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一种串并混联上肢康复机器人柔顺控制研究

机械设计与制造 2024年第7期 336-341+346页

作者：彭上高家昌高建设郑州大学机械与动力工程学院

随着我国脑卒中患者数量不断增加，机器人技术在脑卒中患者康复训练中将被大面积运用，而康复机器人在人机耦合时为了协调和安全，对机器人的柔顺性具有要求。针对此问题，以一种串并混联的上肢康复机器人为研究对象，设计了一种控制方... 详细信息

随着我国脑卒中患者数量不断增加，机器人技术在脑卒中患者康复训练中将被大面积运用，而康复机器人在人机耦合时为了协调和安全，对机器人的柔顺性具有要求。针对此问题，以一种串并混联的上肢康复机器人为研究对象，设计了一种控制方法。首先使用拉格朗日方法对该康复机器人进行了动力学建模，然后基于导纳原理建立了人机间力的交互关系，再在动力学的基础上设计了滑模控制来对期望轨迹进行跟踪并引入了模糊控制以减少滑模控制的抖振，最后验证了滑模控制的稳定性。通过Simulink仿真，验证了该控制方法的有效性。分析仿真结果，发现在该控制方法下，导纳参数越小，训练强度越小，控制的柔顺性越好。

关键词：上肢康复机器人拉格朗日方程柔顺性导纳控制 Simulink仿真

基于化工设备管理的化工机械维修保养技术探索

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中国科技期刊数据库工业A 2024年第5期 123-126页

作者：彭召臣唐山三友氯碱有限责任公司河北唐山063305 河北省聚氯乙烯创新中心河北唐山063305

近些年来我国化工生产事业发展规模愈发壮大,在化工生产过程当中往往会应用到多种类型的专业设备,这就需要化工生产企业加大设备运维管理工作的高效性,明确化工生产各类设备的具体运行特征,将其作为管理工作有效开展的重要依据,并制定... 详细信息

近些年来我国化工生产事业发展规模愈发壮大,在化工生产过程当中往往会应用到多种类型的专业设备,这就需要化工生产企业加大设备运维管理工作的高效性,明确化工生产各类设备的具体运行特征,将其作为管理工作有效开展的重要依据,并制定更加完善的系统性设备检修维护工作管理策略,借此来有效保障化工机械设备持续稳定的高效运转。为此,化工生产企业设备管理部门,要针对化工设备的各类管理方案进行详细优化和完善,利用设备防腐管理措施以及润滑管理方法,全面贯彻落实化工设备的保养维护策略,提升我国化工生产设备应用的高效性和稳定性。

关键词：化工设备管理化工机械维修保养技术

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英国学派对国际机制研究的启示

世界经济与政治 1999年第4期 12-15页

作者：彭召昌复旦大学国际政治系

英国学派的国际社会理论对传统国际机制研究思路的反思和超越可提供三点基本启示：英国学派的国际秩序思想有助于拓展国际机制研究的广度和深度；英国学派的思想源流促使我们反省国际机制研究的不同流派方法；英国学派对文化分析的强调... 详细信息

英国学派的国际社会理论对传统国际机制研究思路的反思和超越可提供三点基本启示：英国学派的国际秩序思想有助于拓展国际机制研究的广度和深度；英国学派的思想源流促使我们反省国际机制研究的不同流派方法；英国学派对文化分析的强调预示着国际机制研究的新支点。英国学派在这方面的启示和遗留的问题可为中国学者探索国际机制研究的新思路提供借鉴

关键词：英国学派国际机制国际社会国际秩序国际制度

中国国际关系理论的贫困——对近20年国际关系学在中国发展的反思

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世界经济与政治 1999年第2期 15-19页

作者：苏长和彭召昌复旦大学国际政治系

两位作者以对话的方式，对国际关系学的学科定位、理论构建的重要性以及有关建立中国学派等问题进行了有益探讨

关键词：国际关系理论反思

基于CEEMDAN-VSSLMS的滚动轴承故障诊断

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计算机集成制造系统 2024年第3期30卷 1138-1148页

作者：江莉向世召西安建筑科技大学信息与控制工程学院陕西西安710055

针对传统机械轴承故障诊断模型易受系统噪声干扰、特征识别效率低等问题,提出一种基于信号固有模式深度建模分析的轴承故障诊断方法。首先,将采集到的轴承振动信号进行噪声自适应完全经验模态分解(CEEMDAN),获得不同时间尺度的局部特征... 详细信息

针对传统机械轴承故障诊断模型易受系统噪声干扰、特征识别效率低等问题,提出一种基于信号固有模式深度建模分析的轴承故障诊断方法。首先,将采集到的轴承振动信号进行噪声自适应完全经验模态分解(CEEMDAN),获得不同时间尺度的局部特征信号,使用相关系数判别并去除虚假模态分量,再利用可变步长最小均方算法(VSSLMS)对剩余IMF分量降噪并进行重构;然后,将降噪后的振动信号进行离散小波变换(DWT)得到时频谱图,并利用形态学开运算进行特征增强;最后利用改进GoogLeNet网络模型对特征图进行训练,通过Softmax分类器完成特征归类,从而实现轴承故障诊断。将提出的故障诊断方法应用于不同工况下的轴承故障数据集,试验结果表明,所提方法在噪声干扰下具有较高的诊断精度。

