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四电磁铁支撑钢板磁悬浮系统气隙交叉耦合控制

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中国电机工程学报 2010年第33期30卷 129-134页

作者：李奇南徐德鸿浙江大学电气工程学院浙江省杭州市310027

在四电磁铁支撑钢板磁浮系统的气隙同步协调控制中,为改善气隙动态同步性能,需要消除各单电磁铁系统增益参数、动态参数不匹配以及悬浮过程中不确定性扰动对各气隙的影响。基于钢板动力学模型,在单电磁铁悬浮控制基础上,提出一种动态同... 详细信息

在四电磁铁支撑钢板磁浮系统的气隙同步协调控制中,为改善气隙动态同步性能,需要消除各单电磁铁系统增益参数、动态参数不匹配以及悬浮过程中不确定性扰动对各气隙的影响。基于钢板动力学模型,在单电磁铁悬浮控制基础上,提出一种动态同步控制策略,引入气隙、速度双重交叉耦合控制,通过选取相应同步误差以建立多电磁铁系统间的协调关系,补偿参数差异、扰动所造成的影响,减小气隙轮廓误差。在一台钢板磁浮装置上进行实验,结果验证了所提出的气隙动态同步控制的有效性。

关键词：磁悬浮交叉耦合控制轮廓误差同步控制

壳聚糖浓溶液流变学性质研究——溶剂性质的依赖性

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化学学报 1994年第3期52卷 243-247页

作者：王伟徐德时中国科学院长春应用化学研究所高分子物理开放实验室长春130022

用不同pH值的HCOOH,CH_3C000H,HCl,***·dm^(-3)CH_3COONa+0.2mol·dm^(-3)CH_3COOH水溶液为溶剂,进行了壳聚糖浓溶液的流变学性质研究.实验结果表明,溶剂pH值相同时,壳聚糖在各种酸中的溶解性和溶液粘度差别较大.同一种酸中,在可溶范围... 详细信息

用不同pH值的HCOOH,CH_3C000H,HCl,***·dm^(-3)CH_3COONa+0.2mol·dm^(-3)CH_3COOH水溶液为溶剂,进行了壳聚糖浓溶液的流变学性质研究.实验结果表明,溶剂pH值相同时,壳聚糖在各种酸中的溶解性和溶液粘度差别较大.同一种酸中,在可溶范围内,pH值增加,溶剂变劣,粘度-浓度的幂律方程指数α增大.外加盐使溶剂变劣程度增加.在任何一种酸中,浓溶液粘度都随存放时间的延长而下降,流动指数n减小,流动活化能基本不变.

关键词：壳聚糖溶液流变性依赖性

LED晶圆贴片过程中压力的二阶段模糊决策与控制

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控制与决策 2016年第3期31卷 403-409页

作者：王佐勋徐德中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心北京100190 齐鲁工业大学电气工程与自动化学院济南250353

针对LED晶圆贴片过程,设计一种利用阀门的开关和开度控制气缸内气压的压力控制系统,提出一种多目标分阶段决策和控制的方法,实现活塞运动和加压控制.根据活塞的位移和压力,采用逻辑决策方法,选择需要控制的阀门.根据规划压力与实测压力... 详细信息

针对LED晶圆贴片过程,设计一种利用阀门的开关和开度控制气缸内气压的压力控制系统,提出一种多目标分阶段决策和控制的方法,实现活塞运动和加压控制.根据活塞的位移和压力,采用逻辑决策方法,选择需要控制的阀门.根据规划压力与实测压力的差值及其差值变化率,利用模糊自适应PID控制方法控制阀门的开度.采用半张量积的方法将逻辑决策和模糊控制中的推理转变成矩阵形式,以简化运算量,提高运算速度和控制精确度.

关键词： LED晶圆贴片模糊决策和控制压力控制半张量积

壳聚糖浓溶液流变性质研究──分子量的依赖性

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高分子学报 1995年第5期5卷 596-600页

作者：王伟徐德时中国科学院长春应用化学研究所高分子物理开放实验室

壳聚糖浓溶液流变性质研究──分子量的依赖性王伟，徐德时（中国科学院长春应用化学研究所高分子物理开放实验室长春１３００２２）关键词壳聚糖，浓溶液，粘度，零剪切粘度，分子量作者曾研究了一些外部条件对壳聚糖浓溶液流变学性质... 详细信息

壳聚糖浓溶液流变性质研究──分子量的依赖性王伟，徐德时（中国科学院长春应用化学研究所高分子物理开放实验室长春１３００２２）关键词壳聚糖，浓溶液，粘度，零剪切粘度，分子量作者曾研究了一些外部条件对壳聚糖浓溶液流变学性质的影响，如浓度、温度、溶剂性质、外...

