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考虑系统复杂扰动的智能车模型预测路径跟踪控制

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汽车工程 2022年第12期44卷 1844-1855,1876页

作者：关龙新顾祖飞张超王爱春彭晨若江会华吴晓建南昌大学先进制造学院南昌330031 江铃汽车股份有限公司南昌330001

智能车路径跟踪控制面临系统模型简化、参数不确定、执行器与传感器信号延时及道路曲率变化等干扰,将产生系统扰动误差,导致跟踪精度降低。本文针对性提出一种考虑跟踪系统复杂扰动的模型预测控制方法(model predictive control,MPC),... 详细信息

智能车路径跟踪控制面临系统模型简化、参数不确定、执行器与传感器信号延时及道路曲率变化等干扰,将产生系统扰动误差,导致跟踪精度降低。本文针对性提出一种考虑跟踪系统复杂扰动的模型预测控制方法(model predictive control,MPC),首先以单轨车辆动力学模型为基础建立模型预测跟踪系统,并依据实时规划的路径和速度信息设计预瞄距离动态调整方法,获取最佳预瞄点,以改善智能车底盘执行器与传感器信号延时扰动问题;而后引入扩张状态观测器(extended state observer,ESO)实时估计因简化车辆模型对系统产生的未知扰动量并用于前馈补偿;同时,考虑道路参考曲率变化对系统产生的确定性稳态扰动,设计一种含曲率约束的前馈控制(feedforward control,FFC)方法用于消除该干扰;最终形成MPC控制器反馈输入、ESO抗干扰补偿输入及FFC前馈输入相叠加的转向角控制律。最后,以某品牌智能车平台在低速园区场景进行了实车测试对比分析,验证了本文所改进的融合扰动补偿的模型预测控制方法具备可行性和优越性。

关键词：智能车路径跟踪扰动模型预测控制扩张状态观测器动态预瞄距离前馈控制

利用光电经纬仪修正地基红外搜索跟踪系统静态误差的方法

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红外与激光工程 2012年第10期41卷 2791-2794页

作者：彭晨陈钱钱惟贤南京理工大学近程高速目标探测技术国防重点学科实验室江苏南京210094

为了提高红外搜索跟踪系统对目标的定位精度,提出了一种利用光电经纬仪修正地基红外搜索跟踪系统的静态误差方法。首先根据地基红外搜索跟踪系统的跟踪机架的三轴结构,分析了系统静态误差的主要来源,并得出了系统静态误差的数学模型;再... 详细信息

为了提高红外搜索跟踪系统对目标的定位精度,提出了一种利用光电经纬仪修正地基红外搜索跟踪系统的静态误差方法。首先根据地基红外搜索跟踪系统的跟踪机架的三轴结构,分析了系统静态误差的主要来源,并得出了系统静态误差的数学模型;再使用高精度的光电经纬仪与红外搜索跟踪系统同时测量多个相同的远处固定目标,得到两组测量数据并输入误差模型,采用最小二乘法拟合出误差模型系数。根据误差模型系数计算出红外搜索跟踪系统的系统静态误差,再在观测数据中将系统静态误差减去,最终完成系统静态误差的修正。最后给出了对某型号红外搜索跟踪系统进行静态误差测量修正的实验结果。

关键词：红外搜索跟踪系统系统误差最小二乘法

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网络化系统拒绝服务攻击对抗式检测方法研究

仪器仪表学报 2018年第5期39卷 205-213页

作者：董彦伯周鹏李雪彭晨上海大学机电工程与自动化学院

拒绝服务攻击是针对网络化控制系统最典型的攻击方式之一,一般通过产生大量额外流量阻塞网络通道来达到禁用控制操作的目的。现有拒绝服务攻击入侵检测技术通过有监督的学习大量攻击样本来提取敏感的网络流量特征用于检测,未考虑攻击者... 详细信息

