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考虑人车路因素的电动汽车侧倾稳定性控制研究

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考虑人车路因素的电动汽车侧倾稳定性控制研究

作者：徐同良安徽理工大学

学位级别：硕士

如何提高汽车的侧倾稳定性与防侧翻能力,已成为汽车主动安全领域的研究热点。本文综合考虑人-车-路因素对防侧翻控制的影响,针对侧倾与横摆稳定性集成控制、侧倾稳定性与路径跟踪协调控制和考虑驾驶员在环的侧倾稳定性与路径跟踪控制进... 详细信息

如何提高汽车的侧倾稳定性与防侧翻能力,已成为汽车主动安全领域的研究热点。本文综合考虑人-车-路因素对防侧翻控制的影响,针对侧倾与横摆稳定性集成控制、侧倾稳定性与路径跟踪协调控制和考虑驾驶员在环的侧倾稳定性与路径跟踪控制进行了研究。具体的研究工作总结如下:(1)针对侧倾稳定性与横摆稳定性控制耦合问题,提出了一种稳定性集成控制策略。选取零力矩点的横向偏移量作为侧倾评价指标,设计了基于侧倾评价指标与横摆角速度偏差的二维平面图。在二维平面图的基础上划分出四种控制模式:横摆稳定性控制、侧倾稳定性控制、侧倾-横摆稳定性控制、防侧翻控制,建立了控制模式之间的切换规则。以集中式驱动电动汽车为研究对象,采用基于直接横摆力矩控制(DYC)的差动驱动提高车辆横摆稳定性,采用纵向速度控制提高车辆侧倾稳定性,利用后轮单轮制动降低侧翻风险。通过Car Sim/Simulink联合仿真,结果表明所提出的集成控制策略与传统的模糊PID控制相比,横摆角速度偏差均方根值降低了约30%,侧倾角均方根值降低了约4.01%,在降低侧翻风险的同时能够改善横摆稳定性。(2)针对侧倾稳定性控制与路径跟踪冲突问题,提出了一种纵向协调控制策略。首先将路径跟踪问题转化为横摆角速度跟踪问题,基于反步法设计了考虑横向稳定性的期望横摆角速度生成方法。然后设计了基于模型预测控制(MPC)的路径跟踪控制器,利用权重系数将侧倾稳定性控制与路径跟踪进行加权融合,采用纵向控制来协调路径跟踪目标与稳定性控制之间的关系。基于Car Sim/Simulink联合仿真,结果表明所提出的控制策略与自主转向相比,在确保路径跟踪性能的同时,横摆角速度偏差均方根值减小了约36.30%,侧倾评价指标均方根值减小了约1.32%,能够协调侧倾稳定性控制与路径跟踪之间的关系。(3)针对现有防侧翻研究并没有考虑驾驶员因素,提出了一种基于人机共驾的侧倾稳定性与路径跟踪控制策略。首先根据路径跟踪偏差确定机器介入时机,利用预瞄点的横向偏移量和人机冲突程度基于模糊控制方法确定驾驶员与转向控制器的权重,利用人机协同转向控制提高车辆路径跟踪精度,并基于后轮单轮制动降低侧翻风险并减轻与前轮转向之间的冲突。然后设计了基于MPC的转向与制动集成控制策略用于紧急工况下车辆的自动驾驶。通过Car Sim/Simulink联合仿真,结果表明所提出的控制策略与神经反应延迟时间为0.2s、0.3s、0.4s的驾驶员模型单独控制相比,路径跟踪精度分别提高了约11.94%、3.89%和49.75%,能够适应不同类型的驾驶员,降低侧翻风险的同时提高路径跟踪精度。最后对全文的研究内容和创新点进行总结,指出研究的不足之处,给出未来研究工作的若干建议。图[38]表[9]参[121]

关键词：电动汽车侧倾稳定性横摆稳定性路径跟踪人机共驾

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漏洞自动修复研究综述

软件学报 2024年第1期35卷 136-158页

作者：徐同同刘逵夏鑫华为公司软件工程应用技术实验室浙江杭州310007

软件漏洞是计算机软件系统安全方面的缺陷,给现代软件及其应用数据的完整性、安全性和可靠性带来巨大威胁.人工治理漏洞费时且易错,为了更好应对漏洞治理挑战,研究者提出多种自动化漏洞治理方案,其中漏洞自动修复方法近来得到研究者广... 详细信息

