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基于视觉的仿人机器人自主抓取研究

华南理工大学学报（自然科学版） 2024年第7期52卷 53-61页

作者：张续冲杨俊华南理工大学设计学院广东广州510006

随着机器人技术的发展,仿人机器人在多个领域展现出应用潜力和价值。针对仿人机器人,基于机器视觉进行自主抓取研究,旨在提高仿人机器人在自然环境中的抓取适应能力和动作仿人性。在机器视觉方面,硬件采用Realsense-D435深度摄像头,利用... 详细信息

随着机器人技术的发展,仿人机器人在多个领域展现出应用潜力和价值。针对仿人机器人,基于机器视觉进行自主抓取研究,旨在提高仿人机器人在自然环境中的抓取适应能力和动作仿人性。在机器视觉方面,硬件采用Realsense-D435深度摄像头,利用YOLO(You Only Look Once)物体检测模型实现目标物体的识别、空间定位、深度图裁切和目标点云生成,并根据目标点云与标准点云的配准算法(ICP)获取物体的姿态,通过D-H法对机器人头部进行建模,将物体的位置和姿态由相机坐标系转换为机器人坐标系。在运动规划上,参照人手臂的抓取规律,将抓取过程分为9个基础动作:初始位、移动至预抓取位、抓取物体、提起物体、搬运物体、移动至放置位、放置物体、退出位和回到初始位,针对不同物体确定对应抓取姿态,以提高抓取成功率,根据视觉获取的抓取点和放置点,自主计算余下的关键点,并以空间弧形作为抓取轨迹,通过Matlab仿真,验证抓取过程机械臂末端运动轨迹和关节轨迹的合理性。最后进行物体抓取实验,结果表明,仿人机器人在自然环境中能够快速准确地识别和定位不同物体,并能成功进行抓取和搬运,成功率均在80%以上,并且能够兼顾动作的仿人性,验证了所提出方案的有效性。本研究可促进仿人机器人在人类日常生活中的应用和普及。

关键词：仿人机器人视觉识别空间定位自主抓取运动规划

UGC参与主体自主治理模型与实现路径——基于扎根理论的多案例研究

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管理工程学报 2024年第2期38卷 255-270页

作者：徐沛雷彭正银张晨太原科技大学经济与管理学院山西太原030024 天津财经大学商学院天津300222

用户生成内容(user-generated content,UGC)行业的高速增长为网络市场带来了新的生机与活力,但也不可避免地出现内容质量方面的负面问题,治理形势严峻。本文在界定UGC内容问题本质为其参与主体的“搭便车”行为基础上,分析了现有集体行... 详细信息

用户生成内容(user-generated content,UGC)行业的高速增长为网络市场带来了新的生机与活力,但也不可避免地出现内容质量方面的负面问题,治理形势严峻。本文在界定UGC内容问题本质为其参与主体的“搭便车”行为基础上,分析了现有集体行动困境的治理思路,通过多案例扎根方法,构建了UGC参与主体的自主治理模型及其实现路径。研究发现,UGC参与主体之间通过带动性激励、包容性审核、去中心化匹配三种行动情境展开相互之间的互动行为,并通过UGC信息链“内容生成—内容审核—内容分发”三个不同阶段的行为决策,最终实现自主治理。研究为有效解决UGC内容问题、改善国家网络内容生态提供了一定的参考思路和决策依据。

关键词： UGC 参与主体自主治理信息链多案例研究

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中小制造企业如何走向平台化？——基于数据资源编排视角的探索性案例研究

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南开管理评论 2024年

作者：彭正银张晨李妍天津财经大学商学院

平台企业已成为数字经济发展的重要组织形态、战略支撑和新引擎，实施平台化转型是制造业企业可持续发展的重要战略选择，但中小制造企业实施平台化的过程与机制尚未被充分揭示。本文基于资源编排理论，采用纵向单案例研究方法对中小制... 详细信息

