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随着环境和任务需求的不断复杂化,四足机器人作为一种灵活多用途的机器人备受关注。其出色的移动性能和适应性使其能够在各种地形和环境中自由穿梭,具有广泛的应用前景。然而,要使四足机器人在复杂环境中实现高效的运动,必须提高其环境感知能力。环境感知系统能够为四足机器人提供实时的环境信息,帮助其感知周围环境、规划路径并避开障碍物,从而实现安全、高效的运动。因此,提升四足机器人的环境感知能力对其智能化和实用化至关重要。本文的研究内容主要包括:(1)引入一种多传感器融合SLAM算法(SLI-SLAM)以提升四足机器人的环境感知能力。该算法利用因子图框架整合激光雷达、视觉和IMU传感器的数据,进行同时定位和地图构建。在KITTI数据集上进行了验证,结果显示,该算法有效提高了环境感知的精度,同时增强了四足机器人的定位准确性。随后,将所提出的算法融合到四足机器人导航中,使机器人具备持续感知环境、更新位置,并动态调整路径以安全绕过障碍物的能力。该算法可以较容易地部署到四足机器人物理平台上,并具有较好的实用性。(2)为了提高四足机器人在动态复杂环境中的交互能力,本文构建了一种具备目标检测和跟踪能力的实时环境感知系统。为了提高实时性和计算效率,引入了基于Fas-Lio2的多传感器融合SLAM算法。该算法结合了双目相机和激光雷达,能够实时快速地生成地图。为了增强跟踪能力,采用了基于模型预测控制算法的分层控制器。该系统着重于融合各种传感器数据,以实现精确的地图生成和准确的目标跟踪。通过采用滑动窗口方法确定目标跟踪的最佳轨迹,有效提升了四足机器人环境感知系统的跟踪性能。在Gazebo仿真平台对算法进行了验证,证明了所提出算法的可行性和有效性。

关键词：环境感知多传感器融合 SLAM算法四足机器人自主导航

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基于J2EE分层结构的CG动漫制作项目管理系统

基于J2EE分层结构的CG动漫制作项目管理系统

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作者：徐一明南京理工大学

学位级别：硕士

随着J2EE技术平台下的Java Web技术的不断发展,出现了越来越多基于B/S架构和Web技术的J2EE企业应用。然而,随着企业应用规模的不断扩大,业务逻辑的日益复杂,客户对系统开发周期、维护性能等方面的要求越来越高,使得对基于JavaWeb技术企... 详细信息

随着J2EE技术平台下的Java Web技术的不断发展,出现了越来越多基于B/S架构和Web技术的J2EE企业应用。然而,随着企业应用规模的不断扩大,业务逻辑的日益复杂,客户对系统开发周期、维护性能等方面的要求越来越高,使得对基于JavaWeb技术企业应用的结构优化和性能提升问题越来越受到开发者和企业客户的关注。 J2EE分层结构下的系统开发方法为基于Java Web技术的企业应用提供了一种良好的优化策略。论文通过对J2EE分层结构的概念、分层规范以及实现技术的介绍,阐述了一种通过应用开源框架组合实现J2EE分层结构下Web应用的开发方法,并且通过对层次内部J2EE核心模式下组件化开发方法的分析,介绍了在Java Web环境下轻量级框架对J2EE核心模式的实现方式。在此基础上,论文结合CG动漫制作项目管理系统的设计与结构优化,在需求分析与系统模块化功能设计的基础上,采用Struts、Spring、Hibernate的框架组合实现了对CG动漫制作管理系统服务器端表示层、业务逻辑层和持久化层的详细设计,同时采用Ajax技术对系统中对应客户端层的浏览器端进行了性能优化。实践证明,采用J2EE分层结构及模块化设计的开发方法能够有效地优化系统结构,提高系统的可维护性、扩展性、和系统组件的复用性。

关键词： J2EE分层结构 J2EE核心模式 Struts Spring Hibernate CG项目管理

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多电飞机系统传导电磁干扰交互作用机理分析及建模

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电机与控制学报 2024年第7期28卷 1-12页

作者：徐一明段建东孙红鹏张涛张刚哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院黑龙江哈尔滨150001 中国航空工业沈阳飞机设计研究院辽宁沈阳110035