拒绝服务攻击是针对网络化控制系统最典型的攻击方式之一,一般通过产生大量额外流量阻塞网络通道来达到禁用控制操作的目的。现有拒绝服务攻击入侵检测技术通过有监督的学习大量攻击样本来提取敏感的网络流量特征用于检测,未考虑攻击者的智力因素：一旦用于鉴别攻击的流量特征被知悉,攻击者将调整攻击策略来规避检测。研究入侵检测技术的对抗式解决方案,在充分考虑攻击者躲避检测能力的基础上,通过建立斯塔克尔伯格的领导者（攻击方）-追随者（检测方）模型分析各类网络流量特征在攻防博弈中的成本与收益,并推导出理论上的检测均衡点。作为应用实例,对基于决策树集成的入侵检测方法进行对抗式改进,并在实际攻击数据集上验证其有效性。

关键词：拒绝服务攻击入侵检测对抗式机器学习斯塔克尔柏格模型

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法国商法立法模式与原则对我国商事立法启示

求索 2005年第4期 67-68页

作者：彭晨曦长沙大学湖南长沙410003

19世纪处于欧洲大陆的法国，继承民商分立的模式，以商行为为立法基点。完成了本国商法自商人主义到商行为主义立法体系的转变。开创了商行为主义立法原则的新纪元。

关键词：商事立法立法模式商法法国行为主义 19世纪民商分立立法体系商人主义立法原则商行为

基于剩余收益模型的中概股回归企业价值评估研究 ——以中国电信为例

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基于剩余收益模型的中概股回归企业价值评估研究 ——以中国电信...

作者：彭晨广东财经大学

学位级别：硕士

随着赴海外上市的中概股数量的增多,跨境监管歧视问题日益凸显,国外的市场加强了对中概股的严格监管,许多中概股不得不退出国外资本市场回归国内市场。然而,近年来的政治、经济动荡让中概股的回归面临着环境不确定性。因此,如何对回归... 详细信息

随着赴海外上市的中概股数量的增多,跨境监管歧视问题日益凸显,国外的市场加强了对中概股的严格监管,许多中概股不得不退出国外资本市场回归国内市场。然而,近年来的政治、经济动荡让中概股的回归面临着环境不确定性。因此,如何对回归的中概股进行企业价值评估是一个值得研究的现实问题。本文基于信息不对称理论、不确定性理论、企业价值评估理论,运用改进的剩余收益模型,试图回答在环境不确定性背景下如何准确评估回归的中概股企业价值问题。首先对环境不确定性、中概股回归、企业价值评估以及剩余收益模型进行文献梳理。其次介绍了剩余收益模型,并从三个方面改进模型:(1)在计算剩余收益时引入杜邦分析法;(2)运用市盈率预测永续期的剩余收益;(3)计算股权资本成本时考虑环境不确定性带来的风险,引入特定风险系数。最后,将改进的剩余收益模型运用到实际案例中,对回归的中概股中国电信进行价值评估,分析价值的影响因素,对比模型改进前后评估的结果,得出环境不确定性风险显著影响回归中概股企业价值评估,同时将两种结果与评估基准日前一年的平均市值进行比较,发现改进的模型评估出的结果更贴近市值,进一步证实了改进模型的准确性。本文为中概股回归企业价值评估提供了具体方案,丰富了中概股回归企业价值评估的文献,也为如何考虑环境不确定性改进剩余收益模型提出了借鉴和参考。

关键词：剩余收益模型中概股回归环境不确定性企业价值评估

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科技编辑入门过程“四力”

科技与出版 2016年第2期 58-61页

作者：彭晨光中国宇航出版有限责任公司北京100048

本文针对初入科技出版领域的编辑,简要叙述了其入门过程中需要提升的"四力",即实践力、专业力、学习力、公关力,并介绍了相关的方法,从而打好职业基础,进而谋求自身职业的发展。