关键词：壳聚糖粘度分子量流变性质

基于Kane方法的机器海豚动力学建模及速度优化方法

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自动化学报 2012年第8期38卷 1247-1256页

作者：沈飞曹志强徐德周超中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心北京100190

在利用Kane方法对机器海豚进行动力学建模的基础上,提出了一种对豚体波拟合推进进行速度优化的方法.首先,选取各连杆的关节角和机器海豚头部质心的坐标作为广义坐标,对具有三个推进关节的机器海豚进行运动学分析,进而得到广义惯性力;然... 详细信息

在利用Kane方法对机器海豚进行动力学建模的基础上,提出了一种对豚体波拟合推进进行速度优化的方法.首先,选取各连杆的关节角和机器海豚头部质心的坐标作为广义坐标,对具有三个推进关节的机器海豚进行运动学分析,进而得到广义惯性力;然后,结合对各连杆受力分析得到的广义主动力,建立机器海豚的动力学方程.其中,根据尾鳍攻角所处的不同范围,分别利用升力线理论和阻力模型将尾鳍建模为有限翼展机翼或平板来计算水动力.在此基础上,结合豚体波拟合推进,提出一种通过调节尾鳍关节角规律的幅度和相位来优化平均推进速度的方法.仿真结果表明了所建模型及优化方法的有效性.

关键词：机器海豚动力学建模 Kane方法豚体波拟合推进速度优化

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机器人操作技能模型综述

自动化学报 2019年第8期45卷 1401-1418页

作者：秦方博徐德中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心北京100190 中国科学院大学人工智能学院北京101408

机器人技能学习是人工智能与机器人学的交叉领域,目的是使机器人通过与环境和用户的交互得到经验数据,基于示教学习或强化学习,从经验数据中自主获取和优化技能,并应用于以后的相关任务中.技能学习使机器人的任务部署更加灵活快捷和用... 详细信息

机器人技能学习是人工智能与机器人学的交叉领域,目的是使机器人通过与环境和用户的交互得到经验数据,基于示教学习或强化学习,从经验数据中自主获取和优化技能,并应用于以后的相关任务中.技能学习使机器人的任务部署更加灵活快捷和用户友好,而且可以让机器人具有自我优化的能力.技能模型是技能学习的基础和前提,决定了技能效果的上限.日益复杂和多样的机器人操作任务,对技能操作模型的设计实现带来了很多挑战.本文给出了技能操作模型的概念与性质,阐述了流程、运动、策略和效果预测四种技能表达模式,并对其典型应用和未来趋势做出了概括.

关键词：机器人操作智能机器人机器人学习技能学习自主系统

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机器人增量学习研究综述

控制与决策 2024年第5期39卷 1409-1423页

作者：马旭淼徐德中国科学院大学人工智能学院北京100049 中国科学院自动化研究所中国科学院工业视觉智能装备技术工程实验室北京100190

机器人的应用场景正在不断更新换代,数据量也在日益增长.传统的机器学习方法难以适应动态的环境,而增量学习技术能够模拟人类的学习过程,使机器人能利用旧知识来加快新任务的学习,在不遗忘旧技能的前提下学习新的技能.目前对于机器人增... 详细信息

机器人的应用场景正在不断更新换代,数据量也在日益增长.传统的机器学习方法难以适应动态的环境,而增量学习技术能够模拟人类的学习过程,使机器人能利用旧知识来加快新任务的学习,在不遗忘旧技能的前提下学习新的技能.目前对于机器人增量学习的相关研究仍然较少,对此,主要介绍机器人增量学习研究进展.首先,对增量学习进行简介;其次,从参数和模型的角度出发,将当前机器人增量学习主流方法分为变参数方法、变模型方法、混合方法3类,分别对每一类进行论述,并给出相应的增量学习技术在机器人领域中的应用实例;然后,对机器人增量学习中常用的数据集和评价指标进行介绍;最后,对增量学习未来的发展趋势进行展望.

关键词：增量学习变参数方法变模型方法混合方法技能学习机器人