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作物表型信息获取机器人底盘设计与试验

农业机械学报 2023年第S02期54卷 388-399页

作者：徐圣林朱立成韩振浩王瑞雪徐庆钟贾晓峰中国农业机械化科学研究院集团有限公司北京100083 青岛农业大学机电工程学院青岛266109 农业装备技术全国重点实验室北京100083

为进一步提升农业机器人底盘田间适应性和行驶稳定性,面向我国山东地区小麦表型信息获取作业场景,设计了一种四轮独立驱动转向的农业机器人底盘。根据小麦种植农艺需求和行驶地形环境,确定了底盘总体布局方案和主要技术参数。分别开展... 详细信息

为进一步提升农业机器人底盘田间适应性和行驶稳定性,面向我国山东地区小麦表型信息获取作业场景,设计了一种四轮独立驱动转向的农业机器人底盘。根据小麦种植农艺需求和行驶地形环境,确定了底盘总体布局方案和主要技术参数。分别开展了底盘驱动部件、转向部件以及摆臂平衡部件设计,并进行了参数校核和元件选型。建立了关键部件ANSYS有限元模型,分别进行了摆臂平衡机构的应力形变分析和车架振动模态模拟,仿真结果表明,摆臂平衡机构的强度和刚度均能满足设计要求,车架能够有效避免因地形激励产生的共振。建立底盘ADAMS动力学仿真模型,分别进行纵向、横向稳定性分析和单侧凸起、凹坑越障性分析,仿真结果表明,底盘横纵向稳定性能够满足设计要求,摆臂平衡机构能够有效补偿单侧障碍造成的质心高度变化,提高了底盘的行驶稳定性。田间试验表明,机器人底盘具有良好的行驶性能,硬质地面直线行驶平均偏驶率为0.51%,田间地面平均偏驶率为1.13%。原地转向中心点偏移量为3.1 mm,阿克曼转向最小转向半径为1125 mm。纵向翻倾角为34°,横向翻倾角为28°。单侧越障最大高度为160 mm,单侧跨坑最大深度为160 mm。

关键词：机器人底盘表型信息获取独立驱动转向

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HT250冷焊表面残余应力试验

焊接学报 2012年第10期33卷 33-36,40页

作者：徐庆钟李方义丁韬李峰山东大学可持续制造研究中心济南250061 潍柴动力(潍坊)再制造有限公司潍坊261000

利用亚激光瞬间熔冷焊机对柴油发动机缸体所用材料HT250表面缺陷进行修复,并用X射线法测定焊缝两侧表面残余应力,以此研究冷焊残余应力分布规律以及与不同工艺参数间的关系.结果表明,靠近焊缝处为拉应力,远离焊缝处为压应力;冷焊残余应... 详细信息

利用亚激光瞬间熔冷焊机对柴油发动机缸体所用材料HT250表面缺陷进行修复,并用X射线法测定焊缝两侧表面残余应力,以此研究冷焊残余应力分布规律以及与不同工艺参数间的关系.结果表明,靠近焊缝处为拉应力,远离焊缝处为压应力;冷焊残余应力范围很小,峰值主要分布在离焊缝中心5 mm的范围内,离焊缝中心20 mm处,残余应力接近为零;时间参数对残余应力峰值的影响较小,而能量参数对残余应力峰值的影响较大;通过改变时间与能量参数组合,可以得到较小的残余应力峰值,满足发动机再制造零部件表面损伤的修复要求.

