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自主可控平台AGV设计及视觉循线算法研究

计算机科学与探索 2025年第01期 264-276页

作者：徐诗高军孙秋君上海海事大学信息工程学院中国电信股份有限公司嘉兴分公司

设计并实现了一种基于自主可控平台的自动导引车（AGV）。AGV满足核心硬件国产化、软件开源可控的要求，并可兼容多种自主导航算法。对传统纯追踪算法在跟踪精度和安全性上进行了改进：一是载具在直线路段偏离参考轨迹较远的情况下使用D... 详细信息

设计并实现了一种基于自主可控平台的自动导引车（AGV）。AGV满足核心硬件国产化、软件开源可控的要求，并可兼容多种自主导航算法。对传统纯追踪算法在跟踪精度和安全性上进行了改进：一是载具在直线路段偏离参考轨迹较远的情况下使用Dubins路径进行快速回归；二是在大曲率参考轨迹处使用预瞄点偏移算法纠正跟踪轨迹，减小跟踪误差；三是应用动态预瞄距离和动态速度进一步减小大曲率路段的跟踪误差和安全风险。改进的算法在设计的AGV上进行了实现。在完成AGV设计和改进算法实现后，在实际环境中进行了视觉循线实验。改进的算法在0.1 m/s的速度下在曲率较小路段的平均偏差相较改进前的两种纯追踪算法变体分别减少了3.3%、7.3%，在大曲率路段减少了8.34%、23.06%；在0.5 m/s的速度下在曲率较小路段的平均偏差相较改进前的两种纯追踪算法变体分别减少了9.08%、11.33%，在大曲率路段减少了2.97%、24.67%。改进算法实验的整体结果优于使用改进前两种算法变体的结果，且设计并实现的AGV能够满足一般环境下的视觉循线导航需求，可应用于多种实际场合。

关键词：自主可控自动导引车(AGV) 跟踪控制纯追踪算法

基于XLNet和多粒度对比学习的新闻主题文本分类方法

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郑州大学学报(理学版) 2025年第02期 16-23页

作者：陈敏王雷春徐瑞史含笑徐渺湖北大学计算机学院

新闻主题文本内容简短却含义丰富，传统方法通常只考虑词粒度或句粒度向量中的一种进行研究，未能充分利用新闻主题文本不同粒度向量之间的关联信息。为深入挖掘文本的词向量和句向量间的依赖关系，提出一种基于XLNet和多粒度特征对比... 详细信息

新闻主题文本内容简短却含义丰富，传统方法通常只考虑词粒度或句粒度向量中的一种进行研究，未能充分利用新闻主题文本不同粒度向量之间的关联信息。为深入挖掘文本的词向量和句向量间的依赖关系，提出一种基于XLNet和多粒度特征对比学习的新闻主题分类方法。首先，利用XLNet对新闻主题文本进行特征提取获得文本中词、句粒度的特征表示和潜在空间关系；然后，通过对比学习R-Drop策略生成不同粒度特征的正负样本对，以一定权重对文本的词向量-词向量、词向量-句向量和句向量-句向量进行特征相似度学习，使模型深入挖掘出字符属性和语句属性之间的关联信息，提升模型的表达能力。在THUCNews、Toutiao和SHNews数据集上进行实验，实验结果表明，与基准模型相比，所提方法在准确率和F1值上都有更好的表现，在三个数据集上的F1值分别达到了93.88%、90.08%、87.35%,验证了方法的有效性和合理性。

关键词：自然语言处理文本分类新闻主题 XLNet 对比学习

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建设高标准农田助力安徽现代农业发展的现状与对策

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中国农业文摘-农业工程 2025年第1期37卷 43-46页

作者：徐棋仰叶齐中共潜山市委党校安徽潜山246300

【目的】通过高标准农田建设,提升农业经营规模,助力安徽现代农业发展和农业强省建设。【方法】分析影响现代农业发展的因素和安徽耕地质量不高的现状及其原因,找到高标准农田建设的方法路径和具体对策措施。【结果】人均耕地面积较低... 详细信息

