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基于视觉的仿人机器人自主抓取研究

华南理工大学学报(自然科学版) 2024年第7期 53-61页

作者：张续冲杨俊华南理工大学设计学院

随着机器人技术的发展，仿人机器人在多个领域展现出应用潜力和价值。针对仿人机器人，基于机器视觉进行自主抓取研究，旨在提高仿人机器人在自然环境中的抓取适应能力和动作仿人性。在机器视觉方面，硬件采用Realsense-D435深度摄像头... 详细信息

随着机器人技术的发展，仿人机器人在多个领域展现出应用潜力和价值。针对仿人机器人，基于机器视觉进行自主抓取研究，旨在提高仿人机器人在自然环境中的抓取适应能力和动作仿人性。在机器视觉方面，硬件采用Realsense-D435深度摄像头，利用YOLO(You Only Look Once)物体检测模型实现目标物体的识别、空间定位、深度图裁切和目标点云生成，并根据目标点云与标准点云的配准算法（ICP）获取物体的姿态，通过D-H法对机器人头部进行建模，将物体的位置和姿态由相机坐标系转换为机器人坐标系。在运动规划上，参照人手臂的抓取规律，将抓取过程分为9个基础动作：初始位、移动至预抓取位、抓取物体、提起物体、搬运物体、移动至放置位、放置物体、退出位和回到初始位，针对不同物体确定对应抓取姿态，以提高抓取成功率，根据视觉获取的抓取点和放置点，自主计算余下的关键点，并以空间弧形作为抓取轨迹，通过Matlab仿真，验证抓取过程机械臂末端运动轨迹和关节轨迹的合理性。最后进行物体抓取实验，结果表明，仿人机器人在自然环境中能够快速准确地识别和定位不同物体，并能成功进行抓取和搬运，成功率均在80%以上，并且能够兼顾动作的仿人性，验证了所提出方案的有效性。本研究可促进仿人机器人在人类日常生活中的应用和普及。

关键词：仿人机器人视觉识别空间定位自主抓取运动规划

基于T-S模糊系统的倾转旋翼机过渡过程最优控制

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飞行力学 2024年

作者：伍家冲吴伟南京航空航天大学直升机动力学全国重点实验室

针对倾转旋翼机过渡过程变动力学特性带来的复杂控制问题，提出一种基于T-S模糊系统和线性二次最优跟踪控制结合的综合控制方法。首先，建立倾转旋翼机高置信度飞行动力学模型，并基于模糊逼近原理发展了面向控制器设计的T-S模糊模型。... 详细信息

针对倾转旋翼机过渡过程变动力学特性带来的复杂控制问题，提出一种基于T-S模糊系统和线性二次最优跟踪控制结合的综合控制方法。首先，建立倾转旋翼机高置信度飞行动力学模型，并基于模糊逼近原理发展了面向控制器设计的T-S模糊模型。然后，针对所建立的模糊模型，将控制策略切换与并行分布补偿控制器相结合，采用线性二次最优跟踪控制方法完成控制律设计，得到可平滑切换的控制集。最后，开展了倾转过渡过程的飞行仿真，对设计的控制律进行了验证。结果表明：所建立的模糊最优控制方法能够实现倾转旋翼机过渡过程的精准控制，状态响应和控制器输出的平滑性得到显著提升。

关键词：倾转旋翼机 T-S模糊系统线性二次最优跟踪器倾转过渡控制

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行政处罚机关转送行政复议申请制度之建构

行政法学研究 2024年

作者：徐晓明扬州大学法学院

行政处罚机关转送行政复议申请制度,是以推动行政纠纷实质性化解为制度目标导向,针对特定类型行政处罚决定建立的行政复议申请便利机制。立足行政先行自纠及充分激发行政程序的纠纷吸纳化解功能,行政复议申请转送制度将行政执法反思评... 详细信息

