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智能网联汽车基于逆强化学习的轨迹规划优化机制研究

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北京理工大学学报 2023年第8期43卷 820-831页

作者：彭浩楠唐明环查奇文王聪王伟达中国工业互联网研究院北京100102 北京理工大学机械与车辆学院北京100081

针对当前轨迹规划策略存在实时性差、优化目标权重系数难以标定、模仿学习方法可解释性差等问题,提出了基于最大熵原则的逆强化学习方法,通过学习经验驾驶员驾驶轨迹的内在优化机制,从而规划出符合人类驾驶经验的整体最优的换道专家轨迹... 详细信息

针对当前轨迹规划策略存在实时性差、优化目标权重系数难以标定、模仿学习方法可解释性差等问题,提出了基于最大熵原则的逆强化学习方法,通过学习经验驾驶员驾驶轨迹的内在优化机制,从而规划出符合人类驾驶经验的整体最优的换道专家轨迹,为解决轨迹规划方法的实时性问题和可解释性问题奠定了理论基础.以一般风险场景和高风险场景为应用案例,通过Matlab/Simulink仿真验证了所提逆强化学习方法实现轨迹规划的可行性与有效性.

关键词：智能网联汽车逆强化学习轨迹规划最大熵原则

四轮独立驱动电动汽车行驶稳定性分析与联合滑模变结构主动控制

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机械工程学报 2021年第4期57卷 103-112页

作者：王伟达彭浩楠黄国强项昌乐马越韩立金北京理工大学机械与车辆学院北京100081 北京理工大学重庆创新中心重庆401122

针对四轮毂电机独立驱动汽车各轮力矩解耦可控的特点,分析车辆转向受力对四轮独立驱动电动汽车行驶稳定性的影响,提出四轮独立驱动电动汽车转向稳定性控制策略,为四轮独立驱动电动汽车四轮转矩协调控制,提升整车行驶稳定性提供了思路。... 详细信息

针对四轮毂电机独立驱动汽车各轮力矩解耦可控的特点,分析车辆转向受力对四轮独立驱动电动汽车行驶稳定性的影响,提出四轮独立驱动电动汽车转向稳定性控制策略,为四轮独立驱动电动汽车四轮转矩协调控制,提升整车行驶稳定性提供了思路。基于模型跟踪控制的思想,采用分层控制思想设计控制器,控制器包含参考模型、顶层控制器、底层控制分配器。采用带质心侧偏角约束的2自由度车辆模型作为参考模型,设计出一种新的非线性联合滑模变结构主动控制的顶层控制器,该方法可以在一定程度上实现车辆横摆角速度和质心侧偏角的解耦控制,避免了横摆角速度和质心侧偏角的较大变化,从而保证汽车稳定性。在底层控制分配器中,采用基于轮胎稳定裕度最大化的最优分配方法。在Carsim软件中,搭建四轮轮毂电机独立驱动电动汽车模型,在Simulink软件中搭建控制策略模型。针对双移线工况,Carsim/Simulink联合仿真的结果表明,滑模变结构控制器具有较好的收敛性,控制分配模块可以实现四轮力矩的优化分配,能够提升车辆在极限工况下的稳定性。研究将为轮毂电机驱动车辆分布式协调控制提供理论支撑。

关键词：轮毂电机独立驱动汽车行驶稳定性滑模变结构控制转矩分配

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宜昌市体育旅游发展现状及前景分析

文体用品与科技 2015年第12期 11-11,14页

作者：彭浩楠北京体育大学

体育旅游在宜昌的发展还处于萌芽阶段,许多人对于＂体育旅游＂这一概念并不了解,但是绝大多数人都表示出强烈的参与愿望,表明宜昌市体育旅游的发展潜力巨大。宜昌市体育旅游具有得天独厚的优势,本文通过对宜昌市体育旅游发展情况进行调... 详细信息

体育旅游在宜昌的发展还处于萌芽阶段,许多人对于＂体育旅游＂这一概念并不了解,但是绝大多数人都表示出强烈的参与愿望,表明宜昌市体育旅游的发展潜力巨大。宜昌市体育旅游具有得天独厚的优势,本文通过对宜昌市体育旅游发展情况进行调查分析,提出了加快发展宜昌市体育旅游的几点建议。

关键词：体育旅游宜昌发展现状前景分析

湖北省大学生课外体育活动参与的影响因素分析

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青少年体育 2015年第7期 99-101页

作者：彭浩楠北京体育大学北京100084

如果大学生没有强健的体魄，那国家人才培养战略也就失去了意义。所以，大学生课外体育活动，不仅仅关乎大学生自己以及各高校，而且关乎我们整个民族和国家。本文通过调查、了解大学生课外体育活动参与的影响因素、分析造成的原因，为... 详细信息

如果大学生没有强健的体魄，那国家人才培养战略也就失去了意义。所以，大学生课外体育活动，不仅仅关乎大学生自己以及各高校，而且关乎我们整个民族和国家。本文通过调查、了解大学生课外体育活动参与的影响因素、分析造成的原因，为国家有关行政单位和教育部门提供参考，以更好地为广大大学生提供一个场地广阔、设施齐全、时间充裕、指导到位、氛围热烈的课外体育活动环境，使广大的大学生群体更好地参与到课外体育活动中。