平台企业已成为数字经济发展的重要组织形态、战略支撑和新引擎，实施平台化转型是制造业企业可持续发展的重要战略选择，但中小制造企业实施平台化的过程与机制尚未被充分揭示。本文基于资源编排理论，采用纵向单案例研究方法对中小制造企业实施平台化过程与内在机制进行了深入研究。研究发现：第一，不同发展阶段中小制造企业数据资源编排实现平台化存在明显差异，表现为依附-交互型数据资源编排驱动平台意识萌发、参与-拓展型数据资源编排驱动平台核心构建、联动-集成型数据资源编排驱动平台价值创造，并形成了“资源获取—转化能力—实施行动—形成结果”的数据资源编排过程。第二，平台化过程中数据资源编排驱动了中小制造企业“被动存储—主动建设—集成运用”的数据资源利用逻辑与“订单式—自主式—平台式”的核心业务拓展逻辑的递进，帮助企业实现数据要素向数据资产的转化，也进一步激发企业从专注产品价值向追求以客户为中心的服务价值迈进。本文揭示了中小制造企业平台化的过程机理，拓展并丰富了资源编排理论，为指导中小制造企业在数字经济时代数字化转型提供有益参考。

关键词：中小制造企业物联网平台数据资源资源编排平台化

新质生产力赋能共同富裕的作用机理、问题检视与实践路径

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江西财经大学学报 2024年

作者：杨振家彭正德上海交通大学马克思主义学院

新质生产力是社会生产力向更高层级跃升的产物，对推进全体人民共同富裕具有特定功能。新质生产力在促进经济社会发展的过程中夯实共同富裕的物质基础，通过生产要素的优化配置推动区域协调发展，在全民共建和成果共享中筑牢共同富裕的... 详细信息

新质生产力是社会生产力向更高层级跃升的产物，对推进全体人民共同富裕具有特定功能。新质生产力在促进经济社会发展的过程中夯实共同富裕的物质基础，通过生产要素的优化配置推动区域协调发展，在全民共建和成果共享中筑牢共同富裕的社会保障，以高质量发展提升共同富裕的品质。受发展条件的制约，当前新质生产力在赋能共同富裕的过程中仍然存在一些问题。科技创新发展不充分不协调限制了新质生产力对共同富裕的推动作用，“技术鸿沟”的潜在风险引发社会不平等扩大化的隐忧，技术要素对社会生活的渗透给精神生活共同富裕带来挑战。因此，需要重视新质生产力的形成和培育，以高水平科技自立自强培育共同富裕的支撑力量，加快形成新型生产关系，强化共同富裕的产业基础，在文化发展和技术治理中厚植共同富裕的精神根基，发挥新质生产力对推进共同富裕的正向功能。

关键词：新质生产力共同富裕高质量发展中国式现代化

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功能聚氨酯纳米涂层的构建

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作者：彭正康扬州大学

学位级别：硕士

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哈尼梯田湿地土壤不同形态磷的时空分布特征

生态学报 2024年第2期44卷 676-685页

作者：夏欣宋维峰彭正耀西南林业大学国家高原湿地研究中心/湿地学院昆明650224 云南省高原湿地保护修复与生态服务重点实验室昆明650224 滇池湖泊生态系统云南省野外科学观测研究站昆明650228

磷是湿地和农业生态系统中的重要元素之一,其中土壤磷形态的迁移转化广受关注。以哈尼梯田湿地为例,分别在哈尼梯田湿地的水稻生长期、收获期和休闲期,采集湿地不同海拔(梯田区上部、中部和下部)和不同深度的土壤(0—20 cm,20—40 cm,40... 详细信息

磷是湿地和农业生态系统中的重要元素之一,其中土壤磷形态的迁移转化广受关注。以哈尼梯田湿地为例,分别在哈尼梯田湿地的水稻生长期、收获期和休闲期,采集湿地不同海拔(梯田区上部、中部和下部)和不同深度的土壤(0—20 cm,20—40 cm,40—60 cm,60—80 cm)进行磷形态分析,研究了哈尼梯田湿地土壤中不同形态磷的时空分布规律和影响因素。结果表明:(1)哈尼梯田湿地土壤中总磷(TP)含量均值为318.74 mg/kg,在水稻收获期含量最高,无机磷(IP)含量均值在水稻休闲期最高(85.95 mg/kg),湿地土壤磷总体呈缺乏状态。(2)受外源磷输入影响,铁铝结合态磷(NaOH-P)占无机磷比重最大,且季节差异性显著(P0.05),这与湿地生态环境和地质背景有关。(3)哈尼梯田湿地对磷的迁移有截留作用,表现为各形态磷含量总体呈现在上部梯田湿地较高,并随海拔的降低而降低;不同形态磷含量在20—40 cm土层富集。(4)除HCl-P外,其余形态磷与土壤粒径在不同土层表现为负相关;不同土层TP和有机磷(OP)与pH值呈正相关;土壤总有机碳(TOC)与不同形态磷在收获期呈显著负相关(P<0.05)。研究表明了哈尼梯田湿地立体空间结构和人为活动能影响湿地生态系统中磷的分布与迁移循环,该结论可为梯田湿地的可持续发展提供参考。