行政处罚机关转送行政复议申请制度,是以推动行政纠纷实质性化解为制度目标导向,针对特定类型行政处罚决定建立的行政复议申请便利机制。立足行政先行自纠及充分激发行政程序的纠纷吸纳化解功能,行政复议申请转送制度将行政执法反思评估机制内嵌于行政复议申请转送程序之中,是融贯行政复议便民为民属性与行政先行自纠属性、集行政复议程序回应与被处罚人实体请求处理功能于一体的综合性制度。行政复议申请转送制度运行需防范程序天窗、制度价值贬损、行政复议救济不畅等结构性问题。行政复议申请转送制度需以行政执法反思评估与行政复议申请处理为规范重点加以配套完善。

关键词：行政复议申请转送制度运行机理配套制度

个人信息保护的适应性治理路径:制度创新、能力适配与责任重构

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电子政务 2024年第3期 93-104页

作者：徐晓日张赟南开大学周恩来政府管理学院复旦大学马克思主义学院

在个人信息安全治理场域,政府面对的治理情境具有高度复杂性和不确定性,表现为有效制度供给不足、成因复杂难判、影响预估不力等。引入适应性治理理论分析个人信息保护的政府治理路径,要把握好三个方面的互动相生:针对制度供给不足,政... 详细信息

在个人信息安全治理场域,政府面对的治理情境具有高度复杂性和不确定性,表现为有效制度供给不足、成因复杂难判、影响预估不力等。引入适应性治理理论分析个人信息保护的政府治理路径,要把握好三个方面的互动相生:针对制度供给不足,政府开展的行政监管同立法过程交替互动,推动制度更新;针对个人信息安全风险的成因复杂问题,政府部门同信息产业链条各环节的从业企业主动互动,借用其技术资源调整监管方案,实现能力适配;针对个人信息安全风险的影响预估不力问题,政府部门积极与民众沟通,增进政民双方互信,助力责任重构。个人信息保护全过程适应性治理将有力推动个人信息保护的常态化和长效化,促进个人信息安全治理综合体系的形成和完善。

关键词：个人信息保护信息治理信息安全个人隐私适应性治理

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套代数框架下网络控制系统的鲁棒稳定性分析

控制与决策 2024年第4期39卷 1223-1230页

作者：张秀娟徐晓萍中国海洋大学数学科学学院山东青岛266100

研究级联双端口网络控制系统在被控对象、控制器和双端口通信信道中同时存在扰动的稳定性问题.当网络控制系统通过一系列双向通信信道进行信号传输时,系统建模为通过级联双端口网络进行连接.由于通信过程中会发生信息的失真和干扰,考虑... 详细信息

研究级联双端口网络控制系统在被控对象、控制器和双端口通信信道中同时存在扰动的稳定性问题.当网络控制系统通过一系列双向通信信道进行信号传输时,系统建模为通过级联双端口网络进行连接.由于通信过程中会发生信息的失真和干扰,考虑双端口信道传输矩阵中的H_(∞)范数有界扰动以及被控对象和控制器中的gap型扰动,得到基于通信信道扰动服从范数有界时闭环系统与网络控制系统鲁棒稳定之间的关系,同时也以几何不等式的方式给出判定网络控制系统鲁棒稳定性的充分条件.数值算例表明结论是有效的.

关键词：套代数双端口网络控制系统稳定鲁棒稳定二次约束

本土市场规模对服务业出口技术复杂度的作用机制分析——基于研发创新的中介效应

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商业经济研究 2024年第10期 139-143页

作者：王艳冲重庆对外经贸学院重庆401520

在全球化背景下,服务业出口一直是国际贸易的重要组成部分,对一个国家的经济增长和国际竞争力起着至关重要的作用。而服务业出口技术复杂度则是直接关系到一个国家在全球价值链中的地位和竞争优势。过往研究主要集中在服务业出口的数量... 详细信息

在全球化背景下,服务业出口一直是国际贸易的重要组成部分,对一个国家的经济增长和国际竞争力起着至关重要的作用。而服务业出口技术复杂度则是直接关系到一个国家在全球价值链中的地位和竞争优势。过往研究主要集中在服务业出口的数量和质量上,较少涉及其中的技术细节。本文旨在深入挖掘本土市场规模对服务业出口技术复杂度的潜在影响机制,特别关注研发创新的中介效应,以期为理解和提升服务业出口的技术复杂度提供深刻见解,为政府决策和企业战略优化提供重要参考。