采用270 V直流配电的多电飞机系统中电力电子设备众多,单一设备的传导电磁干扰很容易影响其他设备。为了探究复杂工况下设备间的传导电磁干扰交互作用机理,以DC/DC变换器、DC/AC逆变器和电机及其驱动器三种典型设备为研究对象进行研究... 详细信息

采用270 V直流配电的多电飞机系统中电力电子设备众多,单一设备的传导电磁干扰很容易影响其他设备。为了探究复杂工况下设备间的传导电磁干扰交互作用机理,以DC/DC变换器、DC/AC逆变器和电机及其驱动器三种典型设备为研究对象进行研究。首先,对典型设备依据功能划分不同的运行工况。然后,分别建立了各设备的高频等效模型,在此基础上建立系统的高频等效模型。根据不同运行工况,分别研究设备间的电磁干扰交互作用机理。研究发现,设备间的电磁干扰交互作用既体现在干扰源的增加,又体现在新传导路径的引入,新传导路径会造成新的谐振问题。最后,仿真和实验结果表明,基于设备间电磁干扰交互作用机理搭建的仿真模型对谐振尖峰幅值的预测结果与实验误差在5 dBμV以内,模型符合度很好,证明了机理分析和建模的正确性。

关键词：多电飞机系统设备间电磁干扰高频等效模型干扰源等效直流供电系统电磁兼容

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湖北省当阳市医共体法人治理研究

湖北省当阳市医共体法人治理研究

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作者：徐一明武汉大学

学位级别：硕士

近年来,国家对县域医疗卫生服务能力的重视程度日益提高,通过医疗服务共同体的方式整合县域内医疗卫生资源,提高基层医疗机构的服务能力,推动分级诊疗格局下县乡村医疗机构分工协作机制的形成。作为医疗联合体的重要模式——县域医共体... 详细信息

近年来,国家对县域医疗卫生服务能力的重视程度日益提高,通过医疗服务共同体的方式整合县域内医疗卫生资源,提高基层医疗机构的服务能力,推动分级诊疗格局下县乡村医疗机构分工协作机制的形成。作为医疗联合体的重要模式——县域医共体,在推动县乡村一体化管理、改善县域内人民健康水平发挥着重要作用。长期以来,县乡村三级医疗卫生服务体系呈现“碎片化”特征,县级医院、乡镇卫生院和村卫生室之间并未建立有效的分工协作机制,资源利用率低下。随着医疗服务的可及性提高,群众就医需求增加,越来越多的患者涌向大医院,基层医疗机构患者逐年减少,如何有效地整合县域内医疗资源,提高医疗服务能力,促进分级诊疗新格局的形成,成为当前亟待解决的问题。随着分级诊疗的推行与医联体建设的开展,湖北省2019年全面推开县域医共体建设,枝江市、仙桃市、黄冈市、当阳市分别借鉴法人治理的模式对医共体建设进行探索,本研究聚焦于湖北省当阳市县域医共体的实践,从理论角度分析法人治理模式建设县域医共体的可行性。总结了当阳市县域医共体建设的初步成效,同时基于法人治理理论分析当阳市医共建设中治理结构和治理机制的问题以及原因,进而提出相应的解决措施,为全国县域医共体的发展提供可借鉴经验。在一定程度上弥补我国医共体背景下法人治理研究方面的不足。现阶段,法人治理在医疗卫生领域主要研究公立医院改革,而对于医共体法人治理并未有深入研究,本文通过对法人治理相关理论进行研究,探讨法人治理理论运用于医共体建设的可行性,构建医共体法人治理理想模式,并将当阳市的实践情况和理想模式进行对比,通过现场调研,明确当阳市医共体建设中存在的问题,运用法人治理理论分析问题产生的原因,进而提出对策建议。当阳市的县域医共体建设在稳步推行中也面临着不少问题,法人治理结构不完善,成员组成过于单一;实际运行中功能定位不明确。在治理机制上,激励、约束以及监督机制不健全,决策机制缺乏。究其原因有以下几点:一是明确法人治理结构时,未能考虑到各方主体的利益,导致各个主体不能很好的发挥协同作用。二是在实施过程中,未能很好的发挥激励约束机制的作用。建议在后期发展中完善医共体法人治理结构,设立监事会、理事会以及执行层,积极发挥决策、监督、激励和约束机制的作用。

