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基于SLAM下温室自主导航系统的设计与试验

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农机化研究 2025年第3期47卷 82-88页

作者：张胜男武昌工学院武汉430065

传统的温室作业方式依赖于人工操作,工作效率低且难以保证作业的质量和稳定性。温室自主导航系统可以实现温室内自动化导航和作业,提高温室作物的生产效率和品质。因此,设计一种定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping, ... 详细信息

传统的温室作业方式依赖于人工操作,工作效率低且难以保证作业的质量和稳定性。温室自主导航系统可以实现温室内自动化导航和作业,提高温室作物的生产效率和品质。因此,设计一种定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping, SLAM)技术下的温室自主导航系统,可利用激光雷达等传感器实时构建温室内的地图,并利用SLAM算法实现自主定位与导航。为了提高系统的鲁棒性和性能,提出了一种基于改进粒子滤波算法的姿态估计方法。试验结果表明:该温室自主导航系统能够高效准确地实现温室内的自主导航任务,为农业生产提供了一种新的自动化解决方案。

关键词：温室自主导航系统 SLAM技术粒子滤波算法姿态估计

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不确定动态柔性车间调度算法鲁棒性评估

控制工程 2025年

作者：马建高伟男东北大学流程工业综合自动化全国重点实验室

车间调度在现代制造系统中起着关键作用。然而，传统的静态作业车间调度方法在应对实际制造环境中的动态变化时，常表现出应变能力不足和适应性差等缺陷。此外，大多数现有的动态调度方法仅在单一不确定性环境中能够发挥作用，但在实际... 详细信息

车间调度在现代制造系统中起着关键作用。然而，传统的静态作业车间调度方法在应对实际制造环境中的动态变化时，常表现出应变能力不足和适应性差等缺陷。此外，大多数现有的动态调度方法仅在单一不确定性环境中能够发挥作用，但在实际的生产与调度环境中，常常面临多种不确定性因素并存的复杂局面，导致其在更复杂的现实应用中往往难以取得预期效果。为深入探讨调度算法在多种综合不确定性场景下的鲁棒性，重点分析了三类常见的动态事件：加工时间波动、新作业插入以及作业优先级调整，并在此基础上设计两种结合以上动态事件的综合场景。采用遗传算法、模拟退火算法以及三种基本调度规则，即先进先出规则、最短处理时间规则和最长处理时间规则，并通过特定实验指标对上述算法进行鲁棒性评估。算例测试结果表明，模拟退火算法在应对不确定场景时表现出显著的鲁棒性，而传统的基于调度规则的方法在复杂环境下则表现出较低的调度效率和较长的作业完成时间。

关键词：动态车间调度遗传算法模拟退火算法调度规则鲁棒性

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维立西呱抑制心脏重构的研究进展

中国临床药理学与治疗学 2025年

作者：丁丁吴胜男王德国皖南医学院第一附属医院(弋矶山医院)老年医学科

心力衰竭（heart failure，HF）已成为全球主要的医疗负担。尽管目前已有多种治疗HF的药物诞生，但预后仍然不容乐观，这促使我们寻求对这一疾病的新治疗方法。维立西呱（vericiguat）是一种新型可溶性鸟苷酸环化酶（soluble guanylate ... 详细信息

心力衰竭（heart failure，HF）已成为全球主要的医疗负担。尽管目前已有多种治疗HF的药物诞生，但预后仍然不容乐观，这促使我们寻求对这一疾病的新治疗方法。维立西呱（vericiguat）是一种新型可溶性鸟苷酸环化酶（soluble guanylate cyclase，sGC）刺激剂，已获批用于心力衰竭患者。心脏重构是心血管疾病发生、发展的重要病理生理基础，与患者预后关系密切。越来越多的证据揭示了vericiguat能够抑制心脏重构，然而具体分子机制仍不清楚。因此，深入了解vericiguat的分子作用机制对于未来研究该药物在减缓心力衰竭严重程度的潜在疗法方面具有重要意义。本文就vericiguat对心脏重构抑制作用的机制及研究现状作一综述。

关键词：心力衰竭维立西呱心脏重构研究进展

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农业保险对农户劳动力资源配置的影响

农业技术经济 2025年

作者：柴智慧任婧李赛男内蒙古农业大学经济管理学院内蒙古自治区社会科学院经济研究所

农业保险对农户务农具有风险保障作用,本文基于4个粮食主产省份984户粮食生产户的调研数据,采用Oprobit、Bioprobit模型和CMP方法考察了参与农业保险对农户劳动力资源配置的影响,并通过构建中介效应模型验证农业保险影响农户劳动力资源... 详细信息