关键词：本土市场规模服务业出口技术复杂度研发创新科技创新

路桥过渡段双块式无砟轨道道床板上拱整治方案

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铁道建筑 2024年第6期64卷 43-49页

作者：任西冲中铁第四勘察设计院集团有限公司武汉430063 铁路轨道安全服役湖北省重点实验室武汉430063

针对路桥过渡段连续型双块式无砟轨道端梁位置道床板上拱病害,建立理论分析模型,研究了层间黏结状态和端梁支承条件对道床板上拱变形的影响规律;提出五种植筋方案,并对比分析了各方案的整治效果。结果表明:整体上,道床板在路基侧距离端... 详细信息

针对路桥过渡段连续型双块式无砟轨道端梁位置道床板上拱病害,建立理论分析模型,研究了层间黏结状态和端梁支承条件对道床板上拱变形的影响规律;提出五种植筋方案,并对比分析了各方案的整治效果。结果表明:整体上,道床板在路基侧距离端梁中心10 m范围内上拱,最大上拱位置距离端梁中心约3 m;随着层间抗拉和抗剪强度增加,道床板最大垂向位移呈非线性减小趋势,层间黏结强度显著抑制了道床板的上拱变形;层间摩擦因数以及支承层、级配碎石、AB组填料造成的端梁侧向支承刚度变化对道床板上拱变形的影响相对较小;在距离端梁20 m范围以外植筋对道床板上拱变形的限制较小,增加路基侧距离端梁10 m范围内植筋可以明显减小道床板上拱变形。

关键词：高速铁路路桥过渡段双块式无砟轨道道床板垂向位移影响规律植筋方案

面向大型工程多安全指标的解析可追溯安全控制方法

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控制与决策 2024年第1期39卷 95-102页

作者：宋鑫涛常雷雷戴嘉栋徐晓滨徐晓健杭州电子科技大学自动化学院杭州310000

安全控制是开展一系列大型工程的重要前提之一,但大型工程往往受多种因素影响且同时需要考虑多个安全指标,对此,提出一种基于置信规则库(belief rule base, BRB)的具有解析和可追溯特征的多目标安全控制方法.首先,面向多个安全指标建立... 详细信息

安全控制是开展一系列大型工程的重要前提之一,但大型工程往往受多种因素影响且同时需要考虑多个安全指标,对此,提出一种基于置信规则库(belief rule base, BRB)的具有解析和可追溯特征的多目标安全控制方法.首先,面向多个安全指标建立多个BRB;其次,计算各影响因素对各安全指标的贡献度,根据贡献度值得到面向单个安全指标的关键因素序列;再次,综合获得面向多个安全指标的关键因素序列;最后,仅针对面向多安全指标的关键因素开展多目标优化.以隧道施工过程中地面沉降值和建筑斜率作为目标开展安全控制.实例结果表明,所提出方法能够精准识别关键因素,通过优化关键因素可以有效降低地面沉降值和建筑斜率.此外,还进一步研究了关键因素数量对安全控制过程和结果的影响.

关键词：大型工程多安全指标安全控制置信规则库解析可追溯

监管不确定性与审计决策——基于审计收费的证据

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系统管理学报 2024年

作者：徐晓东叶子繁上海交通大学安泰经济与管理学院中国银行股份有限公司

本文以2012～2021年沪深A股上市公司为样本，基于证监会换届的准自然实验，研究了历届证监会新任主席在其上任之初因监管风格差异造成的监管不确定性对审计师决策的影响。研究发现：监管不确定性较高时，审计师会显著增加上市公司的审... 详细信息

本文以2012～2021年沪深A股上市公司为样本，基于证监会换届的准自然实验，研究了历届证监会新任主席在其上任之初因监管风格差异造成的监管不确定性对审计师决策的影响。研究发现：监管不确定性较高时，审计师会显著增加上市公司的审计收费，以弥补审计成本并对冲执业风险；审计师为应对审计风险上升而加大审计投入，是导致该效应的重要途径。进一步研究表明，审计师行业专长越高、公司过往无财务违规、存在市场化监管预期时，监管不确定性对审计决策的影响更为显著。本文对降低监管不确定性、提高上市公司盈余质量、稳定审计收费等具有启发意义。

关键词：监管不确定性审计决策证监会换届