关键词：课外体育活动大学生群体湖北省人才培养战略教育部门行政单位活动环境国家

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车联网数字证书认证体系总体规划思考

信息安全研究 2024年第2期10卷 170-176页

作者：唐明环闫瑞泽彭浩楠王聪中国工业互联网研究院北京100102

车联网是新一代网络通信技术与汽车、电子、道路交通运输等领域深度融合的新兴产业形态,通过车与车、路、人、云端等智能信息交换和共享,使汽车具备智能的环境感知能力,实现安全、高效的出行.同时,随着汽车网联化和智能化水平的不断提高... 详细信息

车联网是新一代网络通信技术与汽车、电子、道路交通运输等领域深度融合的新兴产业形态,通过车与车、路、人、云端等智能信息交换和共享,使汽车具备智能的环境感知能力,实现安全、高效的出行.同时,随着汽车网联化和智能化水平的不断提高,车联网信息安全问题也日益严峻,直接威胁公民生命财产安全,甚至威胁到公共安全.信息安全体系建设是车联网发展的基本保障,而规划车联网数字证书认证体系是解决信息安全问题的基石.分析了车联网数字证书认证体系的发展现状及存在的问题,提出了兼容证书信任列表的根CA总体规划,为车联网安全发展提供参考.

关键词：车联网认证体系信任列表根CA 兼容性

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孟州市政务服务和大数据管理工作跨入便民利企2.0时代 A07

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沁阳市政务服务和大数据管理局政务服务更便捷营商环境更优化 A07

焦作日报

作者：彭浩楠

本报讯（通讯员彭浩楠）2020年以来，孟州市政务服务和大数据管理局紧紧围绕深化“放管服”改革一系列决策部署，按照“党建做引领、业务有突破、管理上水平、服务新提升”工作思路，着力转变工作作风，创新工作方式，提高行政效能，扎... 详细信息

本报讯（通讯员彭浩楠）2020年以来，孟州市政务服务和大数据管理局紧紧围绕深化“放管服”改革一系列决策部署，按照“党建做引领、业务有突破、管理上水平、服务新提升”工作思路，着力转变工作作风，创新工作方式，提高行政效能，扎实有序开展各项工作。持续推进“互联?

关键词：政务服务电子证照数据管理

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焦作日报

作者：彭浩楠

本报讯（通讯员彭浩楠）沁阳市政务服务和大数据管理局自成立以来，以党建统领全局，积极开展审批服务便民化专项行动，稳步推进“放管服”改革，深化“一网通办”前提下“最多跑一次”改革，持续提升政务服务水平，全面优化营商环境。... 详细信息

本报讯（通讯员彭浩楠）沁阳市政务服务和大数据管理局自成立以来，以党建统领全局，积极开展审批服务便民化专项行动，稳步推进“放管服”改革，深化“一网通办”前提下“最多跑一次”改革，持续提升政务服务水平，全面优化营商环境。推进线上线下融合，提升办事时效性。?

关键词：政务服务沁阳市审批制度改革营商环境

来源： cnki报纸评论

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自然教育理念下的城市公园景观设计研究

艺术科技 2020年第23期33卷 168-169页

作者：彭浩楠张耀南京林业大学艺术设计学院江苏南京210037

在当下儿童自然缺失症盛行的社会背景下,儿童与自然的关系正逐渐被分隔。城市公园是进行自然教育的主要场所,而当今多数城市公园的设计中,儿童自然教育的需求却没得到体现。城市公园在儿童自然教育中扮演着重要角色,本文指出现有城市公... 详细信息

在当下儿童自然缺失症盛行的社会背景下,儿童与自然的关系正逐渐被分隔。城市公园是进行自然教育的主要场所,而当今多数城市公园的设计中,儿童自然教育的需求却没得到体现。城市公园在儿童自然教育中扮演着重要角色,本文指出现有城市公园中自然教育场所存在的种种问题,总结自然教育的形式,最后根据现有问题,提出自然教育理念下城市公园景观的设计策略。

关键词：自然教育城市公园景观设计

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自动驾驶汽车双车道换道最优轨迹规划方法

吉林大学学报（工学版） 2022年第12期52卷 2852-2863页

作者：彭浩楠唐明环查奇文王伟忠王伟达项昌乐刘玉龙中国工业互联网研究院北京100102 北京理工大学机械与车辆学院北京100081 清华大学车辆与运载学院北京100084

针对双车道公路交通场景,提出了自动驾驶汽车换道的决策和轨迹规划方法。首先,设计了基于贝叶斯概率理论的风险评估方法,得到当前场景车道安全性条件概率。然后,设计了基于安全效用的行为决策方法,根据风险评估贝叶斯网络和决策图做出... 详细信息

针对双车道公路交通场景,提出了自动驾驶汽车换道的决策和轨迹规划方法。首先,设计了基于贝叶斯概率理论的风险评估方法,得到当前场景车道安全性条件概率。然后,设计了基于安全效用的行为决策方法,根据风险评估贝叶斯网络和决策图做出此时的行为决策——车道保持或换道。在轨迹规划层提出了基于非线性模型预测控制(MPC)的轨迹规划方法,模仿优秀驾驶员给定各个优化目标函数的权重系数,求解最优期望换道轨迹。最后,通过仿真验证该决策和轨迹规划方法的有效性,结果表明,在不同风险场景中,所设计的风险评估、行为决策和轨迹规划方法能够使自动驾驶汽车做出安全的行为决策,并规划出最优的换道轨迹坐标和车速,使自动驾驶汽车安全、快速地换道行驶。

关键词：自动驾驶汽车换道风险评估行为决策轨迹规划非线性模型预测控制

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