【目的】通过高标准农田建设,提升农业经营规模,助力安徽现代农业发展和农业强省建设。【方法】分析影响现代农业发展的因素和安徽耕地质量不高的现状及其原因,找到高标准农田建设的方法路径和具体对策措施。【结果】人均耕地面积较低、土地家庭经营承包责任制和耕地质量不高等原因影响了安徽农业经营规模;安徽耕地先天质量基础不好,建设发展挤占了大量优质耕地,不科学的耕种方式和污染致使耕地质量下降,农业基础建设历史欠账,这些因素降低了安徽耕地质量,进而影响了安徽现代农业发展。【结论】加强农业水利交通工程建设,坚持高起点规划引领,坚持建设与改革要同步推进,规范建设管理做到量质并重,加强中低质量耕地改造。

关键词：高标准农田建设现代农业发展耕地质量农业经营规模

半导体量子点分子-腔光机械耦合系统中光学双稳及多稳态的形成及调控

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原子与分子物理学报 2025年第5期42卷 115-122页

作者：曾莹任波徐名琪杨红佘彦超吉首大学物理与机电工程学院吉首416000 铜仁学院物理与电子工程系铜仁554300

本研究探讨了外部磁场对半导体量子点分子与腔光机械耦合系统中光学双稳态行为的影响.研究结果显示,外部磁场、量子点之间的隧穿耦合以及探测光单光子的失谐可以有效地调控系统的光学双稳态.在弱隧穿和弱磁场条件下,系统的光学双稳态阈... 详细信息

本研究探讨了外部磁场对半导体量子点分子与腔光机械耦合系统中光学双稳态行为的影响.研究结果显示,外部磁场、量子点之间的隧穿耦合以及探测光单光子的失谐可以有效地调控系统的光学双稳态.在弱隧穿和弱磁场条件下,系统的光学双稳态阈值和磁滞回线宽度随着外部磁场和点间隧穿耦合强度的增加而增大.随着磁场强度和隧穿耦合强度的进一步增加,系统的双稳态将演变为多稳态.有趣的是,在强隧穿和强磁场作用下,系统的光学双稳态阈值和磁滞回线宽度随着外部磁场和点间隧穿耦合强度的增加而减小.这种对耦合腔光机械系统中光学双稳态的灵活调控将在可控光开关方面具有潜在的广泛应用前景.

关键词：双稳态多稳态点间隧穿耦合光力耦合

具有封闭杆件的刚架在任意荷载作用下的精确解

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应用力学学报 2001年第4期18卷 124-128页

作者：徐汉忠河海大学土木工程学院南京210098

对任意荷载作用下具有封闭杆件的刚架给出用分配系数和传递系数表示的精确解。刚架用弯矩分配法求解时 ,将各结点用假设的刚臂固定 ,求得任意荷载引起的固端弯矩 ,然后求得结点不平衡力矩 ,从而将求任意荷载作用的问题转化为求任意的结... 详细信息

对任意荷载作用下具有封闭杆件的刚架给出用分配系数和传递系数表示的精确解。刚架用弯矩分配法求解时 ,将各结点用假设的刚臂固定 ,求得任意荷载引起的固端弯矩 ,然后求得结点不平衡力矩 ,从而将求任意荷载作用的问题转化为求任意的结点不平衡力矩作用的问题。用弯矩分配法求解时 ,将杆端弯矩 ,表示为无穷多次分配弯矩和传递弯矩之和 ,其表达式为公比小于 1的无穷等比级数的和 ,可方便地求得该和的表达式 ,从而求得任意荷载作用下刚架结构的精确解。文中给出了算例。

关键词：精确解刚架位移法弯矩分配法封闭杆件任意荷载

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展现微课优势帮助学生突破学习的时空限制

小学科学 2025年第1期 10-12页

作者：许为忠陈莉徐州市铜山区伊庄镇实验小学江苏

通过科学微课教学活动的开展,不仅能满足学生个性化学习需要,帮助学生有效利用课外时间,还能打破原有小学科学课堂教学的束缚,减轻教师负担,优化教学内容,发挥教师主导、学生主体的学习地位,调动学生爱科学、探索科学的热情,进而实现对... 详细信息

通过科学微课教学活动的开展,不仅能满足学生个性化学习需要,帮助学生有效利用课外时间,还能打破原有小学科学课堂教学的束缚,减轻教师负担,优化教学内容,发挥教师主导、学生主体的学习地位,调动学生爱科学、探索科学的热情,进而实现对学生科学学科核心素养的有效培养。

关键词：小学科学微课运用

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野钓惊魂大芦湖

中国钓鱼 2025年第01期 88-89页

作者：张新忠

这是发生在20世纪90年代，我在大芦湖钓鱼的一桩事情。现在说起来虽是可笑，可当时忐忑不安，使人惊魂的场景也足以让胆小者落荒而逃。大芦湖面积有数千亩，她如今是淄博市引黄济淄最重要的枢纽之一，封闭式管理，湖水清澈见底，四周洁...

