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基于因子图的激光SLAM模型优化算法

机械制造与自动化 2024年第5期53卷 167-170,208页

作者：相福磊彭富明方斌张子祥张少杰何浩天南京理工大学自动化学院江苏南京210094

针对激光SLAM点云建图模型研究,设计一种因子图优化的SLAM模型方案。在前端模型中,激光里程计通过引入IESKF实现IMU与雷达点云数据的紧耦合构建IESKF-LIO。在SLAM后端模型中,为提高SLAM的鲁棒性和实时精度,构建多种因子进行位姿约束与... 详细信息

针对激光SLAM点云建图模型研究,设计一种因子图优化的SLAM模型方案。在前端模型中,激光里程计通过引入IESKF实现IMU与雷达点云数据的紧耦合构建IESKF-LIO。在SLAM后端模型中,为提高SLAM的鲁棒性和实时精度,构建多种因子进行位姿约束与补偿优化,同时在因子图融合过程中提出关键帧和增量式平滑建图,减少模型运算负担。在KITTI数据集中进行建图实验,实验结果验证了该模型较传统SLAM模型轨迹误差更低,建图效果更好。

关键词： SLAM 因子图 IESKF 回环检测

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基于改进高分辨率网络的多语义图像分割方法

机械制造与自动化 2024年第3期53卷 181-184页

作者：张少杰彭富明方斌张子祥相福磊何浩天南京理工大学江苏南京210094

针对室外复杂场景下图像分割难度较大的问题,提出一种基于HRNet的多语义图像分割模型(HR_DfeNet)。该模型通过引入通道注意力和空间注意力模块优化特征提取,通过改进金字塔池化模块设计ASPP_M模块形成高分辨率特征提取分支,并与多种注... 详细信息

针对室外复杂场景下图像分割难度较大的问题,提出一种基于HRNet的多语义图像分割模型(HR_DfeNet)。该模型通过引入通道注意力和空间注意力模块优化特征提取,通过改进金字塔池化模块设计ASPP_M模块形成高分辨率特征提取分支,并与多种注意力机制融合。在Cityscape数据集上,HR_DfeNet相较于传统分割模型表现出不同程度的分割优化效果。

关键词：室外复杂场景图像分割注意力模块金字塔池化模块

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含死区和饱和的非线性系统PID控制器设计

兵工学报 2013年第10期34卷 1298-1303页

作者：彭富明方斌南京理工大学自动化学院江苏南京210094

基于死区饱和的描述函数模型以及线性系统PID控制器参数稳定域确定的方法,提出一种含有死区饱和的非线性系统PID控制器设计方法。针对非线性环节的不同正弦输入幅值,给出一种新的等效逆Nyquist曲线。可从不同的正弦输入幅值时PID参数稳... 详细信息

基于死区饱和的描述函数模型以及线性系统PID控制器参数稳定域确定的方法,提出一种含有死区饱和的非线性系统PID控制器设计方法。针对非线性环节的不同正弦输入幅值,给出一种新的等效逆Nyquist曲线。可从不同的正弦输入幅值时PID参数稳定域的交集中选取PID控制器参数。该控制器可以有效地减轻非线性的影响。对于开环不稳定的对象,加入一个参考输入预过滤器。所建议的方法,可以使含死区饱和环节的闭环系统稳定。仿真实例表明,该方法有效。

关键词：自动控制技术死区饱和逆Nyquist PID控制器参数稳定域交集

对马克思“重建劳动者个人所有制”理论的三种误读

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中国特色社会主义研究 2012年第5期 54-57页

作者：彭富明河南科技大学马克思主义学院

人类解放是马克思主义的主旨,重建劳动者个人所有制是共产主义社会实现人类解放的所有制形式。然而,目前我国学术界对此问题分歧很大,存在着十分严重的误读现象:关于重建的基础有私有与国有之争;关于重建的内容有生活资料和生产资料之辩... 详细信息

人类解放是马克思主义的主旨,重建劳动者个人所有制是共产主义社会实现人类解放的所有制形式。然而,目前我国学术界对此问题分歧很大,存在着十分严重的误读现象:关于重建的基础有私有与国有之争;关于重建的内容有生活资料和生产资料之辩;关于重建的形式则有股份制的论调,致使这个重要的理论成果反而成了马克思主义中无法破解的"哥德巴赫猜想"式难题。

