于MVS的0.46和NeRF的0.37；在计算资源消耗方面，SfM-INGP的平均显存消耗为6.57 GB，虽略高于MVS的5.73 GB，但远低于NeRF的14.81 GB，展现了SfM-INGP方法在重建效率、质量、精度与计算资源消耗之间的良好平衡。该研究提出的方法在实际农业田间环境下通过低成本的数据采集设备，实现了高效率且高质量的田间大豆植株三维重建，为大豆信息化育种平台建设提供了重要的技术支持和数据基础，在其他田间作物的三维重建中具有广泛应用潜力，为未来大规模农业信息化建设提供可行性方案。

关键词：图像处理三维重建大豆 Instant-NGP SfM 神经辐射场

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足端惯性信息辅助的四足机器人惯性导航算法

仪器仪表学报 2025年

作者：路永乐苏胜罗毅徐晓东车移重庆邮电大学智能传感技术与微系统重庆市高校工程研究中心重庆邮电大学先进制造工程学院中国兵器装备集团西南技术工程研究所

针对四足机器人在卫星信号缺失和环境感知退化时定位精度陡降的问题,提出一种足端惯性信息辅助的四足机器人惯性导航算法。首先,基于足端惯性信息和关节编码器数据构建腿部里程计观测模型,以补偿因接触静止假设导致的速度损失;然后,通... 详细信息

针对四足机器人在卫星信号缺失和环境感知退化时定位精度陡降的问题,提出一种足端惯性信息辅助的四足机器人惯性导航算法。首先,基于足端惯性信息和关节编码器数据构建腿部里程计观测模型,以补偿因接触静止假设导致的速度损失;然后,通过时域卷积网络(TCN)和双向门控循环单元(BiGRU)提取足端惯性信息和关节数据的长短时域特征,实现鲁棒的平稳区间接触事件估计。将所提出的里程计观测模型作为不变扩展卡尔曼滤波器(InEKF)的量测信息,在平稳区间内修正惯性导航误差。最后,在室外场景进行了长距离定位实验,数据显示,所提算法的平稳区间估计准确率超过96%,无闭环实验的终点误差仅为总里程的0.93%,混合地形闭环实验的东、北向平均误差分别为1.07和0.74 m,验证了所提算法在不依赖外部信息的条件下能长时间保持较高的定位精度。

关键词：足端惯性信息腿部里程计不变扩展卡尔曼滤波器四足机器人导航算法

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“双减”背景下小学语文作业设计优化探究

名师在线（中英文） 2025年第1期 39-41页

作者：徐晓甘肃省武威市凉州区清水镇九年制学校

“双减”政策的提出旨在减轻义务教育阶段学生的作业负担和校外培训负担。在此背景下,作业设计受到教育工作者的广泛关注。聚焦语文学科,作业的设计关乎学生对语文知识的理解、掌握、运用等。因此,作业的优化设计是贯彻落实“双减”政... 详细信息

“双减”政策的提出旨在减轻义务教育阶段学生的作业负担和校外培训负担。在此背景下,作业设计受到教育工作者的广泛关注。聚焦语文学科,作业的设计关乎学生对语文知识的理解、掌握、运用等。因此,作业的优化设计是贯彻落实“双减”政策、深化课程改革的重要举措。文章立足“双减”背景,对小学语文作业设计的优化策略进行了深入探究,以期提出符合学情与语文学科特点的作业设计方案,助力“双减”政策落地生效。

关键词：小学语文作业设计 “双减”

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新质生产力、动态适应能力与制造业企业竞争力

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西南金融 2025年

作者：朱富显徐晓莉谭其宇新疆大学经济与管理学院中国科学院新疆理化技术研究所

2023年中央经济工作会议提出要以科技创新推动产业创新，特别是以颠覆性技术和前沿技术催生新产业、新模式、新动能，发展新质生产力。基于此，本文以2011—2023年地级及以上城市为样本，构建新质生产力指标测度体系，并探寻区域新质生... 详细信息