关键词：哈尼梯田湿地土壤磷形态时空分布

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中医视角下的老年养生策略

北京中医药大学学报 2024年第8期47卷 1139-1144页

作者：彭正玉韩燕王永炎上海中医药大学附属岳阳中西医结合医院上海200437 上海中医药大学中国中医科学院

随着社会快速发展和西医学医疗水平的提高,我国人口平均预期寿命稳步增长。从21世纪初开始,我国正式进入老龄化社会,目前正处于老年人口快速增长阶段。如何有效管理和提升老年人的健康水平成为当前社会亟须关注的重要议题。中医学根植... 详细信息

随着社会快速发展和西医学医疗水平的提高,我国人口平均预期寿命稳步增长。从21世纪初开始,我国正式进入老龄化社会,目前正处于老年人口快速增长阶段。如何有效管理和提升老年人的健康水平成为当前社会亟须关注的重要议题。中医学根植于中华传统文化,经过数千年的历史实践,形成了一套丰富的养生思想体系,在积极应对人口老龄化方面具有重要的指导意义。本文围绕中医养生理论的历史沿革、中医对衰老机理的诠释及中医视角下的老年养生策略展开论述。通过中医养生理念的探索,构建老年人群养生调护的理论框架,为其健康管理提供科学依据。

关键词：中医学老年养生养生策略

连接赫尔巴特和杜威:本纳普通科学教学论的考察

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外国教育研究 2024年第6期51卷 3-18页

作者：彭正梅苏娇华东师范大学国际与比较教育研究所上海200062 华东师范大学国际汉语文化学院上海200062

如何连接并超越赫尔巴特教育性教学的知识传统和杜威教育性经验的问题探究传统,来重塑德国普通教学论,本纳在其最新的科学教学论中予以了回应。多元的知识形式之间具有一种非等级性的关系,这些多元的知识形式都有其自身独特且关键的方法... 详细信息

如何连接并超越赫尔巴特教育性教学的知识传统和杜威教育性经验的问题探究传统,来重塑德国普通教学论,本纳在其最新的科学教学论中予以了回应。多元的知识形式之间具有一种非等级性的关系,这些多元的知识形式都有其自身独特且关键的方法论;方法处于主体—方法—客体的核心位置;教学过程必须涉及提问、指示、回答三个元素;教学过程通过教育行动敦促学生产生教化行动,并迈向方法能力的掌握和运用(即达到自我活动),也就是说,教学涉及三种因果性:教育因果性、教化因果性和方法因果性;把方法因果性作为教育实践的终点,从而把高阶能力培养内化到教育学理论本身。本纳的科学教学论及其经典性的普通教育学原创性地提出了知识形式的非等级性和分化的实践领域的非等级性,从而捍卫了教育和教学的自身逻辑。

关键词：知识形式非等级性三种因果性科学教学论普通教学论

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中国共产党政党文化建设的现代性反思

东岳论丛 2024年第9期45卷 24-30页

作者：马明冲山东大学马克思主义学院山东济南250100

政党是政治现代化的产物,现代性是政党的根本属性。从本源上讲,现代政党由工业技术革命造成的阶级矛盾诱发产生,政党的性质由资产阶级反对封建主义的革命性质而笃定。基于此,现代政党文化包含无产阶级性质和资产阶级性质两种成分。中国... 详细信息

政党是政治现代化的产物,现代性是政党的根本属性。从本源上讲,现代政党由工业技术革命造成的阶级矛盾诱发产生,政党的性质由资产阶级反对封建主义的革命性质而笃定。基于此,现代政党文化包含无产阶级性质和资产阶级性质两种成分。中国共产党是近代中国革命的产物,它的目的在于把党建设成为广大群众性的,团结巩固有力量的,能够长期执政的马克思主义执政党。新时代,中国共产党始终循着政党文化建设的现代性要求,以“为人民执政、靠人民执政”奠定政党文化的现代性根基,以“发展党内民主和实行正确集中”筑牢政党文化的现代性基础,以“依规治党和全面从严治党”强化政党文化的现代性保障。

关键词：中国共产党政党文化现代性