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面向动态场景的机器人智能柔顺控制研究

面向动态场景的机器人智能柔顺控制研究

作者：王翻齐鲁工业大学

学位级别：硕士

随着机器人技术与医疗领域结合的不断深入,医疗辅助机器人逐渐成为提高医疗服务质量和效率的重要手段。人机交互的柔顺性是医疗机器人与身体接触时的首要目标,其自适应调整力度和动作的能力可以确保接触过程中的安全性与舒适性。然而,... 详细信息

随着机器人技术与医疗领域结合的不断深入,医疗辅助机器人逐渐成为提高医疗服务质量和效率的重要手段。人机交互的柔顺性是医疗机器人与身体接触时的首要目标,其自适应调整力度和动作的能力可以确保接触过程中的安全性与舒适性。然而,由于人体形态的差异性以及环境变化的不可预测性,在面对与人接触或应对复杂多变的动态环境时,医疗机器人的柔顺控制面临着诸多挑战。近年来,深度强化学习凭借其出色的学习和决策能力,成为机器人控制领域的重要技术手段。因此,本文针对医疗康复按摩机器人的柔顺控制展开研究,利用深度强化学习算法提高机械臂在复杂动态场景中的适应性、鲁棒性和自我优化能力。基于上述内容,本文主要研究内容如下:(1)针对背部康复按摩场景中的全覆盖按摩路径下力交互问题,本文提出了一种基于SAC算法的机械臂柔顺控制方法。首先,根据任务需求搭建了一个机械臂按摩背部的仿真场景,并根据按摩特点设计了覆盖背部全身的按摩路径。其次,为了提高机械臂柔顺按摩的控制策略,将该任务建模为深度强化学习中的马尔可夫决策过程,根据具体任务设计状态空间、动作空间及最优奖励函数。最后,引入了SAC算法完成静态场景下按摩的训练过程,通过实验证明机械臂可以在预定的路径下移动按摩的同时,能够与身体仿真模块间保持恒定的接触力,力误差在0.1N以内。(2)针对动态场景下控制机械臂完成背部康复按摩的问题,本文提出了一种基于SAC算法的机械臂柔顺控制方法。考虑到实际按摩中人体的呼吸活动会导致背部产生上下微小起伏的动态变化,在上一研究内容的基础上搭建动态周期性变化的背部按摩仿真场景。针对该特定场景的具体要求,优化了状态空间和奖励函数的设计。在动态场景下的按摩任务利用SAC算法对机械臂进行训练,实验证明了机械臂末端能够实时恒力跟踪仿真模块的动态变化,很好地实现了动态场景下与身体仿真模块间的恒定接触力,力误差在0.1N以内。(3)针对实际按摩中因环境变化等导致的不确定性问题,本文提出了一种结合PID前馈补偿与SAC算法的机械臂控制方法,该方法较好地实现动态不确定性场景下的机械臂柔顺控制。根据任务的实际需求,在周期性变化的动态场景基础上增加扰动因素来模拟环境和系统的不确定性。在深度强化学习的框架下,利用PID控制算法补偿人机交互中由于不确定性导致的控制输入偏差,从而降低环境扰动所带来的影响。经过实验验证,机械臂能够在有环境扰动的动态场景下实现与身体仿真模块较稳定的接触力,力误差在0.3N以内,提高了在环境扰动中机械臂按摩的适应能力。本文所提出的机械臂柔顺控制策略在Pybullet仿真平台完成训练,并在仿真环境中进行了大量测试。通过对泛化实验和对比实验结果的分析,最终证实了所提出方法的有效性与鲁棒性。

关键词：深度强化学习机械臂柔顺控制恒力跟踪

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读后续写对高一学生英语写作能力的影响研究

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作者：刘番翻伊犁师范大学

学位级别：硕士

美国非学位证书制度的内容范畴、运行机制与发展走向

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外国教育研究 2024年

作者：徐延宇潘怀杰南宁师范大学广西教育现代化与质量监测研究中心广西金融职业技术学院教务科研处

美国非学位证书是个体通过继续教育活动追求技能的成果形成与社会（雇主）通过管理活动对其评价认可形式的统一体。非学位证书制度的不同发展阶段受不同驱动因素的影响，存在多种发展模式并存的现象。政府通过非学位证书促进社会公平，... 详细信息

美国非学位证书是个体通过继续教育活动追求技能的成果形成与社会（雇主）通过管理活动对其评价认可形式的统一体。非学位证书制度的不同发展阶段受不同驱动因素的影响，存在多种发展模式并存的现象。政府通过非学位证书促进社会公平，缩小个体之间的差距；证书获得者可以满足自身发展需求，并获得额外的社会溢价；雇主利用非学位证书的技能信号，弥合行业技能鸿沟；高等教育机构则通过设计和评估非学位课程以满足社会需求，即满足雇主对技能人才的需求。非学位证书还存在质量不一、责任问责机制不明确等问题，须依托终身教育理念绘制新的证书生态，融合数字化转型提升证书质量。