关键词：劳动者个人所有制误读人类解放

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“分析马克思主义”正义观论析

当代世界与社会主义 2012年第4期 34-37页

作者：彭富明河南科技大学马克思主义学院

"分析马克思主义"以伍德为代表的一派认为,马克思批判平等、自由和人权等观念,反对使用正义观念;以柯亨、胡萨米为代表的另一派针锋相对地提出,马克思严厉谴责资本主义对工人的残酷剥削、压迫,表达了一种强烈的正义感。在塞耶斯看来,马... 详细信息

"分析马克思主义"以伍德为代表的一派认为,马克思批判平等、自由和人权等观念,反对使用正义观念;以柯亨、胡萨米为代表的另一派针锋相对地提出,马克思严厉谴责资本主义对工人的残酷剥削、压迫,表达了一种强烈的正义感。在塞耶斯看来,马克思主义既是一种社会理论,也是一种社会主义的形式,这两者相辅相成,相互印证,构成了马克思主义科学性的重要维度。科学评析马克思对待资本主义剥削的态度,必须坚持历史尺度和价值尺度相统一的原则。任何两极对立、随意拆分马克思主义科学性与阶级性的做法都违背了马克思正义观的基本精神。

关键词：分析马克思主义正义剥削历史尺度价值尺度

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恩格斯晚年合法性斗争思想探析

求实 2009年第8期 4-7页

作者：彭富明河海大学公共管理学院江苏南京210098 河南科技大学政治与社会学院河南洛阳471003

恩格斯晚年高度评价了无产阶级合法性斗争形式,完全是根据形势变化,对无产阶级革命斗争策略所作的必要调整,他没有把议会的合法性斗争看作革命的惟一手段,而是反复重申无产阶级合法性斗争的条件性和暴力革命的重要性,体现了革命原则坚... 详细信息

恩格斯晚年高度评价了无产阶级合法性斗争形式,完全是根据形势变化,对无产阶级革命斗争策略所作的必要调整,他没有把议会的合法性斗争看作革命的惟一手段,而是反复重申无产阶级合法性斗争的条件性和暴力革命的重要性,体现了革命原则坚定性与斗争策略灵活性的高度统一。

关键词：恩格斯合法性斗争暴力革命

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马克思恩格斯正义批判理论研究

丛书名：当代中国学术文库

2013年

作者：彭富明

本书紧扣“批判性”这一马克思恩格斯正义理论的主要特性，理性正义的哲学基础、政治正义和经济正义等内容进行深入系统地批判，并阐明正义批判理论视野中正义的标准等。

ISBN: (数字)9787511714633

ISBN: (纸本)9787511714633

关键词：正义理论研究马克思主义哲学

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

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汇雅图书（南通市图书馆）

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论马克思批判分配正义神话的理论进路

教学与研究 2018年第3期 37-42页

作者：彭富明河南科技大学马克思主义学院

分配正义是西方政治哲学制造的一个学术神话,它试图借助分配方式来解决社会不公正问题。但是,分配的形式与内容是由社会基本制度决定的,纠结于分配方式,必然会忽视造成社会不公的真正根源。马克思从生产与分配、原则与现实、资本与劳动... 详细信息

分配正义是西方政治哲学制造的一个学术神话,它试图借助分配方式来解决社会不公正问题。但是,分配的形式与内容是由社会基本制度决定的,纠结于分配方式,必然会忽视造成社会不公的真正根源。马克思从生产与分配、原则与现实、资本与劳动等层面出发,解构了分配正义神话的思想逻辑,指明解决社会不公问题的根本出路,在于废除私有制而不是在分配问题上兜圈子。

关键词：正义分配生产资本雇佣劳动

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儒家公正观:指向、框架和价值

中华文化论坛 2016年第11期11卷 13-18页

作者：彭富明河南科技大学马克思主义学院

"尚公重义"作为儒家公正观的核心价值指向,内含了"公与私"、"义与利"两对关系,体现了儒家对人之德性的理性思考。"尚公重义"价值原则从应然阶段向实然阶段过渡,衍生出政治领域的"仁政原则"、经济领域的"富民原则"、社会领域的"共享原则"... 详细信息

"尚公重义"作为儒家公正观的核心价值指向,内含了"公与私"、"义与利"两对关系,体现了儒家对人之德性的理性思考。"尚公重义"价值原则从应然阶段向实然阶段过渡,衍生出政治领域的"仁政原则"、经济领域的"富民原则"、社会领域的"共享原则",组成儒家公正观"三位一体"的理论框架,彰显了构建公正社会的伦理关切与制度谋划。尽管"尚公重义"理念打有历史印记,但它坚守道义精神,强调个人美德,崇尚公共利益,具有永不褪色的民族印记和穿越时空的时代价值,仍然是我国公民涵养大德、公德和私德的重要思想来源。

关键词：公正观尚公重义价值指向三德