关键词：冷焊表面残余应力工艺参数再制造

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冷焊技术在发动机再制造中的应用试验研究

冷焊技术在发动机再制造中的应用试验研究

作者：徐庆钟山东大学

学位级别：硕士

再制造是一种能保护生态环境且经济和社会效益显著的绿色制造技术,由于再制造过程只是对原有零部件的修复,成本是新产品的50%,而且可节能60%,节约材料70%以上。再制造已成为国家节约能源、缓解资源及环境危机、促进循环经济的重要组成... 详细信息

再制造是一种能保护生态环境且经济和社会效益显著的绿色制造技术,由于再制造过程只是对原有零部件的修复,成本是新产品的50%,而且可节能60%,节约材料70%以上。再制造已成为国家节约能源、缓解资源及环境危机、促进循环经济的重要组成部分。冷焊技术是修复发动机零部件磨损、划痕以及磕碰损伤的关键技术,具有经济、便捷、精密、热影响区小等优点,已成为发动机再制造中非常重要的修复工艺。如何在保证修复效率的前提下,减少修复缺陷,保持良好的修复结合力,减小热影响区和残余应力,以及获得较好的硬度特性,是目前制约行业应用的瓶颈问题。本课题围绕冷焊修复技术在发动机再制造中的瓶颈问题,对发动机再制造冷焊修复技术的作用机理以及发动机的损伤形式、修复区域的显微硬度、微观组织、结合强度、残余应力和铣削加工等关键技术进行了系统研究。本文用亚激光瞬间熔冷焊技术对发动机缸体材料HT250表面缺陷进行修复,制备了镍基修复层,并对修复层的组织性能及铣削加工进行了综合研究。①通过研究修复层和基体的内部组织以及结合界面的元素扩散,揭示了冷焊修复机理及其适用性。基体和修复层界面结合良好,基体区域片状石墨分布较均匀,修复层组织致密,熔合界面有明显的元素扩散,表明修复层与基体间是微区冶金结合,冷焊技术可用于零件表面损伤修复。②研究了冷焊区域显微硬度的特点,修复层硬度低于基体硬度,便于其后续加工处理,热影响区的宽度窄小,热影响区内硬度分布存在一定跳动,符合微区脉冲焊接的特点。③测试了修复层与基体的结合强度及基体表面残余应力,揭示了结合强度、残余应力与不同冷焊工艺参数间的关系。研究表明,冷焊修复技术能提高修复对象的抗拉强度,但修复后试样的抗拉强度仍低于原材料的抗拉强度;冷焊表面残余应力范围很小,靠近焊缝处为拉应力,远离焊缝处为压应力,横向残余应力是主要残余应力;通过改变冷焊时间与能量参数,可以得到较高的结合强度和较小的残余应力峰值。④针对冷焊修复层高低不平以及微观组织中存在硬质相的特点,设计正交铣削试验,探索在镍基冷焊修复层铣削加工中,不同铣削参数对铣削力、表面质量以及切削效率的影响,并进行工艺参数优化。修复层铣削加工中每齿进给量对铣削力的影响程度较大,切削速度对表面粗糙度的影响程度较大;降低每齿进给量和增大切削速度,可以提高表面加工质量;增大切削速度和提高每齿进给量,可以获得较高的切削效率。本课题通过以上相关系统研究可以提供冷焊技术在发动机再制造中的应用机理、质量保证技术和应用规范,为冷焊修复技术在发动机再制造领域的广泛应用提供参考。

关键词：再制造冷焊微观组织力学性能铣削加工

冷焊工艺参数对HT250表面修复层性能的影响

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机械工程学报 2013年第7期49卷 101-105页

作者：徐庆钟李方义秦顺顺马石磊山东大学机械工程学院济南250061

冷焊技术是一种新型金属零件表面修复技术,具有精密、经济、便捷等优点,已应用在发动机再制造等领域。利用冷焊技术对发动机缸体材料HT250表面缺陷进行修复,采用金相显微镜、扫描电镜、显微硬度计和拉伸试验机等设备对修复区域的微观组... 详细信息

冷焊技术是一种新型金属零件表面修复技术,具有精密、经济、便捷等优点,已应用在发动机再制造等领域。利用冷焊技术对发动机缸体材料HT250表面缺陷进行修复,采用金相显微镜、扫描电镜、显微硬度计和拉伸试验机等设备对修复区域的微观组织、硬度和结合强度进行测试分析,同时揭示不同冷焊工艺参数对修复层性能的影响。研究结果表明:基体与修复层结合良好,无孔隙和裂纹,熔合区存在元素扩散,说明修复层与基体间是微区冶金结合;修复层硬度低于基体硬度,便于后续加工处理,热影响区较小;冷焊修复技术能提高修复对象的抗拉强度。同时,热影响区宽度和硬度随冷焊时间和能量工艺参数的增大而增大;抗拉强度的变化随冷焊时间和能量工艺参数的增大先有减小趋势,后逐渐增大。