关键词：美国非学位证书制度内容范畴运行机制发展走向

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中国GDP万亿城市科技金融效率评价

中国GDP万亿城市科技金融效率评价

作者：王翻玲西南科技大学

学位级别：硕士

家祭、礼俗互动与汉人的精神世界——以云南腾冲汉人家祭活动为阐释对象

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江苏行政学院学报 2024年第1期 38-46页

作者：宣朝庆李聿翻南开大学社会学院天津300071

平民家祭是浸润伦理精神的礼仪实践,关乎社会善治与生民立命。通过考察云南腾冲汉人家庭祭坛“家堂”的社会构成与伦理内涵,讨论儒家式家祭与日常生活规范及实践之间的关系,发现祭祀“天地君亲师”、家宅之神和祖先,是国家礼制、儒教礼... 详细信息

平民家祭是浸润伦理精神的礼仪实践,关乎社会善治与生民立命。通过考察云南腾冲汉人家庭祭坛“家堂”的社会构成与伦理内涵,讨论儒家式家祭与日常生活规范及实践之间的关系,发现祭祀“天地君亲师”、家宅之神和祖先,是国家礼制、儒教礼义与民间信仰互动的产物,这一信仰系统虽深具宗教性,但根柢是私人道德与日用伦常;人与神和祖先的沟通掌握在普通人的手中,“家”成为传统中国人日常生活的唯一庙宇,独立和绵延的“家”成为社会生命的安置之所。因此,作为最有生命力的礼教手段,家祭仍是乡村振兴和基层治理领域不可或缺的研究主题。

关键词：家祭天地君亲师礼俗互动社会生命

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市场化、社会阶层与中国民众的教养观念变迁

厦门大学学报（哲学社会科学版） 2024年第1期74卷 121-134页

作者：徐延辉赖东鹏厦门大学社会与人类学院福建厦门361005

教养观念不仅对儿童发展至关重要,还对一个国家的竞争力具有重要影响。利用2001—2018年世界价值观调查数据探讨中国民众教养观念的阶层差异及市场化情境的影响效应可以发现,省份层次的市场化水平和以高教育为代表的优势阶层地位对民主... 详细信息

教养观念不仅对儿童发展至关重要,还对一个国家的竞争力具有重要影响。利用2001—2018年世界价值观调查数据探讨中国民众教养观念的阶层差异及市场化情境的影响效应可以发现,省份层次的市场化水平和以高教育为代表的优势阶层地位对民主型教养观念呈现显著的正向影响,对专断型教养观念呈现显著的负向影响。然而,随着市场化的推进,高阶层群体专断型教养观念的概率呈上升趋势,民主型和权威型教养观念的概率逐渐下降。这些发现表明,中国民众的教养观念是现代化力量、传统文化和国家发展政策相互形构的结果,体现了现代与传统相互融合的综合特征,反映出中国式现代化的独特面向。

关键词：社会转型市场化社会阶层教养观念

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绝对收入、相对收入与中国民众的国家认同

南开学报（哲学社会科学版） 2024年第5期 23-35页

作者：徐延辉赖东鹏厦门大学社会与人类学院福建厦门361005

发展经济和提升民众福利水平,是现代国家维系其合法性的重要基石,也是国家认同的重要来源之一。基于CSS 2021调查数据,可以从绝对收入和相对收入两条路径探讨收入变化对中国民众国家认同的影响。研究发现,第一,绝对收入与国家认同呈非... 详细信息

发展经济和提升民众福利水平,是现代国家维系其合法性的重要基石,也是国家认同的重要来源之一。基于CSS 2021调查数据,可以从绝对收入和相对收入两条路径探讨收入变化对中国民众国家认同的影响。研究发现,第一,绝对收入与国家认同呈非线性关系,即绝对收入的增加在一定程度上能够提升国家认同,这一效应在低收入群体中更为明显;第二,客观收入差距对国家认同具有负向影响,但在绝对收入和国家认同之间具有正向调节作用,即客观收入差距越大的地区,绝对收入对国家认同的促进效应就越强;第三,主观分配公平感在绝对收入和国家认同之间发挥中介效应,高收入群体因为主观分配公平感更强而具有更高的国家认同。这些发现为提升国家认同水平提供了一些政策参考。

关键词：绝对收入相对收入客观收入差距主观分配公平感国家认同

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转型中国的国家认同变迁趋势研究

社会学研究 2024年第2期39卷 88-110,M0005页

作者：徐延辉赖东鹏厦门大学社会与人类学院

国家认同是铸牢中华民族共同体意识的情感基础,对加强民族团结和增强国家凝聚力具有重要作用。本文利用世界价值观调查数据考察中国民众国家认同的变迁趋势,观测到一定的年龄、时期和世代效应特征。研究发现:第一,个体的国家认同随年龄... 详细信息

国家认同是铸牢中华民族共同体意识的情感基础,对加强民族团结和增强国家凝聚力具有重要作用。本文利用世界价值观调查数据考察中国民众国家认同的变迁趋势,观测到一定的年龄、时期和世代效应特征。研究发现:第一,个体的国家认同随年龄增长呈现逐渐上升的变迁趋势;第二,国家认同在1995—2018年呈“V”型变动趋势,其中1995—2007年呈下降趋势,2008一2018年呈上升趋势;第三,不同世代的成长环境对个体的国家认同构建具有深远影响,改革开放后出生世代的国家认同呈现先下降后上升的变迁趋势。以上发现对理解转型社会的国家认同变迁具有重要意义。

关键词：国家认同社会转型年龄一时期一世代效应分析