关键词：轴承故障诊断经验模态分解最小均方算法离散小波变换 GoogLeNet模型

基于峰谷能耗成本的露天矿新能源矿卡调度优化

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金属矿山 2024年

作者：顾清华彭一凡王倩白昌鑫西安市智慧工业感知计算与决策重点实验室西安建筑科技大学管理学院西安建筑科技大学资源工程学院

随着国家“双碳”战略的实施和传统矿山向绿色化智能矿山的转型，针对新能源矿卡可进行能量回收、不同时间充电成本差异的特性，提出了一种考虑电价峰谷因素的露天矿新能源矿卡调度优化方法。首先，考虑矿卡充电电价波动、道路坡度变化... 详细信息

随着国家“双碳”战略的实施和传统矿山向绿色化智能矿山的转型，针对新能源矿卡可进行能量回收、不同时间充电成本差异的特性，提出了一种考虑电价峰谷因素的露天矿新能源矿卡调度优化方法。首先，考虑矿卡充电电价波动、道路坡度变化等因素，构建了以能耗成本最小化、等待时间最小化、矿石运量最大化的多目标优化模型。更合理的规划了新能源矿卡的峰谷充电时间，并通过能量的再生制动与回收利用节约了能耗成本；其次，根据新能源矿卡调度模型复杂、优化参数多的特点，改进了基于非支配排序的反向学习差分进化算法。在快速求解出多目标模型调度方案的同时，提高了算法最优解的收敛能力；最后，以华北某大型露天矿山为例进行了仿真应用，并同经典的智能进化模型求解算法进行调度方案对比分析。应用结果表明，该方法能够快速的得到当前班次车辆调度的满意方案，并大幅降低了新能源矿卡生产运输的能耗成本。实现了降本增效的目的，也为新能源矿卡的推广提供了理论依据和应用方案。

关键词：露天矿调度新能源矿卡电价峰谷差分进化能量回收

间充质干细胞治疗慢性阻塞性肺疾病的研究现状

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中国医师杂志 2024年第1期26卷 156-160,F0003页

作者：万雪婷杨红王珺彭召云陈玉娟山东中医药大学第一临床医学院济南250014 青岛市中医医院(青岛市海慈医院)营养科青岛266033 山东中医药大学第二附属医院呼吸科济南250014 山东中医药大学实验中心济南250014

慢性阻塞性肺疾病(COPD)是一种异质性肺部状况,以长期气道炎症或肺泡异常所导致持续性的气流阻塞为特征,常表现为慢性呼吸道症状和肺功能下降。近年来的实验研究结果表明,间充质干细胞(MSC)具有抗炎、免疫调节和修复肺上皮细胞的特性,... 详细信息

慢性阻塞性肺疾病(COPD)是一种异质性肺部状况,以长期气道炎症或肺泡异常所导致持续性的气流阻塞为特征,常表现为慢性呼吸道症状和肺功能下降。近年来的实验研究结果表明,间充质干细胞(MSC)具有抗炎、免疫调节和修复肺上皮细胞的特性,这些特性可以用来治疗包括COPD在内的各种疾病。本文主要基于MSC治疗COPD的体外实验和体内动物模型实验及临床研究的主要发现,总结论述了MSC作为一种新的疗法可能存在的作用机制,并为临床治疗COPD提供新的思路。

关键词：间质干细胞肺疾病,慢性阻塞性

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倗国金文字形书体研究

中国书法 2024年第1期 78-87页

作者：辛召陕西国际商贸学院

横水倗国墓地位于山西省运城市绛县横水镇横北村北部,是新发现的一处西周封国墓地,年代自西周早期延续至春秋早期。该墓地出土的铸铭青铜器金文面貌与殷商金文相比,在字体架构、笔画形态、行款布局、书写风格和文辞格式上均发生了显著... 详细信息

横水倗国墓地位于山西省运城市绛县横水镇横北村北部,是新发现的一处西周封国墓地,年代自西周早期延续至春秋早期。该墓地出土的铸铭青铜器金文面貌与殷商金文相比,在字体架构、笔画形态、行款布局、书写风格和文辞格式上均发生了显著而又规律的变化。

关键词：横水墓地倗国金文

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金属/复合材料胶接界面强韧化技术研究进展

航空制造技术 2024年第8期67卷 64-75页

作者：赵召何惊华张浩然龙昌程明潘蕾南京航空航天大学南京210016 航天科工武汉磁电有限责任公司武汉430074 湖南航天有限责任公司长沙410200

金属/复合材料界面胶接性能通过界面强度和界面韧性来衡量。优异的界面强度可以保证材料受到应力载荷时界面不会发生分层和开裂,优异的界面韧性可以增加裂纹扩展时的能量耗散。研究发现,增加胶接面积、提高界面活性,以及改善界面复合材... 详细信息

金属/复合材料界面胶接性能通过界面强度和界面韧性来衡量。优异的界面强度可以保证材料受到应力载荷时界面不会发生分层和开裂,优异的界面韧性可以增加裂纹扩展时的能量耗散。研究发现,增加胶接面积、提高界面活性,以及改善界面复合材料的浸润性可以有效改善界面胶接性能。此外,优化界面纳米增韧颗粒尺寸以实现机械互锁效应,以及设计金属表面的规则微结构来减少界面应力并延缓裂纹扩展,都能大幅度提高金属/复合材料界面强韧化性能。因此,本文从界面强化、界面韧性及界面强韧化3个方面,阐述了改善金属/复合材料界面胶接性能的最新进展,并对其未来的发展趋势进行了展望。

关键词：金属/复合材料表面处理界面强化界面韧化界面强韧化技术