关键词：冷焊再制造发动机工艺参数

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复合材料原位光固化工艺铺层时间优化

复合材料学报 2024年第5期41卷 2732-2743页

作者：许家忠徐庆朋刘美军蒋悦哈尔滨理工大学自动化学院哈尔滨150080 哈尔滨理工大学机械动力工程学院哈尔滨150080

紫外光固化技术存在可固化厚度有限的问题,而原位光固化工艺以层层叠加、逐层固化的方式,在固化较大厚度的复合材料方面有着独特优势。为了在原位光固化工艺中实现各层同时完成固化且固化度分布均匀的目标,首先给出单层紫外光固化的数... 详细信息

紫外光固化技术存在可固化厚度有限的问题,而原位光固化工艺以层层叠加、逐层固化的方式,在固化较大厚度的复合材料方面有着独特优势。为了在原位光固化工艺中实现各层同时完成固化且固化度分布均匀的目标,首先给出单层紫外光固化的数学模型,基于该模型建立一个描述原位光固化过程的数学模型,进而对铺层时间进行优化,使用遗传算法结合梯度下降算法的方式求解出优化后的铺层时间,对原位光固化过程进行有限元仿真。仿真结果表明:与其他固化方式相比,原位光固化工艺优化铺层时间后,到达固化结束时间时,各层均能完成固化,固化度均在以期望固化度为中值的区间内且分布均匀,通过玻璃纤维增强树脂基复合材料层合板固化实验对算法及仿真进行验证,实验结果与仿真对照表明,优化后的原位光固化工艺能够实现同步固化的效果。

关键词：复合材料紫外光固化原位光固化工艺逐层固化同步固化铺层时间优化

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基于熵权-TOPSIS的广西海洋经济韧性评价与障碍度分析

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统计学与应用 2024年第3期13卷 796-807页

作者：赵荣玲徐庆娟钟彩丽南宁师范大学数学与统计学院广西南宁

在广西向海经济发展背景下,海洋经济韧性逐渐受到人们的关注。本文基于2005~2021年广西北海、钦州和防城港海洋经济韧性的相关面板数据,从抵抗恢复力、调整适应力、创新转型力三个方面构建广西海洋经济韧性评价体系,采用熵权法计算其指... 详细信息

在广西向海经济发展背景下,海洋经济韧性逐渐受到人们的关注。本文基于2005~2021年广西北海、钦州和防城港海洋经济韧性的相关面板数据,从抵抗恢复力、调整适应力、创新转型力三个方面构建广西海洋经济韧性评价体系,采用熵权法计算其指标权重,并结合TOPSIS方法进行广西海洋经济韧性分析。同时,运用障碍度模型对广西海洋经济韧性进行障碍因素识别。结果显示,对广西海洋经济韧性发展起主要作用的是创新转型力;三个城市的海洋经济韧性程度差异较为明显,从高到低排序为北海、钦州和防城港;近几年,广西海洋经济韧性的主要障碍因素为教育支出、科学技术支出和海洋捕捞。最后,基于研究结果提出了一些政策性建议。

关键词：广西海洋海洋经济熵权法 TOPSIS方法障碍度模型

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论个人移动端影像私人叙事特征

海南大学学报(人文社会科学版) 2024年

作者：袁徐庆江南大学设计学院

私人叙事方式是文学创作中常用的叙事手段，以第一人称视角切入特定的故事情节，并以事件亲历者的身份阐述作者在事件中的所见所闻。私人叙事对事件零星细节的个性化观察，使读者能够解读大时代背景中的尘世遗珠，获得与作者同频的真情... 详细信息