关键词：当阳市医共体法人治理

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混合储能系统快速功率响应模型预测控制

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电机与控制学报 2024年第9期28卷 22-35页

作者：佀想段建东王露霄徐一明赵克哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院黑龙江哈尔滨150001 水力发电设备全国重点实验室黑龙江哈尔滨150001

针对混合储能系统平抑微电网大功率负荷突变引起的直流母线电压波动过程中控制响应速度慢、储能功率分配不合理等问题,提出混合储能系统快速功率响应模型预测控制。首先,根据储能系统预测电流值与系统功率补偿量得到储能系统预测功率并... 详细信息

针对混合储能系统平抑微电网大功率负荷突变引起的直流母线电压波动过程中控制响应速度慢、储能功率分配不合理等问题,提出混合储能系统快速功率响应模型预测控制。首先,根据储能系统预测电流值与系统功率补偿量得到储能系统预测功率并将其作为参考功率,设计基于有理函数拟合的功率配置方案对参考功率进行优化配置,得到锂电储能与飞轮储能的参考功率,实现飞轮储能系统容量的最大化利用,减少突变功率对电池影响,延长电池使用寿命。其次,通过储能系统功率电流变换关系获得参考电流值,并采用增量式模型预测控制算法对锂电-飞轮储能系统进行控制,得到最优控制输出,使实际电流快速跟随参考电流以抑制直流母线电压波动。最后,通过仿真和硬件在环半实物仿真验证所提控制策略的有效性及实用性。

关键词：混合储能系统负荷突变功率预测有理函数拟合功率配置增量式模型预测控制

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基于集聚度的我国西部地区卫生资源配置评价

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医学与社会 2019年第7期32卷 32-35,53页

作者：沈晓甘恩儒徐一明武汉大学政治与公共管理学院

目的:对我国西部地区2012-2016年卫生资源配置情况进行评价,为合理公平规划卫生资源提供依据和建议。方法:采用描述性分析和集聚度对西部地区卫生资源配置进行评价。结果:从卫生资源集聚度看,内蒙、青海、新疆和西藏的卫生资源按地理面... 详细信息

目的:对我国西部地区2012-2016年卫生资源配置情况进行评价,为合理公平规划卫生资源提供依据和建议。方法:采用描述性分析和集聚度对西部地区卫生资源配置进行评价。结果:从卫生资源集聚度看,内蒙、青海、新疆和西藏的卫生资源按地理面积配置的公平性较差;从卫生资源集聚度与人口集聚度对比分析结果看,甘肃的护理人员人口可及性下降,广西的医疗机构床位长期存在短缺,其余西部省份各项卫生资源人口可及性水平均有不同程度的提升。结论:应合理规划西部地区卫生资源布局,增强卫生资源可及性,同时,注重西部地区各省份中不同卫生资源间的均衡发展。

关键词：卫生资源资源配置集聚度西部地区

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公共政策理论视角下湖北省社会办医政策研究

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卫生经济研究 2019年第11期36卷 13-16页

作者：沈晓徐一明甘恩儒武汉大学政治与公共管理学院

运用公共政策理论,从政策的制定与执行、政策的目标团体以及所处的社会环境三个方面,对湖北省社会办医政策进行研究。在政策制定与执行层面,非营利性财务管理、技术性支持等政策缺乏,部门间掣肘影响了政策的执行;在目标团体层面,民营医... 详细信息

运用公共政策理论,从政策的制定与执行、政策的目标团体以及所处的社会环境三个方面,对湖北省社会办医政策进行研究。在政策制定与执行层面,非营利性财务管理、技术性支持等政策缺乏,部门间掣肘影响了政策的执行;在目标团体层面,民营医院存在定位不清、内部管理不完善等问题;在社会环境层面,公立医院的排挤效应与民营医院信誉度低并存。为此建议:增强政策的科学性和系统性,推动政策落到实处;明确民营医院发展定位,完善内部管理体制;加强公立医院和民营医院的合作,营造民营医院发展的良好氛围。

关键词：公共政策社会办医民营医院

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