软件漏洞是计算机软件系统安全方面的缺陷,给现代软件及其应用数据的完整性、安全性和可靠性带来巨大威胁.人工治理漏洞费时且易错,为了更好应对漏洞治理挑战,研究者提出多种自动化漏洞治理方案,其中漏洞自动修复方法近来得到研究者广泛关注.漏洞自动修复技术旨在辅助开发人员修复漏洞,涵盖漏洞根因定位、补丁生成、补丁验证等功能.现有工作缺乏对漏洞修复技术系统性的分类与讨论,为了促进漏洞修复技术发展,加深研究人员对漏洞修复问题的认知理解,对现有漏洞修复方法技术的理论、实践、适用场景和优缺点进行全面洞察,并撰写了漏洞自动修复技术的研究综述.主要内容包括:(1)按照修复漏洞类型不同整理归纳特定类型漏洞的修复方法以及通用类型漏洞的修复方法;(2)按照所采用的技术原理将不同修复方法进行分类与总结;(3)归纳漏洞修复主要挑战;(4)展望漏洞修复未来发展方向.

关键词：软件漏洞漏洞自动修复漏洞分析漏洞定位

数据同化谱写陆面过程研究中理论模型与观测数据的和弦

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科学通报 2024年第15期69卷 1973-1975页

作者：徐同仁张刚强北京师范大学地理科学学部地表过程与资源生态国家重点实验室北京100875

陆面数据同化通过融合理论模型和观测数据,为科学家们提供了一个强大的工具,以更准确地模拟和预测土壤湿度、积雪、蒸散发、径流、地下水、农业灌溉、湍流通量、陆表温度、植被动态、作物产量等地表过程关键参量[1~4].数据同化如同一把... 详细信息

陆面数据同化通过融合理论模型和观测数据,为科学家们提供了一个强大的工具,以更准确地模拟和预测土壤湿度、积雪、蒸散发、径流、地下水、农业灌溉、湍流通量、陆表温度、植被动态、作物产量等地表过程关键参量[1~4].数据同化如同一把钥匙,开启了对地球系统科学深入理解的大门.

关键词：数据同化地球系统科学地表过程融合理论土壤湿度湍流通量陆面过程理论模型

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基于权值惩罚法自适应人机协同避撞策略

科学技术与工程 2022年第13期22卷 5463-5471页

作者：汪选要魏星谢东徐同良安徽理工大学机械工程学院淮南232001 陕汽淮南专用汽车有限公司淮南232008

针对协同避撞过程中人机权值难以适应不同驾驶员与工况的问题,提出了一种自适应人机协同避撞策略。基于单点预瞄驾驶员模型,根据驾驶员决策意愿搭建了表征驾驶风格的驾驶员模型。基于距离策略,提出避撞模式切换策略,设计模型预测控制器... 详细信息

针对协同避撞过程中人机权值难以适应不同驾驶员与工况的问题,提出了一种自适应人机协同避撞策略。基于单点预瞄驾驶员模型,根据驾驶员决策意愿搭建了表征驾驶风格的驾驶员模型。基于距离策略,提出避撞模式切换策略,设计模型预测控制器跟踪规划路径。提出驾驶员权值惩罚法,根据驾驶员参数与道路条件对驾驶员权值进行先验条件的惩罚,引入碰撞、侧滑和越出车道3种事故风险度,设计模糊控制器,依据事故风险度对避撞过程中的驾驶员权值进行实时惩罚。仿真结果表明所提出的人机协同避撞策略可实时调整人机权值,显著降低事故风险,从而在协调人机有效避撞同时保证行驶安全性与稳定性。

关键词：紧急避撞人机协同惩罚法自适应权值

面向世界的中国故事:文本书写、叙事性生产与理论框架

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传媒 2024年第10期 88-90页

作者：徐同磊王立斌 “学习强国”学习平台清华大学新闻与传播学院

叙事学认为故事是一种结构,具有特定的叙事规律。学习强国“传播中国”频道在叙事视角、叙述者和叙述话语等方面做出的尝试为书写中国故事提供了不同以往的实践路径。本文从叙事学的视角出发,通过对情节、人物、环境三个故事结构要素的... 详细信息

叙事学认为故事是一种结构,具有特定的叙事规律。学习强国“传播中国”频道在叙事视角、叙述者和叙述话语等方面做出的尝试为书写中国故事提供了不同以往的实践路径。本文从叙事学的视角出发,通过对情节、人物、环境三个故事结构要素的理论阐述,提出一种认识和把握中国故事的理论框架。