私人叙事方式是文学创作中常用的叙事手段，以第一人称视角切入特定的故事情节，并以事件亲历者的身份阐述作者在事件中的所见所闻。私人叙事对事件零星细节的个性化观察，使读者能够解读大时代背景中的尘世遗珠，获得与作者同频的真情实感，其真实性与在场感是其他叙事手段不能替代的。21世纪初个人移动端影像媒体P to P（个人对个人）式的传播特性成为私人影像叙事大放异彩的时代契机。微信、抖音、小红书、红板报等自媒体平台上涌现了大量用户以私人叙事手段创作的影像作品。尝试运用私人叙事规律解析当前个人移动端影像作品的叙事特征，结合现今主流影像创作手段及未来AI（人工智能）影像、元宇宙等新语境，归纳行之有效的新媒体私人叙事策略。

关键词：个人移动端静态影像动态影像私人叙事

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基于图神经网络的安卓恶意代码检测技术研究

基于图神经网络的安卓恶意代码检测技术研究

作者：徐庆灵齐鲁工业大学

学位级别：硕士

现今,随着移动互联网的蓬勃发展,安卓平台上的恶意软件呈现出愈发隐蔽、多样化的趋势,给用户的信息安全带来了严重威胁。恶意软件的制作者利用各种技术手段,包括代码混淆、动态加载、反调试等,使得其在安卓设备上的植入变得更加难以察... 详细信息

现今,随着移动互联网的蓬勃发展,安卓平台上的恶意软件呈现出愈发隐蔽、多样化的趋势,给用户的信息安全带来了严重威胁。恶意软件的制作者利用各种技术手段,包括代码混淆、动态加载、反调试等,使得其在安卓设备上的植入变得更加难以察觉和防范。传统的安卓恶意软件检测方法虽然在一定程度上能够应对已知类型的恶意软件,但面对不断涌现的新型变种和未知攻击手段时往往束手无策。在这样的背景下,传统的基于特征工程的恶意软件检测方法逐渐显露出一些局限性。静态分析主要依赖于应用的静态特征,如权限请求、代码签名等,但这些特征易受恶意软件的伪装和欺骗,导致误报率较高。动态分析则需要在真实环境中模拟应用的执行,并监视其行为,但这种方法可能会影响应用的性能和用户体验,并且无法完全保证检测结果的准确性。因此,如何有效地提高安卓恶意软件检测的准确性和鲁棒性成为了当前研究的重要课题。为了解决这些问题,本文的工作如下:(1)为解决单一函数调用图难以揭示恶意软件深层次语义信息的问题,本文提出了一种基于增强敏感API信息的安卓恶意软件检测方法。该方法对调用图节点进行内部节点与外部依赖节点的双分类,分别采用操作码序列与API包进行语义与外部依赖关系的信息补充。紧接着引入敏感API列表的TF-IDF重要性度量,筛选出前200个关键API作为节点附加属性,以增强模型对恶意行为的识别能力。经信息增强的调用图通过图卷积神经网络进行深度学习与分类,实验证明该方法显著提升了检测性能。(2)针对函数调用图的复杂度过高导致训练时时间过长的问题文提出了一种新的精简调用图和改进的基于图卷积神经网络的方法。该方法使用筛选后的敏感API确定函数调用图的敏感节点,为了进一步丰富和精确评估各个节点的重要性,本文还引入了Page Rank算法进行节点权重计算。通过Page Rank,可以基于节点在整个调用网络中的影响力来判定其重要性,并优先保留这些具有高重要性的节点,从而保证即使在精简后的调用图中,依然能够反映出程序的关键结构与行为特征。在分类模型中使用改进后的图卷积神经网络模型,即结合Graph SAGE与LSTM算法,通过在公共数据集上实验。结果显示提出的方法可以有效减少时间和GPU占用,并提高了检测精度。

关键词：恶意软件检测静态分析安卓恶意软件检测函数调用图

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面向交通轨迹数据的特征可视分析

面向交通轨迹数据的特征可视分析

作者：徐庆涛曲阜师范大学

学位级别：硕士