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基于三维激光雷达的车辆目标检测方法

军事交通学院学报 2017年第1期19卷 45-49页

作者：苏致远徐友春李永乐军事交通学院研究生管理大队天津300161 军事交通学院军用车辆系天津300161

为有效检测道路中的障碍物,识别其中的车辆目标,提出一种基于三维激光雷达的障碍物检测和车辆识别方法。采用雷达相邻扫描点的距离特征分割地面,利用DBSCAN聚类方法对障碍物聚类,利用IEPF算法分割和拟合障碍物轮廓曲线,最后结合多个判... 详细信息

为有效检测道路中的障碍物,识别其中的车辆目标,提出一种基于三维激光雷达的障碍物检测和车辆识别方法。采用雷达相邻扫描点的距离特征分割地面,利用DBSCAN聚类方法对障碍物聚类,利用IEPF算法分割和拟合障碍物轮廓曲线,最后结合多个判据实现车辆目标检测。在城市快速路进行实验,结果表明该方法可以有效识别其中的车辆目标。

关键词：智能车三维激光雷达障碍物聚类 IEPF算法车辆检测

一种基于卡尔曼滤波的提高GPS定位精度方法研究

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一种基于卡尔曼滤波的提高GPS定位精度方法研究

基于微流控芯片的72重单核苷酸多态性族群推断系统的构建

2010中国汽车工程学会年会

作者：王肖徐友春章永进彭永胜李伟军事交通学院汽车工程系 73909部队

对提高GPS定位精度的主要方法进行了介绍,针对普通差分方法不能完全满足用户精度需求,介绍一种利用卡尔曼滤波对定位精度进行提高的方法。通过建立车载GPS的数学模型和分析,并进行相关试验,证明该方法能够有效提高车辆定位精度和频率。

关键词：卡尔曼滤波 GPS 定位精度

来源： cnki会议评论

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色谱 2018年第7期36卷 599-607页

作者：任苹刘京蔺日胜刘杨黄美莎胡胜徐友春李彩霞山西医科大学山西太原036000 公安部物证鉴定中心北京市现场物证检验工程技术研究中心现场物证溯源技术国家工程实验室北京100038 清华大学生物医学工程系北京100084 内蒙古锡林郭勒盟公安局刑警支队内蒙古锡林浩特026000

建立了常染色体单核苷酸多态性(SNPs)复合检测芯片体系,用于未知个体的族群来源推断。基于前期筛选的74-SNPs组合,采用竞争性等位基因特异性聚合酶链式反应(PCR)的原理构建SNPs的扩增体系,在微流控芯片的每个反应孔内完成一个SNP的检测... 详细信息

建立了常染色体单核苷酸多态性(SNPs)复合检测芯片体系,用于未知个体的族群来源推断。基于前期筛选的74-SNPs组合,采用竞争性等位基因特异性聚合酶链式反应(PCR)的原理构建SNPs的扩增体系,在微流控芯片的每个反应孔内完成一个SNP的检测,通过高通量PCR微流控芯片实现了其中72个SNPs的同步检测。芯片的扩增由平板PCR仪完成,反应孔的荧光信号通过激光共聚焦扫描仪检测,最终通过提取的荧光值进行结果分析。使用该芯片检测获得52份样本的SNPs分型,分型结果的准确率为100%。以57个人群的3 628个样本为参考人群数据库,进行20份样本的族群来源推断,推断结果与样本的实际来源一致。本研究建立的常染色体72个SNPs微流控芯片体系可以有效地进行SNP多态性分析检测,基于参考数据库,20份检测样本族群推断的准确性为100%。

关键词：族群推断单核苷酸多态性复合体系微流控芯片

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车辆器材消耗的泊松预测模型研究

军事交通学院学报 2009年第6期11卷 29-31页

作者：冯辉舒飞朱建坤袁一徐友春军事交通学院汽车工程系天津300161

针对车辆器材消耗的特点，建立了泊松预测模型，并通过实例证实泊松预测模型提高了预测精度、缩短了预测周期，具有一定的应用价值。

关键词：车辆器材失效率泊松预测模型

基于改进的QP算法和MPC理论的智能车纵向速度控制方法

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军事交通学院学报 2016年第10期18卷 49-53页

作者：周晶晶徐友春李明喜军事交通学院研究生管理大队天津300161 蚌埠汽车士官学校运输勤务系安徽蚌埠233011 军事交通学院军用车辆系天津300161

基于模型预测控制(MPC)理论的智能车纵向速度控制问题可以转换为二次规划问题。针对该二次规划(QP)问题,利用一种改进的有效集(IASM)二次规划算法减少MPC计算成本。该方法包含两步:首先对等式约束引进一种降维算法;然后利用梯度投影方... 详细信息