关键词：叙事学中国故事新闻叙事

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探究双面叠合剪力墙施工关键问题及解决措施

中文科技期刊数据库（全文版）工程技术 2023年第5期 160-163页

作者：徐同良中国五冶集团有限公司上海201900

双面叠合剪力墙结构体系引入国内以来,学者们结合国内相关规范和建设项目展开本土化研究,并在实际工程中进一步推广应用。本文以梅陇大居02-13A-08地块共有产权房项目为例,阐述双面叠合剪力墙在建筑工程施工阶段中的关键工序,针对插筋... 详细信息

双面叠合剪力墙结构体系引入国内以来,学者们结合国内相关规范和建设项目展开本土化研究,并在实际工程中进一步推广应用。本文以梅陇大居02-13A-08地块共有产权房项目为例,阐述双面叠合剪力墙在建筑工程施工阶段中的关键工序,针对插筋、封模和空腔混凝土浇筑施工过程中存在的问题进行梳理并提出解决措施,为双面叠合剪力墙的施工应用提供技术借鉴。

关键词：双面叠合剪力墙连接节点安装施工空腔混凝土浇筑

大直径输水隧洞压力钢管液压反铲安装施工技术

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水利建设与管理 2023年第1期43卷 37-41,68,73页

作者：徐同良郑浩东平湖管理局梁山黄河河务局山东济宁272000 河南立信工程管理有限公司河南郑州450003

为了有效解决大直径缓坡段输水隧洞压力钢管安装施工诸多难题,应用挖掘机液压反铲机械改造、专用支架制作、压力钢管变形控制等施工方法,并采取U形垫块式支架配合手拉葫芦、设置钢管内支撑等措施,采用合理的焊接工艺避免焊接应力集中现... 详细信息

为了有效解决大直径缓坡段输水隧洞压力钢管安装施工诸多难题,应用挖掘机液压反铲机械改造、专用支架制作、压力钢管变形控制等施工方法,并采取U形垫块式支架配合手拉葫芦、设置钢管内支撑等措施,采用合理的焊接工艺避免焊接应力集中现象,完成了输水隧洞压力钢管运输、调整及安装。工程应用实践证明该技术效果较好,具有较好的推广应用前景。

关键词：大直径隧洞压力钢管液压反铲专用支架运输与安装

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水工建筑物门槽水面下闸封堵施工技术

水利建设与管理 2023年第6期43卷 79-84页

作者：徐同良郑浩东平湖管理局梁山黄河河务局山东济宁272000 河南立信工程管理有限公司河南郑州450003

为有效解决水工建筑物门槽水面下闸安装施工的诸多难题,设计制造并运用水面下闸运输吊装一体化平台,采用GPS-RTK与全站仪相结合的方式进行高精度测量定位,通过水下深度测量仪和水下机器人的综合应用获取深度数据,实现闸门运输和存放、... 详细信息

为有效解决水工建筑物门槽水面下闸安装施工的诸多难题,设计制造并运用水面下闸运输吊装一体化平台,采用GPS-RTK与全站仪相结合的方式进行高精度测量定位,通过水下深度测量仪和水下机器人的综合应用获取深度数据,实现闸门运输和存放、水下清淤、测量定位、实时监测、起吊和安装等诸多功能。经工程实践,该技术应用效果良好,在同类工程中具有较好的推广前景。

关键词：水工建筑物门槽水面下闸一体化平台 GPS-RTK 全站仪水下机器人

导流洞出口非静水条件下高水深水下混凝土封堵施工技术

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中国水能及电气化 2022年第9期 5-10页

作者：徐同良殷瑞东平湖管理局梁山黄河河务局山东济宁272000 山东润泰水利工程有限公司山东泰安271000

为了有效解决导流洞出口非静水条件下高水深水下混凝土施工诸多难题,工程实践中总结出了有效方法:采用防浪丁坝、分体式模板箱体、水下混凝土防漏浆装置、水下混凝土导管浇筑等施工工艺进行导流洞出口封堵,模板箱体与导流洞边缘部位采... 详细信息

为了有效解决导流洞出口非静水条件下高水深水下混凝土施工诸多难题,工程实践中总结出了有效方法:采用防浪丁坝、分体式模板箱体、水下混凝土防漏浆装置、水下混凝土导管浇筑等施工工艺进行导流洞出口封堵,模板箱体与导流洞边缘部位采用水下混凝土模板专用防漏浆装置,通过高强度的柔性橡胶织物使模板面与导流洞翼墙之间的缝隙密闭,保证混凝土的密实度;采用卷扬机控制扁担梁调整模板箱体位置。通过工程应用,效果较好,具有较好的推广应用前景。

关键词：水下混凝土防浪丁坝模板箱体防漏浆扁担梁