2023年中央经济工作会议提出要以科技创新推动产业创新，特别是以颠覆性技术和前沿技术催生新产业、新模式、新动能，发展新质生产力。基于此，本文以2011—2023年地级及以上城市为样本，构建新质生产力指标测度体系，并探寻区域新质生产力对微观制造企业的竞争力提升效应。研究发现：新质生产力对制造业企业竞争力提升起到了正向促进作用，调节机制分析表明动态适应能力能够强化新质生产力对制造业企业竞争力的正向赋能效应，尤其是当企业感知到较强的经济政策不确定性的情况下，这种强化效应会更加明显。异质性分析发现，在东部地区的非国有企业、金融化水平较低的成熟期和衰退期企业，新质生产力对企业竞争力的促进作用更加显著。进一步分析发现：新质生产力能够通过生产侧和消费侧促进企业竞争力的提升，且法治水平能够与新质生产力形成同向协同效应，为企业竞争力深度赋能。本研究为认识区域新质生产力如何赋能微观经济主体提供一定的借鉴和参考。

关键词：新质生产力适应能力制造业企业竞争力科技创新产业转型升级经济政策不确定性中国式现代化

多元化经营的信息传递效能研究——来自股票流动性的经验证据

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财会月刊 2025年第1期46卷 109-116页

作者：徐晓莉郑坤买尔旦江·买买提新疆大学经济与管理学院乌鲁木齐830046.

多元化经营作为企业管理领域的重要话题,是否会对企业的资本市场表现产生影响?本文基于2010~2022年我国A股上市公司的数据,实证检验企业多元化经营与股票流动性之间的关系,以及这种关系在不同情形下的差异。研究表明:企业的多元化经营... 详细信息

多元化经营作为企业管理领域的重要话题,是否会对企业的资本市场表现产生影响?本文基于2010~2022年我国A股上市公司的数据,实证检验企业多元化经营与股票流动性之间的关系,以及这种关系在不同情形下的差异。研究表明:企业的多元化经营会显著提高其股票流动性;经济政策不确定性会抑制多元化经营对股票流动性的正向影响;在非国有企业及信息披露质量较高、机构投资者持股比例较低的企业中,多元化经营提升股票流动性的效果更佳。进一步研究发现,多元化经营和其他信息传递渠道具有替代关系:在媒体关注度和研报关注度较低的企业中,多元化经营对企业资本市场表现的正向影响较明显。本文从企业资本市场表现角度验证了信息多元化假设,拓展了多元化经营与信息传递的相关研究。

关键词：多元化经营股票流动性信息传递媒体报道研报关注

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基于ADMM的电动货车队列速度规划研究

南京信息工程大学学报 2025年

作者：徐晓美赵峻伟王伟东张涌南京林业大学汽车与交通工程学院

为进一步提高电动车辆队列行驶的经济性、降低车用动力电池的容量衰减，对某电动货车队列开展了行驶速度规划研究。首先建立了电动货车的单车能耗模型；然后基于此单车能耗模型、固定车头间距的跟车间距策略，以及拟合得到的不同间距下... 详细信息

为进一步提高电动车辆队列行驶的经济性、降低车用动力电池的容量衰减，对某电动货车队列开展了行驶速度规划研究。首先建立了电动货车的单车能耗模型；然后基于此单车能耗模型、固定车头间距的跟车间距策略，以及拟合得到的不同间距下队列中各车的气动阻力系数，建立了队列的能耗模型；接着以队列能量消耗最低为优化目标，以行程时间和道路限速为约束，采用交替方向乘子法（Alternating Direction Method of Multipliers，ADMM）对队列进行了行驶速度规划；最后仿真研究了规划速度对队列行驶能耗和车辆动力电池容量衰减的影响。研究结果表明：相比于队列按定速巡航与基于坡度加速度的二次规划车速行驶，队列按ADMM规划车速行驶可分别使电动汽车节能9.30%和7.76%，且随着行驶里程的增加，以ADMM规划车速行驶的节能效果愈加明显；车辆队列运行1年后的电池容量衰减将分别下降9.69%和2.54%，即采用ADMM规划车速行驶可以减缓电池的老化速度，且随着时间的推移，在这三种行驶速度下的电池容量衰减差异越来越大。

关键词：汽车队列电动货车能耗模型速度规划交替方向乘子法电池容量衰减

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面向光学元件磨削加工的机器人力控系统研究

制造技术与机床 2025年

作者：林子琦王振忠陈熠徐晓雨厦门大学航空航天学院

随着自由曲面光学元件加工需求日益增长，能短周期高柔性智能化成线的超精密磨削、抛光设备及工艺成为光学元件批量生产的关键。传统超精密磨削机床设计周期长、制造及投入成本高，难以满足中小批量定制的多样化市场应用。基于大工作空... 详细信息