农业保险对农户务农具有风险保障作用,本文基于4个粮食主产省份984户粮食生产户的调研数据,采用Oprobit、Bioprobit模型和CMP方法考察了参与农业保险对农户劳动力资源配置的影响,并通过构建中介效应模型验证农业保险影响农户劳动力资源配置的作用机制。研究表明:第一,农户参与农业保险显著促进劳动力要素向农业部门配置,在使用工具变量解决内生性问题后仍可得到一致结论;第二,农户参与农业保险通过提高对农业收入预期和农业技术投入两种渠道减弱其离农趋势,其中,农业收入预期的作用相对较弱;第三,农业保险对农户劳动力资源配置的影响程度,在不同农户间存在差异,对拥有更大耕地经营规模、年龄在45岁以下和受教育水平较低农户的影响更为显著。据此,研究建议:政府部门和保险公司创新农业保险宣传方式、推进精准投保理赔,加大财政对职业化农业经营者有高保险保障需求的支持力度;增加农业收入保障、鼓励技术投入与创新;推广差异化和普惠型农业保险产品;重视农业保险与信贷等工具的协同作用,积极推行“农业保险+信贷”模式;健全农村劳动力激励机制,培养专职的农业生产经营从业者。

关键词：农户农业保险保险参与劳动力资源配置

基于风光互补混合储能系统的微电网优化及电能质量提升

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中国电力 2025年

作者：王勇王辉胡雅涵赵鹏李雪男国网陕西省电力有限公司经济技术研究院输配电装备及系统安全与新技术国家重点实验室(重庆大学) 清华四川能源互联网研究院

随着可再生能源的快速发展，灵活、高效和经济的能源存储系统在维持电网功率平衡方面变得至关重要。本文通过变分模态分解方法，建立了一个新能源混合储能系统的容量优化微网模型，以实现风光互补微电网中储能容量的最优配置，从而提升... 详细信息

随着可再生能源的快速发展，灵活、高效和经济的能源存储系统在维持电网功率平衡方面变得至关重要。本文通过变分模态分解方法，建立了一个新能源混合储能系统的容量优化微网模型，以实现风光互补微电网中储能容量的最优配置，从而提升供电质量。该方法基于频域和时域之间的能量映射关系，采用交替方向乘子法迭代求解，以最小化本征模函数的带宽和。通过Hilbert变换和模态混叠能量计算，确定最佳分解模态数。在信号重构后，根据超电容和电池的特性选择高频和低频分界点，并计算相应的充放电功率及额定容量。最后的案例研究结果表明，所提出的方法在经济性和可行性上优于现有的能源存储配置方法，不仅提高了电池的使用寿命，还可以降低年综合成本。

关键词：混合储能系统微网优化电能质量变分模态分解交替方向乘子法

N-乙酰神经氨酸中通过抑制Nrf2轴促进缺氧复氧损伤的H9C2心肌细胞发生铁死亡

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南方医科大学学报 2025年

作者：季春斐左宗超王钧李妙男蚌埠医科大学第一附属医院心血管内科

目的基于铁死亡探讨N-乙酰神经氨酸（Neu5Ac）加剧H9C2大鼠心肌细胞缺氧/复氧损伤（H/RI）的影响及作用机制。方法以大鼠心肌细胞株H9C2细胞作为研究对象，将细胞分为Control组、H/R 0 h组、H/R 3 h组、H/R 6 h组、H/R 9 h组、H/R 12 ... 详细信息