关键词：科技编辑实践力专业力学习力公关力

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成团选秀:场域之思与资本之辩

青年记者 2021年第20期 43-44页

作者：彭晨华中师范大学文学院

选秀节目是现代社会引人瞩目的文化现象和消费产品。21世纪以来,中国的选秀节目实现了从个体明星打造到团体偶像发掘的模式转向,成团选秀引起了社会的普遍关注和资本的竞相追逐,成为不容忽视的文化场域。节目场的资本逻辑主要表现在入... 详细信息

选秀节目是现代社会引人瞩目的文化现象和消费产品。21世纪以来,中国的选秀节目实现了从个体明星打造到团体偶像发掘的模式转向,成团选秀引起了社会的普遍关注和资本的竞相追逐,成为不容忽视的文化场域。节目场的资本逻辑主要表现在入场、在场、出场的规则之中。在媒体与大众的合谋中,消费社会的娱乐本质和市场逻辑潜藏在成团选秀的生产链条之中,上演了一场场资本霸权的狂欢盛宴。

关键词：成团选秀场域资本规训

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Java实用系统开发指南 4

丛书名： Java阶梯丛书

2004年

作者：彭晨阳

本书结合八个综合实例介绍大量Java系统的设计与开发，着重描述了J2EE实用系统的架构设计和应用，涉及设计模式和框架在可重用性、可扩展性和可伸缩性方面实际应用的探讨等。

ISBN: (纸本)7111135350

关键词： JAVA语言程序设计

来源：畅想之星图书光盘版（南... 评论

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室温固化聚氨酯丙烯酸酯乳液的合成与应用

室温固化聚氨酯丙烯酸酯乳液的合成与应用

作者：彭晨武汉工程大学

学位级别：硕士

水性涂料以水为分散介质,具有安全、环保的特点,是今后涂料发展的重要方向之一。本文综述介绍了潜艇内装饰用涂料的发展状况,常用的室温自交联体系的种类及应用,以及对聚丙烯酸酯改性研究的概况。在查阅相关文献资料的基础上,本研究设... 详细信息

水性涂料以水为分散介质,具有安全、环保的特点,是今后涂料发展的重要方向之一。本文综述介绍了潜艇内装饰用涂料的发展状况,常用的室温自交联体系的种类及应用,以及对聚丙烯酸酯改性研究的概况。在查阅相关文献资料的基础上,本研究设计合成含活泼酮羰基的聚氨酯,并对聚丙烯酸酯进行改性,利用酮肼交联的原理,制备出室温固化聚氨酯丙烯酸酯水性涂料。本文的主要研究内容包含如下:⑴以六亚甲基二异氰酸酯(HDI)、聚乙二醇(PEG400)、二羟甲基丙酸(DMPA)、二羟基二苯甲酮(DHBP)、丙烯酸羟乙酯(HEA)等为主要原料合成了含酮羰基以双键封端的聚氨酯功能单体(PUA-kt)。确定了最佳反应时间,研究了R值、DMPA用量、DHBP用量等因素对PUA-kt乳化液的稳定性及性能的影响,并通过1HNMR、FTIR等表征手段验证了目标产物的合成。⑵以PUA-kt单体、甲基丙烯酸甲酯、丙烯酸乙酯、过硫酸铵、己二酰肼等为原料合成了单组份室温固化聚氨酯丙烯酸酯乳液。研究了乳化剂的用量、PUA-kt用量、ADH用量等因素,评选了合适的PH值调节剂,对比考察了乳液成膜效果的改善,并进行了FT-IR、TEM、TGA分析。⑶以合成的室温固化聚氨酯丙烯酸酯乳液为基料,配以适当的颜填料和助剂,制备出一种综合性能良好的白色水性装饰涂料。对颜填料的选择、颜基比、三聚磷酸铝与有机改性磷酸锌的配比、部分助剂的选择与配伍性等因素进行了研究,并对涂膜进行了SEM分析。所制备的涂料具有:涂膜平整、哑光,表干时间2h,实干7d,附着力1级,柔韧性2mm,抗冲击强度50cm,铅笔硬度2H,耐水性23d,耐油性50h,耐盐雾300h。

关键词：室温固化酮肼交联聚氨酯丙烯酸酯单组份