随着自由曲面光学元件加工需求日益增长，能短周期高柔性智能化成线的超精密磨削、抛光设备及工艺成为光学元件批量生产的关键。传统超精密磨削机床设计周期长、制造及投入成本高，难以满足中小批量定制的多样化市场应用。基于大工作空间、低成本且智能化、柔性化的六轴工业机器人，提出了机器人主动柔顺力控磨削方法，探究机器人力控磨削作业的运动控制，研究力控法兰特性从而掌握力控控制策略，基于力控磨削工艺实验求解建立稳定磨削力模型，实现通过控制力控期望力来实现机器人恒定磨削量，粗磨阶段有效提升工件面形质量，相较于机器人无力控磨削，机器人力控磨削PV提升了57.8%，RMS提升了63.5%。

关键词：工业机器人力控磨削磨削加工机器人磨削光学加工

河北省森林生态产品价值评估及其空间分布驱动因素研究

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生态环境学报 2025年

作者：赵忠宝李婧刘小丹柏祥刘昊野徐晓娜耿世刚鲁少波河北环境工程学院生态学系河北省农业生态安全重点实验室北京市水科学技术研究院淄博职业学院秦皇岛市气象局河北环境工程学院经济与管理系河北省林业和草原调查规划设计院

开展森林生态产品价值评估可以明确森林生态服务对人类福祉和经济发展的贡献，有助于提升人们对“绿水青山就是金山”理念的认识。基于林草资源综合监测数据和气象数据等数据，借助3S技术与IUEMS核算平台以及地理探测器模型，对河北省... 详细信息

开展森林生态产品价值评估可以明确森林生态服务对人类福祉和经济发展的贡献，有助于提升人们对“绿水青山就是金山”理念的认识。基于林草资源综合监测数据和气象数据等数据，借助3S技术与IUEMS核算平台以及地理探测器模型，对河北省森林生态产品价值及其空间分布驱动因素进行了研究。结果表明，1)2022年河北省森林生态产品总价值为4.62×1011yuan，不同功能类别价值大小为涵养水源>洪水调蓄>固碳释氧>森林康养>土壤保持>生物多样性保护>林产品供给>净化大气>防风固沙。2）不同林分类型和龄组生态产品价值大小为乔木林>灌木林>经济林>未成林>疏林和中龄林>幼龄林>近成熟林>成熟林>过成熟林。3）森林生态产品实物量和价值量呈现为东北部燕山生态涵养区>西部太行山生态涵养区>中南部和东南部平原农业区>坝上高原生态防护区的空间分布格局。4）驱动力分析结果表明，单因子解释力q值大小为降水>高程>坡度>温度>人口密度>人均GDP>土壤全N>土壤有机质>夜间灯光指数，双因子交互作用q值最高的为降水∩温度（0.76），表明降水和温度是影响森林生态产品价值空间分布主导驱动因素。该研究可为河北省森林资源经营管理及生态产品价值实现机制建设提供理论依据。

关键词：森林生态产品价值空间分布地理探测器驱动因素河北省

1 000 MPa级汽车锁环用非调质钢的开发

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上海金属 2025年

作者：徐晓春王杨邓伟南京钢铁股份有限公司

基于南钢非调质钢的开发经验，通过成分设计和控轧控冷工艺研制了1 000 MPa级汽车锁环用非调质钢，研究了拉拔减面率及时效工艺对其力学性能的影响。结果表明：试验钢的显微组织为铁素体+珠光体，晶粒度为10级，抗拉强度为787 MPa，屈... 详细信息

基于南钢非调质钢的开发经验，通过成分设计和控轧控冷工艺研制了1 000 MPa级汽车锁环用非调质钢，研究了拉拔减面率及时效工艺对其力学性能的影响。结果表明：试验钢的显微组织为铁素体+珠光体，晶粒度为10级，抗拉强度为787 MPa，屈服强度为557 MPa，断后伸长率为22.5%，断面收缩率为62%。试验钢的拉拔减面率与抗拉强度之间的关系为σ=σ0+6.379 6γ，确定了满足1 000 MPa级汽车锁环性能要求的最佳拉拔和时效工艺为32%减面率+350 ℃保温1 h。

关键词：非调质钢汽车锁环铁素体和珠光体减面率时效