目的基于铁死亡探讨N-乙酰神经氨酸（Neu5Ac）加剧H9C2大鼠心肌细胞缺氧/复氧损伤（H/RI）的影响及作用机制。方法以大鼠心肌细胞株H9C2细胞作为研究对象，将细胞分为Control组、H/R 0 h组、H/R 3 h组、H/R 6 h组、H/R 9 h组、H/R 12 h组和H/R 15 h组，在缺氧缺糖8 h，分别复氧复糖0、3、6、9、12、15 h建立细胞缺氧/复氧损伤模型模拟心肌缺血再灌注损伤，通过实验选择最佳复氧时间进行后续实验。根据最佳复氧时间，复氧时给予不同Neu5Ac浓度的完全培养基作为复氧液，将细胞分为Control、0、5、10、20、30、40、50、60 mmol/L组，通过实验选择最佳药物浓度进行后续实验。根据前述最佳复氧时间和最佳给药浓度探讨Neu5Ac对H9C2心肌细胞加剧损伤的机制，将H9C2心肌细胞分为5组：Control组、H/R组、H/R+Neu5Ac组、H/R+Fer-1（铁死亡抑制剂）组、H/R+Neu5Ac+Fer-1组。通过检测5组细胞超氧化物歧化酶（SOD）活性，判断各组细胞氧化应激水平；使用FerroOrange荧光探针和C11 BODIPY 581/591荧光探针分别检测细胞内Fe2+和脂质过氧化物（Lipid ROS）水平；此外，通过Western blotting检测Neu5Ac在H9C2心肌细胞H/RI中对核因子E2相关因子2（Nrf2）、谷胱甘肽过氧化物酶4（GPX4）、血红素加氧酶-1（HO-1）、铁死亡抑制蛋白1（FSP1）、胱氨酸/谷氨酸反向转运体（xCT）蛋白表达的影响。结果 H9C2心肌细胞缺氧缺糖8 h后，H/R 6h组和除H/R 9h组之外其他组相比，Nrf2、GPX4、HO-1、FSP1这4种蛋白表达最少，且差异有统计学意义（P<0.001）。与Control组相比，不同浓度药物的实验组细胞活力均明显降低（P<0.0001），且随药物浓度逐渐增大，细胞活力逐渐减小，并测得该药物的半抑制浓度IC50=30.07 mmol/L。选择心肌细胞未发生明显铁死亡的时间，即缺氧缺糖8h合并复氧复糖3 h，且复氧复糖时Neu5Ac浓度为30 mmol/L进行后续实验。结果显示，Neu5Ac可以提高SOD活性，增加Fe2+和Lipid ROS水平，降低Nrf2、GPX4、xCT、HO-1、FSP1等5种蛋白的表达（P<0.05）。在Neu5Ac的基础上使用Fer-1后，与H/R+Neu5Ac组相比，SOD活性下降，Fe2+和Lipid ROS水平减少，Nrf2、GPX4、xCT、HO-1、FSP1等5种蛋白的表达升高（P<0.0001）。结论 Neu5Ac在H/RI中加剧心肌细胞发生铁死亡可能是通过抑制Nrf2轴进而产生过多的活性氧和脂质活性氧而导致。

关键词： N-乙酰神经氨酸心肌细胞缺氧/复氧损伤铁死亡

无心之失抑或有的放矢：上市公司存贷双高异象与审计质量

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管理评论 2025年

作者：窦超原亚男杨雪罗棪心中央财经大学商学院北京交通大学经济管理学院

我国上市公司的审计质量一直饱受争议，而近些年一再爆雷的“存贷双高”型企业进一步凸显了这一问题的严重性，上市公司造假案件不仅对资本市场造成极大冲击，也集中暴露了会计师事务所在审计工作中的职责缺位与利益勾结问题，引发了市... 详细信息

我国上市公司的审计质量一直饱受争议，而近些年一再爆雷的“存贷双高”型企业进一步凸显了这一问题的严重性，上市公司造假案件不仅对资本市场造成极大冲击，也集中暴露了会计师事务所在审计工作中的职责缺位与利益勾结问题，引发了市场对企业“存贷双高”异象与审计质量问题的关注及担忧。立足于当前证监会坚持“一案双查”的现状，究竟上市公司的“存贷双高”异象与审计质量间存在何种关系？如何来改善“存贷双高”型企业的审计质量以防范风险？本文在理论分析的基础上，以2007—2018年沪深A股上市公司为研究样本进行了实证分析，系统验证了“存贷双高”型企业存在的低水平审计质量问题，凸显了这一财务异象潜在的隐患特征。进一步，从公司内部治理机制与外部治理渠道展开了缓解机制的探究，并探究了“存贷双高”影响审计质量的路径。研究结果表明，提升审计委员会的人员规模与独立性可以有效改善“存贷双高”型企业的审计质量，而公司面临的卖空压力越大、媒体关注度越高亦能显著提高“存贷双高”型企业的审计质量。同时，“存贷双高”通过审计合谋影响审计质量。上述结果不仅揭示了现阶段审计工作在防范“存贷双高”型企业爆雷中的职责缺位，也给相关市场主体预防风险和监管部门加强监督提供了借鉴参考，有助于资本市场更好地认清“存贷双高”这一财务异象与审计质量之间的关系。