这是发生在20世纪90年代，我在大芦湖钓鱼的一桩事情。现在说起来虽是可笑，可当时忐忑不安，使人惊魂的场景也足以让胆小者落荒而逃。大芦湖面积有数千亩，她如今是淄博市引黄济淄最重要的枢纽之一，封闭式管理，湖水清澈见底，四周洁净如新，湖中不见一根水草。昔日的她却是出了名的芦苇荡，野性十足，说是无人区也不为过，在里边迷路是经常发生的的事情，单独一个人几乎不敢闯荡湖区，往往是结伴而行。逼仄蜿蜒的羊肠小道两边就是一人多高的芦苇，风一吹来像波浪一样涌在脸上，瞬间遮挡住视线，只能一边拨弄一边蹒跚而行。途中还不时见到鸟巢，它们就建在芦苇丛的上端，随风起舞，鸟巢上方不时有鸟儿尖叫着盘旋着呵护领地。

关键词：

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辅助器材对篮球运动员体能训练的作用研究

文体用品与科技 2025年第1期 154-156页

作者：马永忠广东省二沙体育训练中心广东广州510105

随着篮球运动竞技水平的不断提升,体能训练日益成为提高运动员表现的关键因素。本研究旨在探讨辅助器材在篮球运动员体能训练中的应用及其效果。首先,本研究概述了篮球运动的特点和运动员体能在其中的作用,指出了当前篮球体能训练中存... 详细信息

随着篮球运动竞技水平的不断提升,体能训练日益成为提高运动员表现的关键因素。本研究旨在探讨辅助器材在篮球运动员体能训练中的应用及其效果。首先,本研究概述了篮球运动的特点和运动员体能在其中的作用,指出了当前篮球体能训练中存在的问题,如训练方法单一、缺乏科学性和个性化等。随后,通过对国内外研究现状的回顾,本研究分析了辅助器材在体能训练中的分类与功能,以及使用情况调查结果。研究表明,辅助器材能够有效提升力量、耐力、速度和灵活性等方面的表现,且在预防伤害和康复训练中也具有重要作用。最后,本研究讨论了如何结合辅助器材制订个人化和团队化的训练计划,以及在力量、耐力、速度、灵活性及伤害预防和康复方面的具体应用策略。期望本研究能够为篮球运动员的体能训练提供科学、有效的参考,促进篮球运动竞技水平的进一步提升。

关键词：辅助器材篮球运动员体能训练

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北京中轴沿线口袋公园植物构成调查与分析

现代园艺 2025年第1期48卷 59-61页

作者：徐骄龙韦逸胡惠蓉华中农业大学园艺林学学院湖北武汉430070

北京中轴沿线的口袋公园作为公共空间节点,对中轴的景观体验和景观感受具有重要作用。通过对北京临近中轴的9个口袋公园植物应用进行实地调查,发现共有植物88种,隶属40科69属。结果表明,中轴沿线口袋公园植物种类少,以乔灌木为主,常绿... 详细信息

北京中轴沿线的口袋公园作为公共空间节点,对中轴的景观体验和景观感受具有重要作用。通过对北京临近中轴的9个口袋公园植物应用进行实地调查,发现共有植物88种,隶属40科69属。结果表明,中轴沿线口袋公园植物种类少,以乔灌木为主,常绿树种较少,冬季景观单调。建议丰富植物种类,注重常绿与彩叶植物应用;增加草本花卉,丰富群落结构与景观季相变化;充分挖掘植物文化底蕴,使沿线口袋公园保持整体性的同时突出特色。

关键词：北京中轴线口袋公园植物种类植物文化