基于模型预测控制(MPC)理论的智能车纵向速度控制问题可以转换为二次规划问题。针对该二次规划(QP)问题,利用一种改进的有效集(IASM)二次规划算法减少MPC计算成本。该方法包含两步:首先对等式约束引进一种降维算法;然后利用梯度投影方向对有效集算法的搜索方向进行改进。改进的QP算法减少了迭代次数,降低了MPC纵向控制的计算成本。仿真结果证明了该方法的有效性。

关键词：二次规划改进的有效集算法模型预测控制纵向速度控制智能车

考虑曲率变化率和起点曲率的智能车参考路径平滑方法

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军事交通学报 2022年第7期1卷 41-46页

作者：齐尧何滨兵章永进徐友春陆军军事交通学院天津300161

针对智能车参考路径平滑中起点曲率难以约束和未考虑曲率变化率的问题,提出一种基于多目标优化的路径处理方法。该方法首先对二维平面内离散点的曲率计算方式进行分析,通过离散点的几何关系构建二次项的优化目标函数,间接表示曲率连续... 详细信息

针对智能车参考路径平滑中起点曲率难以约束和未考虑曲率变化率的问题,提出一种基于多目标优化的路径处理方法。该方法首先对二维平面内离散点的曲率计算方式进行分析,通过离散点的几何关系构建二次项的优化目标函数,间接表示曲率连续性指标;其次通过新增离散点的方式,将非线性的起点曲率约束项转化为软约束;最后将带约束的多目标优化函数转化为二次规划型快速求解。仿真和实车试验结果表明:该方法能够适应不同大小的起点曲率约束,有效平滑从高精度地图中提取的离散路径点集,为智能车提供曲率连续的参考路径,优化方法平均耗时为6.82 ms,满足运动规划层的实时性要求。

关键词：智能车参考路径多目标优化二次规划

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车辆队列行驶系统总体设计

车辆队列行驶系统总体设计

基于自适应尺度核相关滤波器的目标跟踪算法研究

中国农业机械学会2008年学术年会

作者：徐友春刘亚豪刘洪泉袁一军事交通学院

本文介绍了车辆队列行驶系统的概念、发展状况及车辆队列行驶的关键技术,建立了两车车辆队列行驶系统的简单模型,对两车车辆队列行驶进行了部分实验。

关键词：队列行驶环境感知车间通信

来源： cnki会议评论

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军事交通学院学报 2020年第8期22卷 81-87页

作者：马康娄静涛苏致远徐友春陆军军事交通学院学员五大队天津300161 32122部队山东烟台264001 陆军军事交通学院军事交通运输研究所天津300161

为解决相关滤波算法(kernel correlation filtering,KCF)不能适应目标尺度变化的问题,通过研究同一目标在不同尺度下相关响应值的大小,发现最大响应值在原尺度附近变化的规律,提出一种新的尺度更新策略。在OTB数据集上的实验表明,所提... 详细信息

为解决相关滤波算法(kernel correlation filtering,KCF)不能适应目标尺度变化的问题,通过研究同一目标在不同尺度下相关响应值的大小,发现最大响应值在原尺度附近变化的规律,提出一种新的尺度更新策略。在OTB数据集上的实验表明,所提出算法准确率和成功率分别比KCF算法提高5.1%和13.4%,在尺度变化属性视频序列上的准确率和成功率分别提高3%和13.7%,表明尺度自适应策略的有效性。

关键词：目标跟踪自适应尺度相关滤波

野外环境下基于AK—means聚类算法的障碍检测研究

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军事交通学院学报 2012年第8期14卷 45-49页

作者：曹剑徐友春赵建辉张志超李建市军事交通学院研究生管理大队天津300161 军事交通学院汽车工程系天津300161 军事交通学院基础部天津300161

为了完成野外环境下无人自主导航车的障碍检测任务，应用AK—means聚类算法对四线激光雷达数据进行挖掘，聚类结果输出为候选障碍，为了克服车辆颠簸引起的错误聚类，引入加权欧氏距离对聚类评价指标DBI进行改进。试验结果表明，障碍检... 详细信息

为了完成野外环境下无人自主导航车的障碍检测任务，应用AK—means聚类算法对四线激光雷达数据进行挖掘，聚类结果输出为候选障碍，为了克服车辆颠簸引起的错误聚类，引入加权欧氏距离对聚类评价指标DBI进行改进。试验结果表明，障碍检测算法在车辆低速行驶时稳定可靠。

关键词： AK—means 野外环境障碍检测激光雷达