关键词：存贷双高审计质量缓解机制

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屏幕暴露内容与家庭养育环境相关分析

中国儿童保健杂志 2025年

作者：高霞陈浩孙艺龙翔贾英男上海市嘉定区妇幼保健院儿童保健科复旦大学公共卫生学院

目的分析屏幕暴露内容与家庭养育环境的相关性,为家长提供更加合理的屏幕暴露指导。方法选择2022年1—8月在上海四家妇幼保健院体检的353例3～6岁儿童照护者为研究对象,采用自行设计的《屏幕暴露量表》及《城市3～6岁儿童家庭养育环... 详细信息

目的分析屏幕暴露内容与家庭养育环境的相关性,为家长提供更加合理的屏幕暴露指导。方法选择2022年1—8月在上海四家妇幼保健院体检的353例3～6岁儿童照护者为研究对象,采用自行设计的《屏幕暴露量表》及《城市3～6岁儿童家庭养育环境量表》调查屏幕暴露及家庭养育环境,分析儿童屏幕暴露内容与家庭养育环境的关系。结果不同性别、月龄、父母学历、家庭养育环境儿童暴露于幼儿/成人及暴力类视频分布不同（χ2=6.055、8.145、9.136、8.080、13.327,P男童（OR=1.739,95%CI:1.112～2.718）、不良家庭养育环境（OR=2.506,95%CI:1.173～5.536）是儿童暴露于成人及暴力类视频的危险因素（P<0.05）。3～4岁（OR=3.144,95%CI:1.472～6.715）、不良家庭养育环境（OR=4.018,95%CI:1.659～9.731）儿童更可能暴露于非教育类视频（P<0.05）。不良家庭养育环境（OR=0.329,95%CI:0.122～0.892）儿童暴露于慢速切换类视频的可能性更小（P<0.05）。结论儿童屏幕暴露内容与家庭养育环境相关,针对性的养育环境指导有利于改善儿童屏幕暴露。

关键词：家庭养育环境屏幕暴露儿童

迷迭香提取物对菜籽油炸油条过程中氧化稳定性的影响研究

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中国粮油学报 2025年

作者：柴成梁赵英男朱莹丹薛雅琳段章群国家粮食和物资储备局科学研究院粮油加工研究所黑龙江八一农垦大学食品学院

迷迭香提取物是公认安全的天然抗氧化剂，为研究煎炸场景中，迷迭香提取物对油脂氧化稳定性的影响，本文考察了在煎炸油条过程中，迷迭香提取物对菜籽油氧化稳定性的影响规律。研究结果表明，适量天然抗氧化剂迷迭香提取物的添加，可明... 详细信息

迷迭香提取物是公认安全的天然抗氧化剂，为研究煎炸场景中，迷迭香提取物对油脂氧化稳定性的影响，本文考察了在煎炸油条过程中，迷迭香提取物对菜籽油氧化稳定性的影响规律。研究结果表明，适量天然抗氧化剂迷迭香提取物的添加，可明显抑制煎炸油脂中甘油三酯的降低趋势，煎炸14 h后，空白菜籽油中甘油三酯的损失率为44.0%，而添加适量迷迭香提取物菜籽油中的甘油三酯的损失率为36.2%；极性组分的增加速率显著降低，使煎炸油脂的使用寿命延长40%。进一步对极性组分组成进行检测分析发现，迷迭香提取物通过抑制氧化甘油三酯寡聚物、氧化甘油三酯二聚物和氧化甘油三酯的生成，来抑制极性组分的产生。对煎炸过程中生育酚的含量变化分析表明，生育酚的保留与抑制有害因子的生成正相关。迷迭香提取物能有效抑制煎炸油条过程中菜籽油中生育酚的损失，将生育酚的保留率提高2倍，从而提升煎炸过程中油脂的氧化稳定性。本文在菜籽油煎炸油条的实际场景中进行研究分析，可推广应用以开发煎炸油条专用菜籽油，也为天然抗氧化剂迷迭香提取物在油脂产业中的广泛应用提供了科技支撑。

关键词：天然抗氧化剂迷迭香提取物菜籽油煎炸氧化稳定性